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[发明专利]一种用于深海移动作业设备的耐压舱、水下采矿车和水下移动机器人-CN202210383355.8有效
发明人：郝富强;张纪亚 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：发明公开了一种用于深海移动作业设备的耐压舱、水下采矿车和水下移动机器人，包括：密封的第一腔室和第二腔室，第一腔室用于容纳移动作业设备的电气功能部件，第二腔室用于设置压力补偿器，第一腔室和第二腔室通过由电磁阀控制的管路联通；第一腔室和第二腔室内填充有液体绝缘物质；第一腔室的外壳由耐压金属构成，第一腔室的外壳的承压能力为35Mpa；第二腔室的压力补偿器随着设备潜入水底的深度对其内部压力进行调节，在第一腔室电磁阀打开的状态下，与第二腔室管路连通的第一腔室内的压力也可随之得到调节。本发明有效减小设备的总体重量和体积，方便设备在深海的移动，同时降低成本。
一种用于深海移动作业设备耐压水下矿车机器人

[发明专利]水下生产液压控制系统在线诊断与校验方法、存储介质和控制终端-CN202010774523.7有效
发明人：郝富强;李国庆;丁会霞 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下生产液压控制系统在线诊断与校验方法、存储介质和控制终端，属于水下生产控制技术领域，包含：获取水下生产液压控制系统实时采集的每个阀门的工作数据；将所述工作数据导入计算模型绘制各项参数的实际工作曲线；比较不同时间段内各项参数实际工作曲线与对应参数的标准曲线所存在的差异，判断所述差异是否超过预设值，如果是，则输出故障报警信息及对应的阀门性能的诊断报告。本发明使水压阀门故障的检测更准确、效率更高。
水下生产液压控制系统在线诊断校验方法存储介质控制终端

[发明专利]船舶焊接机器人离线编程的处理方法和系统-CN201910391187.5有效
发明人：郝富强;丁会霞;杨淅铭;谢宇;陈锐锋;张也;刘蕃 -专利权人： 深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司;招商局重工（深圳）有限公司
申请日： 2019-05-11 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种船舶焊接机器人离线编程的处理方法，包括：A、工件加工信息提取，从spf文件中提取所有工件的工艺信息并将这些信息最终显示在产品数模上；B、机器人工作路径规划，完成实际工作场景中工件坐标系的标定并实现坐标系偏移转换；根据产品工艺要求提供推荐路径，固化机器人的运动轨迹与位置；C、末端执行器参数设置，提供末端执行器的加工动作规划模块并对相应加工参数进行批量修改；D、控制程序生成，智能选择最适合的协同方案并生成控制程序；对焊缝信息进行有针对性的排序；E、离线程序处理，将离线编程生成的程序语言转化为实际控制系统中可识别的程序语言。本发明完全可以实现焊接路径的自动生成，有效提高了编程的效率和质量。
船舶焊接机器人离线编程处理方法系统

[实用新型]一种用于线缆灌胶密封的加工装置-CN202220380467.3有效
发明人：郝富强;张纪亚;戴良振;董伟;杨印 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H01B13/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于线缆灌胶密封的加工装置，属于线缆加工技术领域，包含：底座，第一夹持部，包括至少一组的固定块和第一水平移动块，用以夹持线缆连接件，第二夹持部，包括至少一组的滑动块和第二水平移动块，用以夹持线缆使线缆位于所述线缆连接件的中心；竖轴，竖直固定于底座上并穿过所述固定块和滑动块。在线缆连接件与线缆外壁之间灌满密封胶并不会发生线缆连接件与线缆的相对移动，使线缆密封的效果得以保障。
一种用于线缆密封加工装置

[实用新型]海底电缆拉脱测试装置-CN202220380447.6有效
发明人：郝富强;张纪亚;戴良振;董伟;杨印 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种海底电缆拉脱测试装置，包含：支架，所述支架包括至少两根纵梁和至少三根横梁；其中第一纵梁和第二纵梁平行设置，第一横梁、第二横梁、第三横梁设置于所述第一纵梁和第二纵梁之间并固定连接；所述支架用于固定连接有电缆的电缆连接总成；拉力调节器，用于向进行测试的电缆及电缆连接总成逐渐增加或减少拉力；拉力称，包括两端，一端连接于所述拉力调节器，另一端连接电缆；电缆接头，包括与电缆进行固定连接的适应接头和与所述拉力称连接的勾环，用于将电缆和拉力称连接在一起。
海底电缆测试装置

