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[实用新型]一种用于配送机器人具有可自动开关门的储物箱体-CN202221837263.4有效
发明人：王斌;李勋数;林伟阳 -专利权人：深圳十一空间机器人有限公司;深圳力子机器人有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65D25/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及的一种用于配送机器人具有可自动开关门的储物箱体，目的在于结合现实中配送机器人储物箱体的使用状况，以及各自的优缺点，提供一种成本相对低廉、能有效提高机器人配送效率和配送体验的储物箱体方案。本实用新型所表述的配送机器人储物箱体，可通过隔板进行灵活分隔，最多分隔成4个小仓体，最少分隔成2个大仓体，以适应不同的配送需求，减少储物空间的浪费，在配送高峰期时优势就特别明显，大大提高配送效率，同时仓门的结构设计上采用的是外摆式转动机构，仓门打开占用体积小；隔板的结构设计在保证仓体灵活分隔功能的前提下并不会对每个独立仓体的私密性、安全性造成影响；每个小仓体内设置照明灯，方便取放货物，提高用户配送体验，实现更高的价值。
一种用于配送机器人具有自动开关箱体

[实用新型]一种机器人-CN202221837262.X有效
发明人：王斌;李勋数;林伟阳 -专利权人：深圳十一空间机器人有限公司;深圳力子机器人有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电池仓结构、充电桩及机器人，包括机器人底盘模块(1)和与充电桩模块(2)，其中机器人底盘模块(1)包括底盘运动模块(11)、电池模块(12)，底盘运动模块(11)提供机器人实现自主运动的能力。
一种机器人

[实用新型]一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人-CN202221826489.4有效
发明人：王斌;李勋数;田应仲 -专利权人：深圳十一空间机器人有限公司;深圳力子机器人有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种集扫、洗、拖、吸和消毒功能于一体的清洁机器人，主要机器人本体模块(11)、清洁模块(22)、水箱模块(33)、消毒模块(44)组成；由机器人本体模块(11)提供机器人导航定位、路线规划、自主移动、自主避障、运动控制的能力；在机器人自主移动过程中，清水箱(332)的水经过水泵(336)给滚刷(2222)提供干净的清水，滚刷(2222)在滚刷电机(2221)的带动下一边自清洗一边通过摩擦清洁地面。
一种消毒功能一体清洁机器人

[实用新型]一种可拆卸的水箱及清洁机器人-CN202221819414.3有效
发明人：王斌;李勋数;李龙 -专利权人：深圳十一空间机器人有限公司;深圳力子机器人有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种可拆卸的水箱及清洁机器人，可拆卸的水箱，包括清水箱和污水箱，左右并列对称布置于清洁机器人机身的后方且底盘之上；清水箱，用于储存供清洁地面和清洁滚刷的清水，污水箱，用于储存清洁地面和清洁滚刷后被抽吸上来的污水和固体垃圾，当机器人在清洁作业时，清水箱的水被抽到滚刷上面，滚刷在有水的情况下可以对地面进行清洁，地面上的固体垃圾和污水一起被抽吸到污水箱，首先经过固液分离器，固体大颗粒垃圾被过滤掉，小颗粒垃圾和污水被抽吸到污水箱内部，当清洁机器人需要补清水或者排污水的时候，可以单独拆卸清水箱或污水箱进行补清水或排污水操作，不需要把整机移动到补水点或排污点，水箱的拆卸和安装过程简单易用，方便快捷，用户体验良好。
一种可拆卸水箱清洁机器人

[发明专利]自动引导运输车、其控制方法及控制系统-CN201810097571.X有效
发明人：王斌;王坤 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2018-01-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动引导运输车、其控制方法及控制系统。该方法包括：建立自动引导运输车的运动学模型；获取所述自动引导运输车的运动参数，并通过所述运动学模型，计算所述自动引导运输车的位姿数据；根据所述位姿数据和目标移动路径的误差，使用区间II型模糊控制算法，计算所述自动引导运输车的调整量；通过所述调整量，控制所述自动引导运输车沿目标移动路径移动。本发明实施例应用区间II型模糊控制的控制策略，使AGV在路径跟踪过程中，具有更好的鲁棒性，可应用于更多不同的场景中。
自动引导运输车控制方法控制系统

