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[发明专利]一种智能3D视觉的3D相机标定系统及其标定方法-CN202111484486.7在审
发明人：姚绪松;陈方;代勇;刘聪;蓝猷凤 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种智能3D视觉的3D相机标定系统及其标定方法，包括：标定模型组件、示教机器人及3D相机；所述标定模型组件包括9个相同的标定模型及底板，9个所述标定模型均匀铺满分布在所述底板上；所述标定模型包括圆柱本体及标定针尖，所述标定针尖固定安装于所述圆柱本体的内部，且所述标定针尖的端部位于所述圆柱本体的上表面圆形的圆心位置；所述示教机器人的执行端固定有与所述标定针尖相同的针尖；所述示教机器人的执行端的针尖与所述标定针尖对准；所述3D相机位于所述标定模型组件的上方，且所述标定模型组件位于所述3D相机视野的正下方。本发明提供的系统提高的可参照精度以及调试的效率。
一种智能视觉相机标定系统及其方法

[发明专利]一种利用机器人坐标对固定3D图像空间自动拼接的方法-CN202110518969.8有效
发明人：刘聪;陈方 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提出一种利用机器人坐标对固定3D图像空间自动拼接的方法，包括：A：标定流程；B：自动拼接流程；标定流程包括以下步骤：A1：3D相机扫描标定块获取图像；A2：通过视觉工具获取标定块上的4个特征点并记录；A3：将标定块放置在机器人执行空间内；A4：机器人实用工具执行到标定块上的4个特征点，得到两组数据；A5：将两组数据填入标定工具进行运算并得出一组标定数据；然后再通过自动拼接流程将图像转换至机器人空间完成立体拼接。本发明通过机器人夹持产品扫描进行立体自动拼接，为后续3D立体检测、立体引导提供图像基础，拓展了3D相机的使用范围，解决3D视觉相机无法进行立体拼接的问题。
一种利用机器人坐标固定图像空间自动拼接方法

[发明专利]塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法、装置、设备及存储介质-CN202110982117.4在审
发明人：赵萌;陈方 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种塑料眼镜框的喷涂轨迹生成方法，该方法包括：通过3D视觉系统获取塑料眼镜框的原始点云图；对原始点云图去噪；对去噪后的点云图沿着塑料眼镜框的上边框的延伸方向进行拉伸，得到拉伸后的点云图；从拉伸后的点云图裁剪得到塑料眼镜框的上、下边框轮廓；通过点列工具提取上、下边框轮廓点列；根据上、下边框轮廓的点列确定上、下边框喷涂轨迹；基于原始点云图调整上、下边框喷涂轨迹，将调整后的上、下边框喷涂轨迹进行拼接，得到塑料眼镜框的喷涂轨迹。该方法可以提取任意塑料眼镜框的轮廓，引导生成喷涂轨迹，不需要再重新调整工具，提高了生产效率。此外，还提出了塑料眼镜框的喷涂轨迹生成装置、设备及存储介质。
塑料眼镜喷涂轨迹生成方法装置设备存储介质

[发明专利]引导点胶的方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110983817.5在审
发明人：蓝猷凤;陈方 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种引导点胶的方法，包括：采用点胶机在模板产品上示教出模板机构点胶路径点集；对模板产品进行扫描得到模板图像；将模板机构点胶路径点集映射到模板图像，得到每个点位的图像坐标；基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，根据三维测量框进行纠偏调整，得到调整后的模板图像坐标集；对待点胶产品进行扫描，得到待点胶产品的三维图像；基于三维图像提取出各个点位的图像坐标，得到点位图像坐标集；根据模板机构点胶路径点集、模板图像坐标集和点位图像坐标集计算得到待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集，然后引导点胶。该方法实现了高精度点胶。此外，还提出了一种引导点胶的装置、计算机设备及存储介质。
引导方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]多材质产品的3D视觉主动式引导轨迹生成方法、装置、设备及介质-CN202210858258.X在审
发明人：邹志荣;陈方;席豪圣;卢绍粦 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多材质产品的3D视觉主动式引导轨迹生成方法、装置、设备及介质，其中方法包括：对待处理产品进行扫描，得到待处理点云；对待处理点云进行特征点抓取，得到待处理特征点集，并对待处理点云进行每种待分析材质的区域提取，得到待处理单材质区域；根据待处理特征点集、模板特征点集和模板特征点与检测框锚定关系，确定各个待处理轮廓点检测框；根据各个待处理轮廓点检测框，对每个待处理单材质区域提取待处理单材质轮廓点集；根据各个待处理单材质轮廓点集和各个模板单材质轮廓点集，对模板引导轨迹进行调整，得到待处理产品对应的待处理引导轨迹。从而生成了多材质产品的引导轨迹，提高了自动化点胶或喷涂作业的效果。
材质产品视觉主动引导轨迹生成方法装置设备介质