[实用新型]一种插头插拔试验装置-CN202220380500.2有效
发明人：郝富强;张纪亚;戴良振;董伟;杨印 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种插头插拔试验装置，包含：基座，直线轨道，电机，设置于基座的一端，为试验装置提供动力；传动组件，包括长轴和短轴，长轴的一端和短轴的一端通过转轴连接；所述短轴还与电机的输出端连接，使电机带动短轴转动；固定组件，包括相对设置的第一部和第二部，第一部用于固定公插头或母插头的其中一个，第二部用于固定公插头或母插头的其中另一个；当电机打开时，电机带动短轴转动，短轴再带动长轴转动，长轴再带动第二部通过滑块沿着直线轨道进行前后滑动，从而实现与第一部和第二部的公插头和母插头实现插拔。本装置实现插头的自动插拔试验。
一种插头试验装置

[发明专利]一种水下电子控制模块的盖板及使用方法-CN202110261060.9有效
发明人：张纪亚;郝富强;邓军辉 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下电子控制模块的盖板，包括至少两个多功能模组，所述多功能模组包括位于盖板顶端的纵向通道以及位于盖板侧边的横向通道，且所述纵向通道和横向通道连通；所述纵向通道的下方连接密封腔室；所述纵向通道的顶端包括可控口和可控密封堵头，所述可控密封堵头通过可控内螺纹固定连接在所述可控口中；所述纵向通道的下方设置弹簧，所述弹簧上端连接密封弹珠；所述横向通道的顶端包括功能口和功能密封堵头，所述功能密封堵头通过功能内螺纹固定连接在所述功能口中。本发明水下电子控制模块的盖板上具有冗余多功能模组，可以在氮气填充和硅油填充时同步进行抽真空和硅油排出；同时还可以随时进行压力检测和泄露诊断、调节灵活简便。
一种水下电子控制模块盖板使用方法

[实用新型]一种一体加工成型的多功能水下电子控制模块盖板-CN202120513371.5有效
发明人：张纪亚;郝富强;邓军辉 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体加工成型的多功能水下电子控制模块盖板，包括至少一个多功能三通阀模组，所述多功能三通阀模组包括位于盖板顶端的纵向通道以及位于盖板侧边的横向通道，且所述纵向通道和横向通道连通；所述纵向通道的下方连接密封腔室；所述纵向通道的顶端包括可控口和可控密封堵头，所述可控密封堵头通过可控内螺纹固定连接在所述可控口中；所述纵向通道的下方设置弹簧，所述弹簧上端连接密封弹珠；所述横向通道的顶端包括功能口和功能密封堵头，所述功能密封堵头通过功能内螺纹固定连接在所述功能口中。本实用新型在端盖上一体加工成型，占用空间小，可以有效的减少水下SEM盖板的占用体积。
一种一体加工成型多功能水下电子控制模块盖板

[发明专利]船舶自动错位焊接方法-CN202110698290.1在审
发明人：谢宇;杨淅铭;刘鹤;明志伟;郝富强;丁会霞 -专利权人：招商局重工（深圳）有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：一种船舶自动错位焊接方法，包括以下步骤：S1、布置两个焊接机器人手臂位于焊接龙门吊上；S2、将欲焊接工件放置在焊接龙门吊工作范围区域内；S3、将第一焊接机器人的焊接手臂对准欲焊接工件之焊接起始位置的一侧，作为前焊枪开始自动焊接操作；S4、第二焊接机器人的焊接手臂对准欲焊接工件之焊接起始位置的另一侧，在前焊枪焊接的焊缝长度达70～80mm时，作为后焊枪开始自动焊接操作。本发明焊接的焊缝脱渣好、成型好、气孔少。
船舶自动错位焊接方法

[实用新型]船舶小组立工件定位系统-CN202020752636.2有效
发明人：郝富强;廖昌叶 -专利权人： 深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：一种船舶小组立工件定位系统，包括CCD面阵相机视觉定位系统，CCD面阵相机视觉定位系统包括相机(4)、图像采集卡(5)、处理器(6)、控制机构(7)；设置视觉定位模块(3)，视觉定位模块(3)上设置识别圆点(304)；工作时视觉定位模块(3)放置在工件底板(2)的至少两边上。本实用新型满足高效率、高精度、易保养、易操作、兼容性好、牢固性好、水平度好、可重复利用的要求。
船舶小组工件定位系统