[发明专利]一种AGV最优管制时间的调度方法-CN201710633836.9有效
发明人：王斌;李国飞;高会军;林伟阳 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2017-07-29 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV最优管制时间的调度方法，所述方法包括：在调度系统的地图模型中寻找基本单元；对于每个基本单元，根据基本单元内中心节点与一、二级节点形成的边的权重，确定通过该中心节点的AGV及其顺序；能够有效地减少AGV总体等待时间的优化方法，提高生产系统中物料运输效率。
一种 agv 最优管制时间调度方法

[发明专利]一种无轨导航AGV的精确定位及停车方法-CN201710268309.2有效
发明人：王斌;刘磊 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2017-04-22 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无轨导航AGV的精确定位及停车方法，所述方法包括：AGV通过激光雷达扫描反射板，获取反射板上预设位置的坐标；从所述预设位置中选择用于定位的位置；根据所述选中的位置通过预设的规则计算出AGV当前的位置。本发明的方法是提取三个特殊反射点，实现三点定位，主要借助最小二乘法确定AGV在全局坐标系下的坐标方位，然后通过多象限计算AGV的方向角。也可以通过轮廓检测，计算出小车相对于反射板的相对位置和方向角，使得AGV可以精准停靠在反射板的指定位置，此种方法在很大程度上弥补了SLAM技术定位精度不足的缺陷，也为无轨导航AGV自动充电提供了可靠的解决方案。
一种无轨导航 agv 精确定位停车方法

[发明专利]一种无轨导航AGV自动进出货车方法-CN201710633824.6有效
发明人：王斌;徐冬云;李再金 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2017-07-29 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无轨导航AGV自动进出货车方法，所述方法包括：AGV根据激光反射板定位行驶进入定位方式转换区域；AGV获取货车车厢的轮廓信息并建立局部离线地图；AGV在所述货车车厢的轮廓信息和局部离线地图的基础上通过激光扫描进入货车并在货车内部进行定位，操作物料托盘；其结合全局激光地图与离线构建局部激光地图的各处优势，解决集装箱中货物装卸自动化的问题；且无需对集装箱进行改造，对国内目前集装箱及货车的使用状态，较为匹配。
一种无轨导航 agv 自动进出货车方法

[发明专利]用于无轨导航AGV的视觉定位方法以及装置和系统-CN201710240717.7有效
发明人：王斌;吴童童 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及用于无轨导航AGV的视觉定位方法以及装置和系统，该方法包括获取图像数据；对图像数据进行实时自适应二值化处理，获取二值化图像；矫正或扫描二值化图像，检测二值化图像内的轮廓，存储轮廓；剔除存储的轮廓中不符合要求的轮廓；提取符合要求的轮廓的特征以及质心；获取具体的位置信息。本发明通过图像传感器获取图像信息，提取标签信息，并输出给AGV相应的坐标、角度、标签信息，AGV通过提供的信息进行定位，在求平均阈值时采用全局求均值的方法，二值化后图像轮廓比较少，加快后期处理轮廓的速度，通过逻辑方式处理二维码的解码，节省了反应时间，采用Zynq作为处理的平台，处理更加灵活，性能速度更快定位准确度高。
用于无轨导航 agv 视觉定位方法以及装置系统

[发明专利]AGV调度管理的建模及其优化方法-CN201510913966.9有效
发明人：李国飞;王斌 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2015-12-12 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了AGV调度管理的建模及其优化方法，属于AGV运行调度技术领域。目的是提供AGV调度管理的建模及其优化方法，不仅可以实现无碰撞运行，而且通过获取最优路径，从而提高系统整体运行效率。所述方法包括以下步骤：步骤1:AGV运行路径网络建模；步骤2:路径网络地图的存储；步骤3:多AGV系统二值法建模；步骤4:局部搜索的动态路径优化方法。适用于多AGV调度管理系统中AGV运行的调度管理与路径规划的优化。
agv 调度管理建模及其优化方法

[发明专利]一种基于SLAM导航移动机器人的全局定位方法-CN201510644986.0有效
发明人：王斌;李国飞 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2015-10-06 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SLAM导航移动机器人的全局定位方法，属于移动机器人自动导航技术领域。为解决现有技术中实现移动机器人全局定位需要对应用环境进行改造，增加辅助定位的特征物体，或者需要在移动机器人设备上安装辅助设备等。这些方案本身不能适应较为复杂环境、成本较高、定位精度较差、极为不方便，因此定位精度难以有更大的优化与提高的问题，本方法包括以下4个步骤：步骤1移动机器人应用环境的子区域的选取，步骤2数据点的采集，步骤3子区域选取合理与否的分析判断，步骤4基于ICP实现移动机器人全局定位。用于基于激光SLAM导航移动机器人尤其是AGV(自动导航小车)复杂环境下的全局定位。
一种基于 slam 导航移动机器人全局定位方法

