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[发明专利]一种机器人插针式刹车及其控制方法-CN202010663898.6有效
发明人：刘康康;王龙祥;肖海峰;赵云涛 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人插针式刹车及其控制方法，包括电机、电磁推杆和减速机，所述电机输出端的外表面固定连接有制动片，所述制动片的外表面固定连接有档杆，档杆的数量设置有多个，并且均匀的分布在制动片的外表面，本发明涉及机器人插针式刹车及其控制方法技术领域。该机器人插针式刹车及其控制方法，通过在给机器人上电时，控制电机按照重力矩的大小反向运动一端距离，再拔起挡柱，能够防止挡柱与档杆之间产生摩擦，在机器人断电时，通过给电机施加一个扭矩，使得电机缓慢运动一定时间后断电，能够很大程度的减小挡柱与档杆相撞击，影响机器人运行的稳定性，通过该种方式，能够避免电机多次启动，进一步增强其稳定性。
一种机器人插针式刹车及其控制方法

[实用新型]一种防止协作机器人连杆偏移的转接结构-CN202320184787.6有效
发明人：袁博文;谌良 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种防止协作机器人连杆偏移的转接结构，涉及机器人领域。防止协作机器人连杆偏移的转接结构包括连杆套筒及两个分别与连杆套筒两端可拆卸连接的转接件，每个转接件均包括用于连接机器人关节的关节连接部及用于连接连杆套筒的连杆连接部，每个转接件的连杆连接部均通过螺纹连接有多个连接螺栓，连杆套筒的两端内壁分别设有多个螺栓连接座，每个转接件的各个连接螺栓被配置成可沿连杆套筒的轴向移动连接于或脱离连杆套筒一端的各个螺栓连接座；关节连接部的外壁设有多个关节固定孔，每个关节固定孔的轴线均沿连杆套筒的径向延伸。防止协作机器人连杆偏移的转接结构能够稳定的连接两个机器人关节并限定转接结构的自由度，防止产生偏移并提高精度。
一种防止协作机器人连杆偏移转接结构

[实用新型]一种用于文件存取的带视觉吸盘抓手及复合机器人-CN202223255593.5有效
发明人：王汀;张建华;夏杨;谈圣君;张清;吴猛;戈方儒 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于文件存取的带视觉吸盘抓手及复合机器人，该抓手包括文件存储框架、视觉传感单元、移动吸取单元和伸缩插入单元；文件存储框架包括顶板、左侧板、右侧板、后侧板和底板；视觉传感单元设置于顶板上；移动吸取单元包括上模组安装板、上模组、U型移动架、吸盘安装板和吸盘组，上模组前后移动，带动U型移动架、吸盘安装板及吸盘组前后移动，从而推动文件出框架或吸取文件进入框架；伸缩插入单元包括下模组安装板、下模组和舌型板，下模组前后移动，带动舌型板前后移动。本实用新型提高了档案存取的效率，从存到取实现了无人化操作，其投入使用既可降低人力成本，又可提高生产效率，还杜绝了错取错放的事情发生。
一种用于文件存取视觉吸盘抓手复合机器人

[实用新型]一种用于钣金焊接生产的机器人生产线-CN202222904529.9有效
发明人：王汀;张建华 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于钣金焊接生产的机器人生产线，包括顺次设置的上料口组、上料机器人组、激光拼焊机、码垛机器人组和下料口；其中，上料机器人组设置有与上料口组中上料口数量对应的上料机器人，上料机器人机械臂的可运动距离大于上料机器人与对应上料口之间的距离且大于上料机器人与激光拼焊机的距离；激光拼焊机的进料口与上料机器人组对接，激光拼焊机的出料口与码垛机器人组；码垛机器人机械臂的可运动距离大于码垛机器人与下料口之间的距离且大于码垛机器人与激光拼焊机的距离。本实用新型可以自动将码放整齐的原料按要求搬运放入产线去对接拼焊，然后自动将加工完的钣金物料取走翻面或是不反面的码垛堆放。
一种用于焊接生产机器人生产线

[发明专利]正余弦位移传感信号的线性转换及位移解析方法-CN202211477810.7在审
发明人：叶国永;张勇;张亚琳;肖海峰;王辉;安小宇;金少搏 -专利权人：郑州轻工业大学;武汉海默机器人有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01F15/07 文献下载
摘要：本发明为一种正余弦位移传感信号的线性转换及位移解析方法，包括以下步骤：S1)基于傅里叶级数逼近，构建线性转换函数，将非线性正余弦位移传感信号转换为线性传感信号；S2)构建位移辨向信号，实现线性传感信号的斜率自适应判别及变换；S3)对线性传感信号进行幅值切割细分，得到正交细分脉冲信号；S4)对正交细分脉冲信号进行正向和反向计数，得到细分脉冲总数；S5)细分脉冲总数乘以脉冲当量，得到解析位移。采用A/D+FPGA的硬件架构，开发所述正余弦位移传感信号的线性转换及位移解析电路，位移解析的理论误差低至正余弦位移传感信号周期的±0.054％，可用于光电编码器和磁电编码器，实现深亚微米精度位移测量。
余弦位移传感信号线性转换解析方法

