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[发明专利]一种智能回收垃圾的方法、系统、设备-CN201911358247.X在审
发明人：邓耀桓;李卓钧;陈超 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能回收垃圾的方法、系统以及设备。该方法包括根据获取的传送带上物体的RGB图像和深度信息，计算各物体的初步抓取位姿，然后根据各物体的初步抓取位姿、传送带的运动速度，计算各物体的实时抓取位姿，再根据各物体的实时抓取位姿，由机械臂对各物体分别进行抓取和投放。采用本发明，能够智能识别不同种类的可回收垃圾，并投入到对应类别的垃圾桶中，可以高效而精准的对混合的可回收垃圾进行分类和提取，极大程度提高了可回收垃圾分类的效率和准确性。
一种智能回收垃圾方法系统设备

[实用新型]分拣柜和货物分拣设备-CN201920151439.2有效
发明人：伯斯坦·巴勃罗大卫 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B07C3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种分拣柜和货物分拣设备，所述分拣柜包括柜体、引导部和驱动装置；所述柜体包括前侧面，所述前侧面开设有多个槽口；所述引导部与所述柜体活动连接；所述驱动装置与所述柜体和引导部连接，用以驱动所述引导部移动至对应所需槽口的位置，从而接住掉落的货物并引导至对应槽口。本实用新型具有提高货物分拣效率的效果。
分拣货物设备

[实用新型]负压吸取式末端执行器、机械手以及分拣系统-CN201920761572.X有效
发明人：伯斯坦巴勃罗大卫;张浩;邓耀桓 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种负压吸取式末端执行器，包括：容器和负压发生部。容器的一侧开设有与外界连通的容器腔，用于容纳柔性货物。负压发生部与容器腔连通，用于在容器腔产生负压环境，以将柔性货物吸入容器腔内。容器包括与负压发生部直接连接的腔底部分，以及与腔底部分连接的开口部分。通过真空发生器使容器腔内产生负压，将柔性货物吸入容器腔内，对货物进行分拣，能够在保证货物分拣效率的前提下，对不规则、可变形的柔性货物进行快速稳定的分拣。本实用新型还公开了一种机械手以及分拣系统。
吸取末端执行机械手以及分拣系统

[实用新型]具有吸附功能的末端执行器、机器人以及分拣系统-CN201920761573.4有效
发明人：伯斯坦巴勃罗大卫;张浩;邓耀桓 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有吸附功能的末端执行器、机器人以及分拣系统，末端执行器包括：托盘和至少一个吸盘。托盘转动连接与机械臂上，用于承载物品，托盘转动方向至少包括俯仰方向。至少一个吸盘安装于托盘上，吸盘的吸附面面向托盘上方，用于吸取托盘承载的物品，物品包括柔性物品。通过托盘与机械手的转动连接以及托盘上设置有至少一个吸盘，提高获持物品后物品的稳定性，便于对物品尤其是可变形柔性物品进行快速的转移与分拣，并且减小吸附力度，避免对物品的损坏。
具有吸附功能末端执行机器人以及分拣系统

[发明专利]一种用于分拣柜存储货物的转运系统及其方法-CN201911358209.4在审
发明人：覃涛 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于分拣柜存储货物的转运系统及其方法，包括：分拣柜、货物转运装置、控制装置，其中：所述分拣柜包括多个分拣储货格子；所述分拣储货格子的一端设置有分拣口，另一端设置有开关门，用于根据控制装置的控制指令开关；所述分拣口设置有检测装置，用于实时检测分拣储货格子的货物存储；所述控制装置用于根据所述检测结果发送控制指令控制所述开关门的开关以及所述货物转运装置的调度；所述货物转运装置用于根据控制装置的控制指令调度到装满货物的所述分拣储货格子的开关门下方，以接收从分拣储货格子释放的货物并进行转运。通过本发明实施例，可以无需人工进行干预，自动地实现货物的分拣及转运，提高货物的分拣效率和转运效率。
一种用于分拣存储货物转运系统及其方法

