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[发明专利]一种基于孪生网络的无人机视频图像小目标跟踪方法-CN202310048920.X在审
发明人：丁勇;汪常建;聂志诚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于孪生网络的无人机视频图像小目标跟踪方法，所述方法利用改进的VGG16网络对模板区域和搜索区域进行特征提取，得到模板区域和搜索区域特征图，提高特征的表达能力；将模板区域特征图依次经过通道注意力和空间注意力通道提高有效特征比重，得到加强后的模板区域特征图；将加强后的模板区域特征图和搜索区域特征图输入至RPN网络，在分类分支和回归分支分别进行卷积操作，获取目标的分类响应图得分和回归响应图得分；最后按照得分大小生成目标在下一帧中的位置信息，实现对目标跟踪。该发明可使目标特征表征能力更强，能够适应视频图像小目标存在姿态、光照变化和相似背景干扰情况，实现对无人机视频图像小目标的有效稳定跟踪。
一种基于孪生网络无人机视频图像目标跟踪方法

[发明专利]一种融合运动信息检测和Radon变换的KCF目标跟踪方法-CN202010375269.3有效
发明人：丁勇;汪常建;卢盼成 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公布了一种融合运动信息检测和Radon变换的KCF目标跟踪方法，所述方法对输入的当前帧图像分别提取HOG特征和经Radon变换提取矩特征；采用光流法和帧间差分法相结合，预测运动目标大致的范围；输入HOG特征并训练KCF位置滤波器，预测目标区域中心点位置；输入矩特征并训练KCF尺度滤波器，预测目标的尺度；结合目标区域中心点位置和目标的尺度，确定出目标的准确位置；对模型进行自适应策略更新；重复上述步骤，直至视频帧跟踪结束，确定出待跟踪的目标。本发明将光流法、帧间差分法、Radon变换和相关滤波器相结合，解决了KCF算法在目标发生遮挡、尺度变化和环境光照发生变化时，实时性差、跟踪精度和成功率下降的问题。
一种融合运动信息检测 radon 变换 kcf 目标跟踪方法

[实用新型]一种LED灯串吊装连接结构-CN202121925186.3有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： F21S8/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种LED灯串吊装连接结构，包括主体和两个吊架，所述主体的顶部两侧均开设有第一凹槽，主体在两个第一凹槽的内部均设有卡块，主体在两个第一凹槽的底部均开设有第二凹槽，主体在第二凹槽的底部两侧均固定连接有支架，两个所述支架之间转动连接有同一个螺杆，两个所述螺杆的一侧均贯穿至主体的外部，两个螺杆的一侧均固定连接有旋钮，两个螺杆的外部均套设有套筒，两个所述套筒顶部均固定连接有固定杆。本实用新型通过设置旋钮、螺杆、卡块、第一滑块、连杆、套筒、固定杆、卡杆、支架、固定钉、吊架、固定杆、夹片、弹簧、转动杆、固定块、防尘网、外罩，使用本装置时，本装置操作简单，作业效率高，效果好，稳定实用。
一种 led 吊装连接结构

[发明专利]一种基于迁移学习策略深度Q网络的无人机路径规划方法-CN201911084670.5有效
发明人：丁勇;汪常建;胡佩瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于迁移学习策略深度Q网络的无人机路径规划方法，所述方法首先利用栅格法对UAV所处的动态环境进行建模并对其进行描述，建立UAV的状态空间和动作空间模型；其次，初始化DQN的网络参数和无人机的当前状态；然后，在静态环境模型下采用基于社会力模型的回报机制对DQN进行训练，得到网络权值和最优动作值；接着，利用迁移学习将静态环境下训练得到的网络权值和最优动作值迁移到动态环境下，继续进行神经网络训练，得到UAV将要执行的动作；最后，计算当前时刻无人机的位置，实现动态环境下无人机的路径规划。本发明有效解决了无人机在动态环境下进行路径规划时，DQN训练收敛速度慢、路径规划不理想、成功率较低的问题。
一种基于迁移学习策略深度网络无人机路径规划方法

[实用新型]一种带有防护结构的LED灯串-CN202121924181.9有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： F21S4/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有防护结构的LED灯串，包括主体，所述主体的内壁两侧均开设有条形凹槽，主体在两个条形凹槽的一侧内壁顶部和底部均固定连接有固定块，两个所述固定块之间固定连接有固定杆，两个所述固定杆外部均套设有滑块，两个所述固定杆的外部均套设有两个弹簧，弹簧的两端分别与两个固定块的一侧和所述滑块的一侧固定连接，两个滑块的之间固定连接有同一个连接套，所述连接套两侧内壁均固定连接有连接杆。本实用新型通过设置固定块、弹簧、固定杆、滑块、连接套、连接杆、第一螺圈、灯体、玻璃罩、固定圈、转动块、转动套、卡块、连接块、磨砂层，使用本装置时，本装置缓冲性强，稳定性高，作业效果好，操作简单，稳定实用。
一种带有防护结构 led 灯串