[发明专利]基于标定的工艺路径确定方法、装置、设备及存储介质-CN202210837663.3在审
发明人：刘聪;陈方;席豪圣;卢绍粦 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例公开了基于标定的工艺路径确定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：采用所述标定扫描路径，对所述目标加工设备上装载的目标产品的各个侧面进行二维图像扫描，得到待拼接二维图像集；采用所述目标加工设备对应的拼接转换标定数据，对所述待拼接二维图像集进行三维图像拼接，得到目标三维图像；采用预设的工艺路径生成方法，在所述目标三维图像中生成工艺路径，作为初始工艺路径；采用所述目标加工设备对应的坐标转换标定数据，将初始工艺路径的坐标系转换成设备坐标，得到目标工艺路径。从而使拼接方法简单，拼接准确度较高，而且不需要计算目标三维图像与模板图像的转换关系，计算步骤简单，计算效率高。
基于标定工艺路径确定方法装置设备存储介质

[发明专利]鞋底喷涂方法、设备和系统-CN202210621791.4在审
发明人：刘聪;陈方;席豪圣;卢绍粦 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种鞋底喷涂方法、设备及系统，包括如下步骤：提供一种鞋底喷涂设备，包括平行相邻设置的第一生产线和第二生产线；往复扫描第一生产线和第二生产线上的鞋底，获取第一生产线和第二生产线的鞋底的图像信息；根据图像信息生成对应的标定信息，并根据标定信息确定该鞋底的喷涂轨迹；根据喷涂轨迹，交替对第一生产线和第二生产线的鞋底进行喷涂。
鞋底喷涂方法设备系统

[发明专利]鞋底喷涂装置-CN202210621811.8在审
发明人：刘聪;陈方;席豪圣;卢绍粦 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及鞋底喷涂装置，包括支撑架、至少两条输送轨道、视觉扫描机构、喷涂机构和处理箱；至少两条输送轨道均固定于支撑架；至少两条输送轨道均用于输送鞋底；视觉扫描机构固定于支撑架，视觉扫描机构用于对输送轨道的鞋底扫描定位；喷涂机构固定于支撑架，喷涂机构根据视觉扫描机构的扫描定位信息，对两条输送轨道的鞋底进行喷涂；处理箱固定于支撑架，处理箱用于对喷涂后的鞋底进行烘干。本发明通过至少两条输送轨道可以提高鞋底喷涂的生产效率，另外，视觉扫描机构可以往复于至少两条输送轨道的鞋底进行扫描识别，喷涂机构可以往复于至少两条输送轨道的鞋底进行喷涂，从而节约生产成本。
鞋底喷涂装置

[发明专利]一种凸起识别方法、装置、计算机可读存储介及程序产品-CN202210525698.3在审
发明人：蓝猷凤;陈方;席豪圣;卢绍粦 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种凸起识别方法、装置、计算机可读存储介及程序产品，利用待处理产品的局部特征根据标准拟合关系进行拟合，生成拟合三维图像，将拟合三维图像作为模板，与待处理产品的实际三维图像进行比较，从而识别出待处理产品上的凸起高度和凸起面积。实现了产品凸起的准确识别，便于后续对凸起的处理，提高了机器人凸起处理工艺的自动化程度。
一种凸起识别方法装置计算机可读存储程序产品

[发明专利]产品工艺检测方法、装置、计算机设备及介质-CN202210446153.3在审
发明人：姚绪松;陈方;席豪圣;卢绍粦 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种产品工艺检测方法、装置、计算机设备及介质，其中方法包括：根据预设的扫描指标集、所述线扫激光数据和所述工艺处理轨迹进行工艺检测路径计算；根据所述工艺检测路径和所述线扫激光数据，对所述目标产品进行图像采集，得到单帧图像；根据所述目标产品对应的特征点配置，对所述单帧图像进行特征点数据集计算；根据所述特征点数据集进行工艺检测特征数据计算；根据所述目标产品对应的标准特征数据集，对所述工艺检测特征数据进行工艺是否合格判断，得到单帧工艺检测结果。从而提高图像采集得到的单帧图像的准确性，提高了单帧工艺检测结果的准确性。
产品工艺检测方法装置计算机设备介质