[发明专利]时空参量协同控制的超长钢带光栅飞秒激光制造系统及制造方法-CN202211691179.0在审
发明人：叶国永;刘振东;金少搏;肖海峰;文笑雨;刘旭玲;张亚琳 -专利权人：郑州轻工业大学;武汉海默机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B23K26/362 文献下载
摘要：本发明公开了一种时空参量协同控制的超长钢带光栅飞秒激光制造系统及制造方法，牵引辊作为主动辊以空域角速度ω1转动，驱动钢带基材从放卷辊匀速水平移动输出；线型飞秒激光单元在电子快门时域开关频率f的调控下，对钢带基材进行定域刻线形成光栅尺；清洗单元对光栅尺进行清洗；收卷辊完成光栅尺的成卷储存；监测单元用于对光栅制造质量和收卷外径的实时监测；辅助辊系用于保证制造系统的平稳传动。本发明以辊系传动实现超长钢带基材持续匀速水平移动，以电子快门调控的线型飞秒激光实现超长钢带光栅制造，通过空域参量ω1和时域参量f的协同控制，实现钢带光栅结构尺度和精度的调控，为超长钢带光栅的高精、高效制造提供了一种新技术。
时空参量协同控制超长光栅激光制造系统方法

[发明专利]一种用于电力变压器自动贴标的装置及方法-CN202310078638.6在审
发明人：王汀;张建华;陈治;夏杨;龚泽雄 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65C9/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电力变压器自动贴标的装置及方法，该装置包括抓手、转台和移动机器人；抓手包括外壳体，外壳体上集成有定位相机、铭牌识别相机以及贴标器；定位相机用于识别铭牌以及定位铭牌位置；铭牌识别相机用于识别铭牌内容以获取厂家信息；贴标器用于吸附和粘贴铭牌贴纸；转台用于带动电力变压器旋转；移动机器人用于带动抓手移动，以使贴标器吸附和粘贴铭牌贴纸。本发明可以快速找出各种规格变压器上的铭牌位置，准确的识别出铭牌的内容，将厂家信息自动抹掉，通过抓手精确将打印出的贴纸覆盖在铭牌上，最终达到自动贴标的目的，提高了变压器贴标的效率，其投入使用既可降低人力成本，又能提高生产效率，还杜绝了混检的人为干预。
一种用于电力变压器自动标的装置方法

[实用新型]一种多自由度自动补偿贴标装置-CN202222188443.0有效
发明人：张建华;王汀;肖海峰 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B65C9/08 文献下载
摘要：一种多自由度自动补偿贴标装置，涉及贴标签装置领域。多自由度自动补偿贴标装置包括一侧用于选择性地吸附标签的吸标板、连接于吸标板另一侧的导套、轴承保持架、深度补偿杆及滑动套设于深度补偿杆上的连接架，轴承保持架的一端可转动地设于导套内，另一端伸出导套与深度补偿杆连接，深度补偿杆上套设有两端分别与轴承保持架和连接架抵压的第一复位弹簧，轴承保持架伸入导套的一端与吸标板之间设有第二复位弹簧。本申请提供的多自由度自动补偿贴标装置能够在将吸附的标签粘贴至铭牌上时自动补偿因多种因素产生的角度及深度误差，解决贴标不牢、未贴上等贴标质量问题，提高标签粘贴的容错率，较少视觉纠偏次数，提升贴标效率及贴标质量。
一种自由度自动补偿装置

[实用新型]一种分切开关自动切换装置-CN202222188444.5有效
发明人：张建华;王汀;肖海峰 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H01H3/26 文献下载
摘要：一种分切开关自动切换装置，涉及开关切换装置领域。分切开关自动切换装置包括可吸附于变压器顶部的吸盘、与吸盘连接的升降滑台、电机及与电机输出轴连接的夹套，升降滑台具有可升降的滑块，电机连接于滑块，夹套底部设有卡口，夹套升降时使卡口与变压器顶部的分切开关卡接或分离，夹套绕电机输出轴旋转时使卡口卡接的分切开关进行切换。本申请提供的分切开关自动切换装置能够控制变压器的分切开关自动进行切换，免去人工切换时的繁琐操作过程和作业危险。
一种切开自动切换装置

[发明专利]一种基于视觉深度分析的机器人主动安全防护方法及系统-CN202110068272.5在审
发明人：王晓飞;刘康康;王龙祥 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人安全防护技术领域，尤其涉及一种基于视觉深度分析的机器人主动安全防护方法及系统，彩色深度相机实时拍摄，融合彩色及深度图像信息对识别出的物体进行定位；计算出机器人实时的空间位置信息；将识别出的物体空间位置与机器人运动实时空间位置进行实时判断及预测分析，甄别出安全隐患的同时；进行实时视频监控记录、发送安全隐患提醒及警告，等待人工处理；人工处理后，机器人从中断位置恢复加工作业。本发明通过将深度视觉融入机器人安全操作系统中，使得系统的视觉定位精度可达±1cm。主动分析判断是否有人员误触或其他物件侵入机器人作业空间中导致安全事故，解决各种潜在的安全隐患、提高安全性及空间利用率。
一种基于视觉深度分析机器人主动安全防护方法系统