[实用新型]一种改进型物流搬运AGV-CN201820808478.0有效
发明人：王斌;李再金 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及无人驾驶运输设备技术领域，特别涉及一种改进型物流搬运AGV，小车主体的底部设置有驱动轮；小车主体的底部四个角均设置有减震万向轮；小车主体上设置有控制模块和升降模块；升降模块的顶部固定有升降托盘；小车主体的前后两端均设置有防撞模块；小车主体上设置有充电装置；充电桩的侧壁上设置有与充电装置对接的充电电极模块；导向模块包括有激光导航传感器、上二维码读取传感器和下二维码读取传感器。在使用本实用新型时，该结构中二维码导航稳定简易与激光导航路径灵活可变的优点，且其结构、导航控制算法以及任务调度算法的要求较低，运行速度快，制造成本较低，更有利于AGV的推广使用。
小车主体本实用新型二维码读取充电装置升降模块改进型传感器物流搬运激光导航传感器任务调度算法减震万向轮充电电极导航控制导向模块激光导航控制模块升降托盘无人驾驶运输设备制造成本充电桩二维码可变的驱动轮侧壁防撞算法简易灵活

[发明专利]针对叉车模糊逻辑运动控制器的设计方法-CN201510555517.1有效
发明人：王斌;李国飞 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2015-09-01 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对叉车模糊逻辑运动控制器的设计方法，其主要包括以下步骤：叉车运动学建模；获取误差变量间的关系及设计优化数据；李雅普诺夫法设计模糊规则库；隶属函数参数的设计与优化。本发明以运动控制中系统稳定性理论为依据，保证控制器稳定性与平稳性，根据叉车理想运动模型，获取优化设计数据，并采用牛顿迭代法优化与设计模糊逻辑控制器中隶属函数的参数，提高了控制精度，并且减少了工程人员现场调试与测试时间，提高了效率，降低了成本，设计方法系统可靠，实用性强，具有更高的控制精度与适应性。
针对叉车模糊逻辑运动控制器设计方法

[发明专利]一种AGV激光磁带混合导航系统-CN201510522655.X有效
发明人：王斌;李再金 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2015-08-25 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV激光磁带混合导航系统，包括AGV上位控制系统和AGV小车，所述AGV上位控制系统采用磁带导航与激光导航相结合的方式实现系统的导航，系统具体结构包括激光导航模块、激光磁带混合精确定位物料模块以及自动充电模块。本发明可灵活的在工厂内部对物料进行运输，同时具备激光导航路径灵活与磁带导航定位精确的优点，且对其结构、导航控制算法以及任务调度算法的复杂度要求降低。本发明成本低廉、控制稳定可靠、结构简单、无全限定路径要求、导航路径修改方便、在装卸区与供电区具有较高定位精度。
一种 agv 激光磁带混合导航系统

[实用新型]一种机器人防撞机构-CN201721369466.4有效
发明人：王斌;李再金 -专利权人： 深圳力子机器人有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B60R19/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人防撞机构，包括安装座、防撞杆、缓冲组件、传感组件、拉簧、移动柱塞螺栓、固定柱塞螺栓及旋转柱塞螺栓。机器人防护机构防撞杆受撞后，在旋转柱塞螺栓的支撑旋转下，移动柱塞螺栓会做一定幅度的旋转运动，进而拉动拉簧，感应碰块发生位置变动，进而碰触到接触传感器，接触传感器生效后，传递信号给机器人，机器人停止运动，当障碍物移除后，通过拉簧及缓冲泡沫垫共同作用，防撞杆恢复初始位置，接触传感器失效，起到复位作用，能够做到碰撞后保护人机，碰撞后立即停止及自动复位。本实用新型机器人防撞机构结构可靠，缓冲效果好，反应灵敏且实用性强。
螺栓接触传感器防撞杆拉簧人防机器人本实用新型旋转柱塞移动柱塞缓冲泡沫垫传递信号传感组件发生位置防护机构复位作用固定柱塞缓冲效果缓冲组件机构结构停止运动自动复位安装座障碍物碰触碰块移除灵敏支撑恢复

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