[实用新型]一种可多种方式连接的线条灯-CN202121925177.4有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： F21S4/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可多种方式连接的线条灯，包括线条灯外壳，线条灯外壳两侧固定连接有端口块，线条灯外壳内部固定连接有若干个发光模块，发光模块内部包含若干个线条灯控制元件、电路板、传感器元件，发光模块顶端固定连接有LED灯，线条灯外壳两侧内部开设有连接孔，线条灯外壳顶端开设有滑槽，线条灯外壳在滑槽处滑动连接有固定柱，线条灯外壳内部滑动连接有滑块，滑块与固定柱固定连接，滑块一侧固定连接有连接块，连接块内部两侧固定连接有固定板，固定板顶端固定连接有弹簧，弹簧顶端固定连接有夹持块，连接块外部设有连接块孔。本实用新型通过设置滑块、连接块、弹簧元件，达到简易连接线条灯的目的，提高了装置的实用性。
一种多种方式连接线条

[发明专利]一种结合轻量级SSD的改进KCF目标跟踪方法-CN202111089651.9在审
发明人：丁勇;汪常建;聂志诚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公布了一种结合轻量级SSD的改进KCF目标跟踪方法，所述方法利用轻量级SSD目标检测框架对初始帧目标进行特征提取，将提取的特征依次通过预测模块、非极大值抑制模块和输出检测模块将初始帧目标信息传递给KCF进行初始化；KCF针对待跟踪目标构造循环矩阵，采用岭回归训练位置滤波器，针对尺度问题，采用二叉树尺度搜索策略，在位置滤波器确定的位置附近选择最佳尺度；针对目标跟踪中出现的遮挡问题，选用平均峰值能量作为判断指标，检测目标是否出现遮挡，根据判断结果决定是否进行模板更新。本发明有效解决了KCF目标跟踪需要手动标注跟踪目标导致的效率低下问题，在目标发生尺度变化和出现遮挡等情况下，提高了目标跟踪的精度和准确率。
一种结合轻量级 ssd 改进 kcf 目标跟踪方法

[实用新型]一种智能感应及照明的洗墙灯-CN202121766813.3有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2021-07-31 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能感应及照明的洗墙灯，包括安装架，所述安装架顶端一侧固定连接有水箱，所述安装架一侧固定连接有连接块，所述连接块一侧固定连接有固定框，所述固定框内部固定连接有主控板和若干个LED灯条，所述固定框一侧开设有散热腔，所述固定框在散热腔的一侧处开设有若干个散热孔，所述固定框一侧在散热孔处固定连接有若干个马达，且马达的输出端固定连接有转动杆，所述固定框在散热腔的一侧处开设有环形凹槽，所述固定框在环形凹槽处固定连接有环形水管，转动杆一端外部在散热腔处固定连接有扇叶。本实用新型通过设置环形水管和转动杆之间的配合，使装置在工作时，实时检测温度并做出散热动作，提高了装置的散热性能。
一种智能感应照明洗墙灯

[实用新型]一种聚光泛光可切换的LED点光源-CN202121766805.9有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2021-07-31 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： F21K9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种聚光泛光可切换的LED点光源，包括主体，所述主体的一侧内壁焊接有固定筒，固定筒的一侧设有聚光杯，所述固定筒的内部设有导热板，导热板的一侧设有基板，基板的一侧设有若干LED灯，所述导热板的一侧焊接有若干导热杆，导热杆贯穿所述固定筒，所述导热杆的一侧焊接有螺纹杆，所述主体的一侧内壁转动连接有螺纹筒，螺纹筒的一端与螺纹杆螺纹连接。本实用新型通过转动螺纹筒，可以使螺纹杆进行移动，从而使导热杆带动导热板移动，导热板带动基板进行移动，从而使基板上的LED灯改变位置，LED灯可以通过聚光杯产生聚光效果，也可以使LED灯移动，光线不通过聚光杯，从而产生泛光效果，装置可以自由调节，使用更加方便。
一种聚光泛光可切换 led 光源

