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- [发明专利]组装装置、组装方法和计算机可读存储介质-CN202180090316.2在审
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毛翊超
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ABB瑞士股份有限公司
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2021-01-22
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2023-09-22
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B25J13/08
- 本公开的实施例涉及组装装置和组装方法。该组装装置包括：图像传感器(40)，该图像传感器被布置在组装站上方；第一机器人(10)，该第一机器人被布置在该组装站附近并且被配置为用于将要被组装的对象(30)的第一部分(31)保持到布置在该组装站上的目标对象(50)上；第二机器人(20)，该第二机器人被布置在该组装站附近并且被配置为用于保持该对象(30)的与该第一部分(31)间隔开的第二部分(33)；以及控制器(60)，该控制器被配置为：使所述图像传感器(40)捕获所述对象(30)和所述目标对象(50)的图像(41A,41B)；基于所捕获的图像(41A,41B)，使所述第一机器人(10)在第一方向(31)上将所述第一部分移动第一距离；以及基于所捕获的图像(41A,41B)，使所述第二机器人(20)在所述第一方向上将所述第二部分(33)移动不同于所述第一距离的第二距离，或者在与所述第一方向相反的方向上移动所述第二部分(33)，使得所述对象(30)与所述目标对象(50)对齐。本公开的示例性实施例可以有效且精确地实现组装，而不增加对单个机器人的精度要求。
- 组装装置方法计算机可读存储介质
- [发明专利]用于操纵扭锁的夹持器-CN201980099205.0有效
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田野;杨基博;毛翊超
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ABB瑞士股份有限公司
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2019-08-19
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2023-09-12
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B23P19/04
- 本公开的实施例提供了用于操纵扭锁(2)的夹持器(1)。扭锁(2)包括主体(20)、第一锥体(21)和第二锥体(22)。夹持器(1)包括：成对夹具(13)，其彼此相对布置并且被配置为在安装或拆卸扭锁期间夹持扭锁的主体；扭转器(11)，被配置为当扭锁(2)的主体(20)由夹具(13)保持时扭转扭锁(2)的第一锥体(21)；以及成对气缸(12)，每个气缸包括供气管(121)和连接到相应夹具的输出轴(122)，其中气缸的供气管彼此流体连通。扭锁(2)的锥体(21、22)的旋转轴线(Ob)和扭转器(11)的旋转轴线(Oa)在输出轴(122)的移动方向上趋于彼此对准，使得扭锁(2)的第一锥体(21)易于被扭转。
- 用于操纵夹持
- [发明专利]用于时间校准的方法和电子设备、系统和计算机可读介质-CN202080092559.5有效
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毛翊超
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ABB瑞士股份有限公司
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2020-01-22
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2023-05-26
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G01D18/00
- 本公开的实施例提供了一种用于时间校准的方法、电子设备、系统和计算机可读介质。该方法包括基于从机器人接收的第一反馈信息确定机器人在机器人坐标系中的第一参考位置，机器人通过记录机器人的第一运动获取第一反馈信息；确定第一参考位置与从传感器接收的第一感测信息之间的关联，传感器通过感测第一运动获取第一感测信息；从机器人接收与机器人的第二运动相关联的第二反馈信息，并且从传感器接收与第二运动相关联的第二感测信息；以及基于关联、第二反馈信息和第二感测信息，确定机器人在第二运动中的感测位置被传感器感测的感测时间点与感测位置被机器人在第二运动中记录的记录时间点之间的时间延迟。以这种方式，可以校正在感测图像中指示的机器人的位置与机器人的实际位置之间的误差，以增加后续估计过程的准确性。
- 用于时间校准方法电子设备系统计算机可读介质
- [发明专利]用于调整机器人系统的方法和装置-CN202080104083.2在审
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毛翊超;李顺冲
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ABB瑞士股份有限公司
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2020-09-18
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2023-05-09
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B25J9/16
- 用于调整机器人系统的方法、装置、系统和计算机可读介质。在一种方法中，从机器人系统的传感器收集由机器人系统(100)在机器人系统(100)以预定速度和预定精度移动期间处理的目标(150)的感测的位置(310)。在移动期间，从机器人系统(100)的控制器(110)收集机器人系统(100)的机器人位置(320)。基于机器人位置(320)和感测位置(310)获取机器人位置估(322)计，机器人位置估计(322)与由传感器(140)引起的机器人系统(100)的传感器延迟相关联。基于感测位置(310)和机器人位置估计(322)来确定传感器延迟。此外，本公开的实施例提供了用于调整机器人系统(100)的装置、系统和计算机可读介质。在这样的实施例中，可以以精确和有效的方式检测时间延迟。
- 用于调整机器人系统方法装置
- [发明专利]用于管理机器人路径的方法和装置-CN202080103443.7在审
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毛翊超;张佳帆
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ABB瑞士股份有限公司
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2020-09-17
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2023-04-18
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B25J9/16
