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[发明专利]一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统-CN201610339239.0有效
发明人：徐健;徐铭泽;严浙平;宋晓萍;汪慢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种带安全防护气囊的UUV多向避碰能力训演系统，属于UUV自主避碰技术领域。为了解决UUV在避碰能力训演过程中容易出现碰撞受损的问题。所述系统包括：收放式安全气囊、五元测距声纳、避碰计算机、充放气系统和阀门组；五元测距声纳用于探测UUV前方、上方、下方、左方、右方方向的障碍物及与该障碍物的距离；避碰计算机，根据探测到的与障碍物的距离是否在安全极限距离内，对阀门组进行闭合控制，使充放气系统对收放式安全气囊进行充气或放气，进而利用收放式安全气囊对UUV进行防护，不受障碍物碰撞。本发明既解决了UUV碰撞受损问题，还实现安全气囊的可回收利用，有效地提高了UUV避碰能力的训演效率。
一种安全防护气囊 uuv 多向能力系统

[发明专利]一种考虑通讯延时的AUV集群协调控制方法-CN201810510954.5在审
发明人：严浙平;杨泽文;周佳加;潘晓丽;岳立冬;汪慢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供的是一种考虑通讯延时的AUV集群协调控制方法。(1)建立非线性AUV运动学和动力学方程并转化为二阶仿射系统形式；(2)将AUV的连续模型转换为离散模型；(3)获得每个AUV的位置姿态信息和速度信息；(4)AUV集群结构采用领导者‑跟随者类型；(5)利用基于离散时间下的数学模型设计的协调控制协议求得协调后AUV集群中各AUV的姿态和速度；(6)每个AUV都执行步骤(5)后得到相同的位置姿态和速度；(7)将得到位置姿态和速度带入每个AUV的控制器中，计算出每个力和驱动力矩的大小，并输入到执行机构中。本发明能够有效保证在存在通讯延时的AUV集群中航行器的航行轨迹均收敛于期望轨迹。
集群通讯延时协调控制位置姿态数学模型设计位置姿态信息动力学方程航行轨迹集群结构离散模型连续模型期望轨迹驱动力矩速度信息系统形式控制器航行器运动学二阶收敛转换转化协调保证

[发明专利]一种DVL测速失效时的UUV反步滑模动力定位控制方法-CN201610252029.8有效
发明人：徐健;康晓峰;严浙平;张耕实;汪慢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-04-21 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种DVL测速失效时的UUV反步滑模动力定位控制方法，涉及一种UUV动力定位控制方法。为了解决在UUV反步滑模动力定位控制中测速传感器DVL测量失效的问题。包括：在DVL测速失效时，测量UUV北向、东向位置和艏向角，速度估计器在线估计出北向、东向速度和艏向角。根据北向、东向、艏向角测量值与期望值的误差和估计的北向、东向速度、艏向角，构造使UUV渐进稳定的反步滑模控制律，解算出UUV在纵荡、横荡和艏摇三个自由度上的控制向量。控制向量经过推力分配，得到UUV主推进器、水平辅助推进器的推力，从而使UUV达到期望的北向、东向位置和艏向角，实现在DVL测速失效时UUV在水平面内的反步滑模动力定位控制。
一种 dvl 测速失效 uuv 反步滑模动力定位控制方法

[发明专利]一种UUV防渔网缠绕装置-CN201610338981.X有效
发明人：徐健;李航;严浙平;张耕实;汪慢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B63B59/00 文献下载
摘要：一种UUV防渔网缠绕装置，涉及UUV防护领域。为了解决UUV在海洋环境中航行时被前方成片状渔网缠绕的问题。包括两个旋转刀片、收放驱动装置和旋转驱动装置；收放驱动装置，用于控制两个旋转刀片呈平行收回状态或V型展开状态；当两个旋转刀片呈V型展开状态时，旋转驱动装置用于控制两个旋转刀片做回转运动，进行切割渔网。本发明能有效避免UUV在海洋环境中航行时被前方成片状的渔网缠绕，保证了UUV的航行安全，具有较高的实用性；本发明采用可收放式设计，防渔网装置收回UUV壳体后不影响UUV的正常航行。
一种 uuv 渔网缠绕装置

[发明专利]游艇状态远程监测系统及方法-CN201410003183.2有效
发明人：严浙平;张耕实;徐健;李本银;汪慢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供的是一种游艇状态远程监测系统及方法。包括游艇状态监测终端设备、远程管理中心、异地客户终端。该系统以位于游艇上的游艇状态监测终端设备实现对游艇位置、航向、航速以及游艇发动机转速、剩余油量和游艇周围环境局部影像等状态信息的监测，并且将这些状态信息通过3G无线网络发送到远程管理中心，进一步，远在异地的船东可以在异地客户终端通过有线或无线网络访问远程管理中心以随时掌握游艇状态，必要时还可以对游艇状态监测终端设备进行参数配置管理，从而达到有效维护船东财产权益的目的。并且，本发明所述系统安装方式简单，不破坏游艇内部结构，不影响游艇的性能，所应用的游艇状态监测方法具有操作简便性和普遍适用性。
游艇状态远程监测系统方法