[实用新型]一种漫反射LED线条灯-CN202121766831.1有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2021-07-31 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种漫反射LED线条灯，包括主体，所述主体底端两侧均固定连接有固定片，所述固定片与外部墙壁通过螺栓螺纹连接，所述主体内壁固定连接有主控板，主控板顶端固定连接有若干个LED基座，所述主控板顶端在LED基座处设有LED灯珠，主体与LED基座内壁均设有漫反射涂层，主体顶端一侧通过转轴转动连接有透明灯罩，所述透明灯罩顶端一侧开设有矩形开口，透明灯罩在矩形开口处滑动连接有透明卡板，透明卡板两侧顶端均开设有弧形面，透明卡板两侧均开设有伸缩槽，透明卡板在伸缩槽处与透明灯罩之间固定连接有弹簧条，主体一端两侧开设有条形凹槽。本实用新型通过设置可以便捷翻转并扣合的灯罩，从而实现了装置可以便捷维修的目的。
一种漫反射 led 线条

[实用新型]一种组合式多角度照射的洗墙灯-CN202121626234.9有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2021-07-17 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组合式多角度照射的洗墙灯，包括灯壳和灯板，所述灯壳的底端内壁转动连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮的顶端固定连接有万向轴，所述灯板固定连接与万向轴的顶端，所述万向轴包括轴套和轴体，所述轴体与四锥齿轮固定连接，轴套与灯板固定连接，且轴套套设于轴体外部，轴体与轴套之间设有橡胶片，灯壳的顶端开设有开口，灯板在开口处延伸至灯壳的外部。本实用新型通过设置万向轴，利用万向轴将灯板与灯壳活动连接，而需要调节灯光角度时通过螺纹套和第四锥齿轮的移动和转动即可分别对灯板竖直和水平方上的角度进行调节，从而达到对灯板任意角度进行调节的效果，让灯板发射的光线可以在调节后适用于各种类型的墙面。
一种组合式角度照射洗墙灯

[实用新型]一种高效散热的投光灯-CN202121626242.3有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2021-07-17 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高效散热的投光灯，包括固定连接于投光灯外部的外壳，所述外壳靠近投光灯的一侧内壁固定连接有散热板，且外壳的顶端内壁和底端内壁在散热板的一侧处均固定连接有固定杆，两个所述固定杆之间固定连接有机壳，所述机壳的一侧内壁固定连接有电动机，且机壳的另一侧开设有第一圆形通孔，所述电动机的输出轴在第一圆形通孔处延伸至机壳的外部，且电动机的输出轴一端固定连接有第一扇叶，所述外壳的外部开设有若干气孔，且外壳在气孔处固定连接有滤网。本实用新型通过在投光灯外部散热的方式来保证投光灯内部的温度不会过高，故既不会对投光灯原本的使用带来影响，又加强了散热，使得投光灯的使用寿命可以得到提升。
一种高效散热投光灯

[实用新型]贴片外露灯-CN202022011026.X有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H01L33/48 文献下载
摘要：本实用新型公开一种贴片外露灯，包括：壳体，所述壳体具有安装腔，所述壳体底部设有安装口，所述安装口连通所述安装腔，所述安装腔的内侧壁设有过渡凸起，所述过渡凸起的表面成光滑的弧面设置，所述过渡凸起和所述壳体的头部间还设有环形台阶，所述环形台阶朝向所述安装口，所述台阶的内侧壁设有向下延伸的环形挡板；固定板，所述固定板设于所述过渡凸起和所述环形台阶之间，所述固定板的周缘设有环形凹槽，所述环形挡板设于所述环形凹槽内，所述固定板朝向所述壳体头部的板面设有贴片电路板，所述贴片电路板上设有贴片灯珠；封装硅胶，所述封装硅胶设于所述固定板和所述壳体底部之间区域。
外露

[外观设计]灯源体（贴片外露）-CN202030545550.8有效
发明人： 汪常建 -专利权人：深圳市佳明鑫光电科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： 26-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：灯源体（贴片外露）。2.本外观设计产品的用途：用于照明。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
灯源体外露

[发明专利]一种面向无人机的改进YOLO与SIFT相结合的多小目标检测跟踪方法-CN202010497477.0在审
发明人：丁勇;卢盼成;汪常建 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种面向无人机的改进YOLO与SIFT相结合的多小目标检测跟踪方法，所述方法首先初始化视频序列，读取视频序列的帧数和标注框真值；其次使用自适应阈值和最小距离约束的方法改进SIFT算法进行特征点检测；接着对改进SIFT算法检测得到的特征点，采用KLT算法对特征点进行匹配和目标定位；然后采用YOLO网络剪枝后的UAV‑YOLO进行目标检测；最后，由目标的尺度信息和位置信息完成目标的数据关联，再使用KLT算法实现多目标跟踪。本发明基于KLT跟踪算法，通过对YOLO算法的网络剪枝和SIFT算法的特征点改进，有效解决了面向无人机的目标检测算法部署和多小目标跟踪问题。
一种面向无人机改进 yolo sift 相结合目标检测跟踪方法

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