- 本公开的实施例提供了用于管理机器人系统(100)的路径的方法、装置、系统和计算机可读介质。机器人系统(100)包括至少一个手臂(110，120，130)，并且至少一个手臂(110，120，130)中的手臂(110)具有用于旋转手臂(110)的关节(114)。在方法(300)中，在引导机器人系统(100)的尖端遵循理想路径(150)的移动期间，尖端的真实路径(160)被获得(310)。真实路径(160)与理想路径(150)之间的路径偏差(230)被标识(320)。基于路径偏差(230)以及分别在移动期间的多个时间点(210)处与移动和关节(114)的多次旋转相关联的运动学数据，关节(114)的传动误差(240)被确定(330)。进一步地，本公开的实施例提供了用于管理机器人路径的装置、系统和计算机可读介质。利用这些实施例，传动误差可以以准确且有效的方式来检测。
- 用于管理机器人路径方法装置
- [发明专利]用于操纵扭锁的夹持器-CN201980099448.4有效
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张佳帆;田野;毛翊超
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ABB瑞士股份有限公司
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2019-08-15
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2023-04-18
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B23P19/00
- 一种用于操纵扭锁(2)的夹持器(1)，扭锁(2)包括主体(20)、第一锥体(21)和第二锥体(22)。夹持器(1)包括：法兰盘(10)，包括第一表面(100)、与第一表面(101)相对的第二表面(102)和位于第一表面(101)与第二表面(103)之间的侧表面(103)；扭转器(11)，布置在法兰盘(10)的第一表面(101)上并且被配置为在安装或拆卸扭锁(2)期间扭转扭锁(2)的第一锥体(21)；成对支架(12)，彼此相对地耦合到法兰盘(10)的侧表面(103)并且被配置为相对于法兰盘(10)沿着侧表面(103)能够旋转；成对夹具(13)，由相应支架(12)支撑并且被配置为在安装或拆卸扭锁(2)期间夹持扭锁(2)的主体(20)；以及离合器(14)，被配置为在脱离状态下允许支架(12)相对于法兰盘(10)旋转并且在接合状态下阻止支架(12)相对于法兰盘(10)旋转。
- 用于操纵夹持
- [发明专利]用于操作机器人的系统和方法、电子设备和计算机可读介质-CN202080092977.4在审
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毛翊超;方心宇
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ABB瑞士股份有限公司
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2020-01-22
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2022-08-26
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B25J9/18
- 公开了一种用于操作机器人(210)的系统和方法、一种电子设备和一种计算机可读介质。该系统包括耦合到机器人(210)并且被配置为基于从机器人(210)接收的反馈数据确定机器人(210)的第一位置信息的第一数据收集器(111)、以及耦合到传感器(221)并且被配置为基于从传感器(221)接收的感测数据确定要由机器人(210)操作的对象(230)的第二位置信息的第二数据收集器(112)。该系统还包括耦合到第一数据收集器(111)和第二数据收集器(112)并且被配置为基于第一位置信息和第二位置信息生成对象(230)在此由机器人(210)操作的目标位置的第一预测的第一估计器(121)、以及耦合到估计器(121)并且被配置为至少部分基于第一预测生成用于操作机器人(210)的命令的命令生成器(130)。
- 用于操作机器人系统方法电子设备计算机可读介质
- [发明专利]用于确定锁型的方法和装置-CN201980100293.1在审
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田野;毛翊超;张佳帆
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ABB瑞士股份有限公司
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2019-08-14
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2022-04-29
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G06K9/62
- 一种用于确定锁具的锁型的方法。在该方法中，分别从一组传感器(210，212)收集一组锁具(120，122)的一组原始数据(220，222)。该组锁具(120，122)分别在一组位置处安装到对象(110)，并且该组锁具(120，122)属于多个锁型中的至少一个锁型。基于该组原始数据(220，222)获取一组概率分布(230，232)。该组概率分布(230，232)中的概率分布与该组锁具(120，122)中的锁具以及锁具所属的锁型的概率相关联。基于该组概率分布(230，232)确定锁具的锁型(240)。使用这种方法，可以大大提高锁型确定的性能和准确性。
- 用于确定方法装置
- [发明专利]用于分离、馈送和安装O型环的装置及方法-CN201880088420.6有效
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李承;赵飞飞;毛翊超
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ABB瑞士股份有限公司
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2018-02-13
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2022-02-18
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B25B27/28
- 本公开实施例提供了一种用于将O型环(200)安装到工件(400)的装置(600)，该装置包括本体(601)，包括多个连接孔(6015)，以用于将压力源(650)连接至本体(601)；环形槽(6013)，被形成在本体(601)上并且适于接纳O型环(200)；以及形成在本体(601)中的多个空气通道(6014)，多个空气通道(6014)与环形槽(6013)和多个连接孔(6015)流体连通，以利用压力源(650)在环形槽(6013)中提供负压，来将O型环(200)吸入环形槽中，其中在安装期间，环形槽(6013)与形成在工件(400)的表面(401)上的槽(402)同轴，使得当压力源(650)与本体(601)断开或向多个空气通道(6014)提供正压时O型环(200)落入到槽(402)中。
- 用于分离馈送安装装置方法
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