[发明专利]一种补偿水声通信时延的UUV分布式控制系统时间对准方法-CN201610317265.3在审
发明人：徐健;胡志坚;田国强;张耕实;汪慢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：一种补偿水声通信时延的UUV分布式控制系统时间对准方法，涉及一种UUV分布式控制系统时间对准方法。为了解决UUV水声通信时延给时间对准带来的影响的问题。所述方法包括如下步骤：步骤一、水下的UUV使命控制计算机与水面监控系统进行时间对准，利用水声通信时延对使命控制计算机的时间进行更新；步骤二、UUV分布式控制系统的所有网络节点与更新后的使命控制计算机的时间对准。考虑了水声传播速度随海洋的温度、盐度、密度等的变化情况，补偿了水声通信时延，消除了水声通信时延给精确时间对准带来的影响。具有高效性，对于军事用途的UUV可降低暴露的风险。
一种补偿通信 uuv 分布式控制系统时间对准方法

[发明专利]一种异常状况下的UUV多级自毁方法及系统-CN201610317338.9在审
发明人：徐健;田国强;严浙平;张耕实;汪慢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：一种异常状况下的UUV多级自毁方法及系统，提供一种应对UUV失联、UUV被未知人员捕获和UUV被未知人员开舱情况下、防止误毁和漏毁的UUV自毁方法及系统。所述方法包括：当确定UUV失联，擦除与任务相关的关键数据；当确定UUV被未知人员捕获，擦除UUV存储的全部数据；当确定UUV被未知人员开舱，销毁存储介质和涉及UUV核心技术的部件。所述自毁系统利用控制计算机和自毁控制器根据UUV的状态信息，对UUV失联、UUV被未知人员捕获和UUV被未知人员开舱三种情况进行判定，自毁控制器进行相应自毁措施，实现UUV的应急自毁。本发明用于防止重要数据和关键技术被窃。
一种异常状况 uuv 多级自毁方法系统

[发明专利]一种UUV近水面跟踪母船航行时的多途导引装置及方法-CN201410201315.2有效
发明人：徐健;李聪聪;严浙平;张耕实;汪慢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-05-14 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于解决在恶劣环境下UUV感知母船位置问题的UUV近水面跟踪母船航行时的多途导引装置及方法。本发明包括GPS定位装置、船用激光测距仪、多波束前视声呐和同步定位声呐，GPS定位装置包括分别安装在UUV和母船上的GPS天线，用于接收来自GPS卫星的定位信息；船用激光测距仪安装于母船，通过激光束测量UUV与母船的相对距离和方向；多波束前视声呐安装于UUV，通过声波测量母船与UUV的相对距离和方向；同步定位声呐包括安装于母船的发射基阵、接收基阵和安装于UUV的应答器。本发明增强了系统的冗余能力和定位精度，提高了系统数据传输的可靠性。
一种 uuv 水面跟踪航行导引装置方法

[发明专利]一种UUV纵横摇时的双目视觉图像补偿方法-CN201410172333.2有效
发明人：徐健;邹宏峰;陈晓园;张宏翰;汪慢 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： H04N13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够补偿UUV纵横摇引起的水下作业目标在双目摄像机中的位置和姿态偏差的一种UUV纵横摇时的双目视觉图像补偿方法。包括以下几个步骤：实时采集左、右摄像机信息获得水下作业目标的原始图像；实时采集UUV罗经信息获得UUV纵横摇产生的横倾角和纵倾角；补偿水下作业目标在双目摄像机中的视觉图像因UUV纵横摇产生的偏差；对水下作业目标原始图像进行放射变换，实现UUV纵横摇时水下作业目标在左、右摄像机中视觉图像的补偿。本发明使双目摄像机对水下作业目标的位置和姿态测定更加准确，且图像补偿的精确度高、实时性好，有利于提高UUV对水下目标的定位精度和自主作业成功率。
一种 uuv 纵横双目视觉图像补偿方法

[发明专利]一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应PID控制方法-CN201410136080.3有效
发明人：徐健;乔磊;汪慢;周佳加;张耕实 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-04 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机械手抗干扰鲁棒自适应PID控制方法，其特征在于：鲁棒自适应PID控制器包括PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项，PID控制项与鲁棒控制项的输入均为机械手的位置与速度误差，自适应控制项的输入为机械手不确定动力学参数的估计值，PID控制项、自适应控制项、鲁棒控制项的输出经过累加器叠加，实现鲁棒自适应PID控制。
一种工业机械手抗干扰自适应 pid 控制方法

[发明专利]具有PID指数因子的自适应惯性滤波方法-CN201310689843.2有效
发明人：徐健;张耕实;李本银;汪慢;周佳加;严浙平 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： H03H21/00 文献下载
摘要：本发明提出一种具有PID指数因子的自适应惯性滤波方法。具有指数因子的滤波系数用于对当前时刻的采样值和上一时刻的滤波值进行加权求和以得到当前时刻的滤波值，其指数因子根据采样值的一阶差分以及一阶差分的积分、微分实时变化，从而实现滤波系数可以自适应动态调节。该方法在保证滤波值与真实值之间的偏差收敛的前提下，经过优化算法对参数进行优化以后，能够灵活地自适应动态调节滤波系数，达到兼顾滤波效果准确性与平稳性的目的。
具有 pid 指数因子自适应惯性滤波方法

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