[发明专利]一种关节式刹车固定装置和具有该装置的机器人-CN201810312980.7有效
发明人：王龙祥;赵云涛 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种关节式刹车固定装置，包括：中空式的关节基体，减速器，中空式的电机，减速部件，以及弹性部件；其中，所述电机与减速部件之间还设置有用于对减速部件产生电磁吸附力的电磁驱动装置，用于与弹性部件构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体内在减速部件的外端部还设置有卡接部，所述减速部件在弹性部件的驱动下能与卡接部形成抵接；本发明通过设置可以用来判断工作状态的平衡系统，利用弹性部件和电磁驱动装置，能在失电及其它意外情况下停车时，刹车固定系统避免出现意外情况；通过设置中空式部件来相互配合，保证了装置整体在轴向上的一致性。
一种关节刹车固定装置具有机器人

[实用新型]一种协作机器人的检测装置-CN202021005417.4有效
发明人：张栋;肖海峰;赵云涛 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种协作机器人的检测装置，包括凹陷横杆、安装孔，所述凹陷横杆的外侧固定安装有螺栓一，所述凹陷横杆的凹陷部分通过螺栓一固定安装有连接杆一，所述连接杆一呈圆柱状，所述连接杆一与螺栓一呈丝杆连接，所述凹陷横杆外侧的右端固定安装有外壳，所述外壳呈长方体状结构，所述外壳内部的上端开设有滑槽，所述滑槽呈对称分布，所述外壳内部的左端固定安装有螺栓三，所述外壳内部的左端通过螺栓三固定安装有固定块一，所述螺栓三与外壳呈丝杆连接。该协作机器人的检测装置，整体能够有效的防止机器人与物体或者工作人员发生碰撞，大大提高了机器人在运行状态下的安全性，同时提高了工作人员的人身安全，整体结构稳定，便于使用。
一种协作机器人检测装置

[发明专利]融合视觉深度分析的智能免人工示教打磨抛光方法及系统-CN202110068278.2在审
发明人：王晓飞;刘康康;王龙祥 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能打磨抛光技术领域，尤其涉及融合视觉深度分析的智能免人工示教打磨抛光方法及系统，包括如下步骤：S1、机械臂移动深度相机从多角度对加工场景及目标加工件拍摄获取三维空间信息；S2、利用环境的三维空间信息数据，进行机器人运动的范围模拟测试，对机器人空间运动轨迹安全验证，用于主动避障；S3、提取后的工件模型与加工件设计的数模进行比对分析，识别出的差异部分，自主规划作业轨迹及自动编写机器人执行程序；S4、合理性验证，验证失败则重新规划运动作业轨迹。本发明能够自适应各种不同的打磨、抛磨对象，无需人为干预或编程。
融合视觉深度分析智能人工打磨抛光方法系统

[实用新型]一种可调式自动装箱机缓冲定位装置-CN202021004216.2有效
发明人：张栋;肖海峰;赵云涛 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B65B35/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调式自动装箱机缓冲定位装置，包括安装底座、带式输送机、安装架，安装架固定在安装底座的顶部，带式输送机固定安装在安装架的上方，带式输送机的正面和背面均固定连接有支撑板，两个支撑板顶部的两侧均固定连接有竖直固定板，前后两组竖直固定板相对的一侧之间均固定连接有滑动轴，本实用新型涉及自动装箱机技术领域。该可调式自动装箱机缓冲定位装置，通过限位板的设置，便于对产品进行限位，防止产品从带式输送机上掉落，通过滑动套筒、滑动柱、滑动环、滑动轴、第一紧固螺栓、第二紧固螺栓的配合，便于对两个限位板进行高度以及间距的调节，便于根据待加工产品尺寸进行调节限位，使用局限性较小。
一种调式自动装箱缓冲定位装置

[实用新型]一种方便使用的PCB软板拾取机器人辅助装置-CN202021005432.9有效
发明人：汪亮;肖海峰;赵云涛 -专利权人： 武汉海默机器人有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便使用的PCB软板拾取机器人辅助装置，所述夹紧机构包括传动电机和横杆，所述传动电机的输出端固定连接有主动齿轮，横杆的外表面固定连接有从动齿轮，横杆的一端固定连接有第一夹板，横杆的另一端固定连接有第二夹板，本实用新型涉及机器人技术领域。该方便使用的PCB软板拾取机器人辅助装置，通过传动电机、横杆、主动齿轮、从动齿轮、第一夹板、第二夹板、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆的配合使用，第一夹板和第二夹板转动到合适的角度，利用第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆对载物台上物品的两侧进行夹紧，以实现达到固定效果，在转弯的时候，可以避免物品发生脱落现象，实现对物品进行保护作用，避免物品发生损坏。
一种方便使用 pcb 拾取机器人辅助装置

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