[发明专利]3D视觉引导车载玻璃屏幕智能点胶方法和相关设备-CN202111484476.3有效
发明人：刘聪;陈方;姚绪松;代勇;蓝猷凤 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D视觉引导车载玻璃屏幕智能点胶方法和相关设备，所述方法包括：获取机器人夹持玻璃显示屏的多个点云图像；获取每一所述点云图像中的机器人在扫描空间下的第一坐标信息；根据预设的映射关系和所述第一坐标信息确定机器人在实际空间下的第二坐标信息；根据所述第二坐标信息确定所述点云图像在实际空间下的第三坐标信息；根据所述第三坐标信息对多个所述点云图像进行拼接，得到三维图像。本发明对玻璃显示屏的点云图像进行拼接得到三维图像，便于根据三维图像进行后续点胶，提高玻璃显示屏点胶的准确度。
视觉引导车载玻璃屏幕智能方法相关设备

[发明专利]一种理论3D空间与实际机器人空间的标定方法-CN202110372873.5有效
发明人：刘聪;陈方 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提出一种理论3D空间与实际机器人空间的标定方法，包括：A：标定流程；标定流程有如下步骤：A1：绘制标定块3D图像并转化为STL格式；A2：STL格式转化为离散点云格式；A3：通过视觉软件工具获取标定块上4个特征点；A4：加工制作标定块实物；A5：将标定块放置在机器人的实际工作区域，摆放位置与实际产品相对位置固定；A6：机器人实用工具执行到标定块上4个特征点并记录；A7：将两组数据填入标定运算工具并进行运算得出一组标定数据；再通过数据转换流程完成点位数据转换，从而解决了理论空间制作的轨迹无法精准转换至实际机器人空间的问题，同时还解决了轨迹预编辑转换到实际空间调试时间长的问题。
一种理论空间实际机器人标定方法

[发明专利]一种基于3D视觉对机械手双TCP点胶路径规划的方法-CN202110374075.6有效
发明人：代勇;陈方 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于3D视觉对机械手双TCP点胶路径规划的方法，包括如下步骤：步骤一：在机械手上安装两个点胶头，并建立工具坐标系；步骤二：3D视觉处理系统与机械手上建立的工具坐标系进行手眼标定；步骤三：3D视觉处理系统基于实物扫描生成双TCP执行轨迹路径；步骤四：机械手根据执行轨迹去执行喷涂工作；通过本发明提出的方法使得一个机械手能够同时控制两个点胶头进行喷涂作业，提高了生产效率，节省了生产成本。
一种基于视觉机械手 tcp 路径规划方法

[发明专利]一种车载玻璃屏幕智能三维图像拼接、标定装置及方法-CN202210254118.1在审
发明人：姚绪松;陈方;席豪圣;卢绍粦 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供了一种车载玻璃屏幕智能三维图像拼接、标定装置，包括两个拼接而成的标定件；任一标定件包括依次连接的第一标定部、第二标定部和第三标定部，第一标定部垂直于第三标定部，第二标定部具有均匀分布的至少三个斜面；3D相机扫描第一标定部并生成第一标准模型，3D相机相对车载玻璃屏幕智能三维图像拼接、标定装置翻转90°以扫描第三标定部并生成第二标准模型，其中，第一标准模型和第二标准模型均包括至少一个相同的斜面。本申请还提供一种标定方法。上述方案通过在扫描并形成的第一标准模型及第二标准模型上形成重叠的斜面，并依据上述斜面进行工件模型的拼接，提高了拼接的精度及效率。
一种车载玻璃屏幕智能三维图像拼接标定装置方法

[发明专利]一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法-CN202110518216.7有效
发明人：刘聪;陈方 -专利权人： 深圳群宾精密工业有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种通过3D点云数据计算鞋面喷涂轨迹的方法，包括：A：模版建立流程；B：执行流程；模版建立流程包括如下步骤：A1：通过鞋面3D档案获取鞋面完整点云图像；A2：在鞋面完整点云图像上制作初始喷涂轨迹；A3：提取初始喷涂轨迹图像作为模板图像；执行流程包括如下步骤：B1：通过实际鞋面获取实际鞋面图像；B2：将模板图像的特征与实际鞋面图像的特征进行定位，获得定位数据；B3：将模板图像通过定位数据转换至实际鞋面图像上；B4：转换后的模板图像与实际鞋面图像通过匹配算法获得一个转换矩阵；B5：将初始喷涂轨迹通过转换矩阵转换至实际鞋面图像的空间中，获得实际轨迹；拥有成本低、精度高的优点。
一种通过数据计算鞋面喷涂轨迹方法

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