[实用新型]智能分拣柜及自动分拣系统-CN201920640951.3有效
发明人：刘启阳;张海亮;王阳;梁星浩;蔡佩仪;申杰;廖洪彬;王涛 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B07C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种智能分拣柜及自动分拣系统，属于物流分拣技术领域。其中，该智能分拣柜包括柜体及设于柜体上的主控制盒，柜体上密布有若干储物仓，储物仓的前侧及后侧均设有开口结构；储物仓的下侧壁采用斜板结构，使得储物仓的内部形成倾斜滑槽；储物仓的后侧开口盖设有后门，且后侧开口与后门之间设置有门在位传感器，以侦测后门是否已打开；柜体的外侧布置有货满传感器阵列，以侦测柜体上的哪一储物仓已被放满；每一门在位传感器以及货满传感器阵列均与主控制盒电性连接。本技术方案，其通过倾斜滑槽、门在位传感器及货满传感器的结构设置，可实现与自动化分拣系统的完美对接。
智能分拣自动系统

[发明专利]基于力传感器滑动预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911067291.5在审
发明人：王涛;陈树渠 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力传感器的滑动预测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：采集力传感器数据信号；将所述力传感器数据信号作为长短期记忆网络LSTM的输入，经过LSTM网络训练模型测试所述力传感器数据信号后，得到输出结果；根据所述输出结果，预测所述力传感器的滑动。通过本发明实施例，通过结合LSTM网络对力传感器数据信号进行训练模型测试判定的数据驱动学习方式实现滑动预测，不需要针对特定物品进行阈值修改和调整，能够有更好的适应性，提高结果的准确率；并根据力传感器的力变化进行判定，在相对运动发生前进行判定。
力传感器数据信号滑动判定输出结果预测存储介质电子设备记忆网络模型测试数据驱动网络训练学习方式训练模型阈值修改力变化准确率采集测试网络

[发明专利]自动标记训练样本的方法和系统及监督学习的方法和系统-CN201910931946.2在审
发明人：伯斯坦·巴勃罗·大卫 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种自动标记训练样本的方法和系统及监督学习的方法和系统，自动标记训练样本的方法的步骤如下：在学习系统对输入数据进行处理后得到输出数据，且执行系统依据所述学习系统得到的输出数据触发相应动作之后，判断被触发的动作是否执行成功；其中，在执行成功的情况下，自动对所述输入数据和输出数据进行标记，并将被标记的所述输入数据和输出数据作为所述学习系统的训练样本进行保存。自动标记获得的标记训练样本，减少了人工成本，提高了标记效率；另外将标记的训练样本储存在样本集中，能够满足在线的监督学习方式，或者其他的学习方式。
训练样本输出数据学习系统自动标记学习方式触发标记效率人工成本样本储存监督成功保存学习

[外观设计]自动导引运输车-CN201930260702.7有效
发明人：谢宇伦;刘礼谦;王朋辉;徐熠 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动导引运输车。;2.本外观设计产品的用途：用于智能移动机器人领域，包括自主定位和/或避障功能。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动导引运输车

[发明专利]一种机器人灵巧手-CN201680007659.7有效
发明人：汪志康 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种机器人灵巧手(100)，其包括多个手指装置(20)。每一个手指装置(20)包括驱动器(21)、连接件(22)及手指(23)。连接件(22)的一端固定于驱动器(21)。手指(23)包括多个首尾依次转动连接的指节(231)，所述指节(231)包括定位于连接件(22)的另一端的固定指节(232)，多个手指(23)的固定指节(232)并行排列共同形成机器人灵巧手(100)的手掌(30)。驱动器(21)驱动手指(23)屈伸以实现对物品的抓取动作。所述机器人灵巧手(100)的手指(23)与手掌(30)均是由多个具有相同结构的指节(231)构建而成，只需要设计单个指节的结构，不需要单独设计手指与手掌的结构，大大减少了机器人灵巧手的零件种类，同时还简化的机器人灵巧手的结构，便于零件的生产与管理。
机器人灵巧手指节驱动器连接件手掌手指装置抓取并行排列转动连接构建屈伸首尾驱动生产管理