[实用新型]电力单元-CN202021418490.4有效
发明人：郝富强;张帝强;古东浩;林小东 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H02B11/173 文献下载
摘要：本申请公开一种电力单元，所述电力单元包括柜体，设置在所述柜体内的第一抽屉和第二抽屉，第一供电模块，第二供电模块；所述第一抽屉用于收容所述第一供电模块，所述第二抽屉用于收容所述第二供电模块；所述第一抽屉以及所述第二抽屉的侧面的支撑立柱均与所述柜体的侧面的支撑横梁固定连接，以增强所述柜体的抗震能力。本申请通过采用模块化设计的供电模块以及抗震结构设计的柜体，便于电力单元的安装及维护，提升了电力单元的抗震能力。
电力单元

[实用新型]一种快速安装和拆卸的电源柜-CN202020980905.0有效
发明人：郝富强;张纪亚;张帝强;唐一琛 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本申请公开一种快速安装和拆卸的电源柜，所述电源柜包括柜体、电源主体、挡板以及活动机构；所述挡板固定在所述柜体内，所述活动机构与所述柜体和/或所述电源主体活动连接；所述活动机构被配置为沿着第一方向活动到第一位置，以与所述挡板卡接使得所述电源主体固定在所述柜体内；沿着第二方向活动到第二位置，以与所述挡板分离并带动所述电源主体向所述柜体外滑动。本申请通过活动机构可将电源主体固定在柜体内，或者带动电源主体向柜体外滑动；不需要螺栓固定，提高了电源柜的安装与拆卸效率。
一种快速安装拆卸电源

[实用新型]水下电子模块-CN202021595130.1有效
发明人：郝富强;唐一琛;张纪亚 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： E21B47/001 文献下载
摘要：本申请公开一种水下电子模块，所述水下电子模块包括电子舱体，用于放置及密封电子设备；电接头转换装置，安装在所述电子舱体的底部；其中，电接头转换装置具有电连接的干式电接头和湿式电接头，干式电接头用于与所述电子舱体内的电子设备进行连接，湿式电接头用于水下拔插电接头作业；电接头转换装置的内部填充有液体绝缘介质，以排除所述电接头转换装置内的空气。本申请通过电接头转换装置中的湿式电接头，可以使水下电子模块外置在水下进行单独装卸，便于水下电子模块的检修和置换，提高了故障处理效率。
水下电子模块

[实用新型]一种拉簧上料及装配装置-CN202020585278.0有效
发明人：郝富强;唐一琛;张纪亚;谢承霖;李凌云 -专利权人： 深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种拉簧上料及装配装置，包括安装基座，安装基座上在安装有Y轴导轨，Y轴导轨上安装装配机构，装配机构与Y轴行程气缸连接，Y轴行程气缸控制装配机构沿Y轴导轨横向移动；安装基座的极限行程处安装有与装配机构相互配合的上料机构，装配机构在所述Y轴行程气缸的控制下行至安装基座的极限行程处，从上料机构上插取拉簧，插取完成后依靠Y轴行程气缸移动至安装位置并完成装配。本实用新型利用导轨和定位挡板进行定位，使得拉簧滑出导轨时拉簧钩耳平躺落在拉簧凸台上，便于精准抓取拉簧，整个机构稳定可靠；卡槽为贴合拉簧顶针外壁的半圆柱槽，使得下压凸块仅接触拉簧两端钩耳部位，避免拉簧中部受压变形。
一种拉簧料及装配装置

[发明专利]冗余控制系统及其方法-CN202011029321.6在审
发明人：郝富强;张帝强;林小东;包南杰;涂维;戴旺 -专利权人：深圳市行健自动化股份有限公司;深圳市鲲鹏智能装备制造有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本申请公开一种冗余控制系统及其方法，所述冗余控制系统包括电力单元以及水下控制模块；所述电力单元包括第一供电模块、第一通讯模块、第二供电模块、第二通讯模块、第一冗余切换装置以及冗余控制模块；所述水下控制模块包括第一水下电子模块、第二水下电子模块以及第二冗余切换装置；所述第一供电模块与所述第一通讯模块通过第一脐带缆与所述第一水下电子模块连接以形成第一支路；所述第二供电模块与所述第二通讯模块通过第二脐带缆与所述第二水下电子模块连接以形成第二支路。本申请通过冗余控制模块控制第一冗余切换装置和/或第二冗余切换装置进行切换操作，实现了电力单元对水下控制模块的供电和通讯的冗余，保证了水下控制模块的可靠运行。
冗余控制系统及其方法

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