[发明专利]一种力传感器、力传感设备、测算力的方法、及存储介质-CN201911067275.6在审
发明人：王涛;陈树渠 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种力传感器、力传感设备、测算力的方法及存储介质，包括：施力平面模块、若干传感单元、受力平面模块，其中：所述若干传感单元位于所述施力平面模块与所述受力平面模块之间，并分别与所述施力平面模块和所述受力平面模块连接；所述施力平面模块，用于将施加于所述施力平面模块的力分散传递给若干传感单元；所述若干传感单元，用于感知获取通过所述施力平面模块分散传递过来的力。通过本发明实施例，通过力传感器模块化，以较少数量的传感单元覆盖了较大感知面积，结构简单，成本较低，极大地降低了力传感器成本，推动力传感器的普及。
施力平面传感单元力传感器受力平面感知力传感设备存储介质模块连接传递传感器模块化推动力施加测算覆盖

[发明专利]一种基于点云的物体追踪检测方法及系统-CN201811120656.1有效
发明人：葛笑雨;阿底提耶阿迪亚;杨键烽 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自主物流领域，本申请实施例提供一种基于点云的物体追踪检测方法及系统，包括获取被放置到工作区域的新增物体的ID及其姿态数据；获取所述新增物体被放置之前，工作区域内的全部物体的原始集合，所述原始集合包括工作区域内物体的ID及其姿态数据；获取所述新增物体被放置之后的工作区域内的框体集合，所述框体集合包括所述工作区域内检测到的框体ID及其姿态数据；将所述新增物体及原始集合通过预设模型关联至所述框体集合，从而对所述工作区域内物体进行追踪。本申请利用预设模型解决了扩展对象的数据关联，进而实现了对物体在工作区域发生实质性变化或连续观测时间存在明显时间差等情况下的追踪。
工作区域框体原始集合姿态数据物体追踪集合点云预设检测申请追踪实质性变化连续观测数据关联物流领域时间差关联

[发明专利]机械手及机器人-CN201680007667.1有效
发明人：汪志康 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种机械手,包括连接组件(40)以及多个手指组件(5)，各手指组件(5)的一端连接于所述连接组件(40)上，另一端远离所述连接组件(40)形成自由端；各手指组件(5)包括多个依次连接的指节部件(50)；各指节部件(50)包括用于相互连接以实现手指构型的基体模块(52)、安装于所述基体模块(52)上并用于感知被抓取物品的触觉传感器(54)以及安装于所述基体模块(52)上并用于获取角度变化信息的角度传感器(56)。安装触觉传感器(54)和角度传感器(56)有利于提高机械手的感知能力，机械手通过模块化的指节部件(50)组成，单个指节模块集成度高，能够简化结构，利于产品的生产制作、零件库存管理。
机械手指节基体模块连接组件手指组件触觉传感器角度传感器角度变化信息抓取感知能力零件库存一端连接依次连接集成度模块化自由端构型感知机器人制作生产管理

[发明专利]一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手-CN201911067209.9在审
发明人：王涛;陈树渠 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种力感知结构、灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该力感知结构包括第一刚性平面板、若干第一受力柱及传感器单元，若干第一受力柱及传感器单元均设置在第一刚性平面板内侧，第一刚性平面板用于接收外力且将外力分布于若干第一受力柱；传感器单元包括与若干第一受力柱对应设置的若干感应块以及与若干感应块电性连接的传感器电路板，每一感应块用于感知作用于相应的第一受力柱的分力大小且反馈到传感器电路板，若干感应块分布在传感器电路板面向第一刚性平面板所在的一侧表面。本技术方案，其可有效解决现有技术中多指灵巧手只能单纯感知相应指节是否受力极大地局限了多指灵巧手的应用的技术问题。
受力柱感应块灵巧手平面板感知传感器电路板传感器单元电性连接机械抓手有效解决分力受力指节反馈局限应用

[发明专利]一种灵巧手手指及多指灵巧手-CN201911067818.4在审
发明人：王涛;陈树渠;徐熠 -专利权人： 深圳蓝胖子机器人有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该灵巧手手指包括若干指节、驱动若干指节相对转动的动力机构及控制动力机构的控制电路板，控制电路板与动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。本灵巧手手指实现了手指的模块化，将机电驱动及控制结构内置在手指内部，作为一个手指单元，具有独立的功能模块，易于插接在外部设备上且能够实现快速更换，便于维护。
灵巧手动力机构指节控制电路板外部设备电性连接机电驱动机械抓手控制结构快速更换手指单元模块化插接内置驱动维护