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[发明专利]一种力-转速协同控制的全特征砂带磨抛系统及方法-CN202210624451.7有效
发明人：赵欢;梁秀权;蔡元昊;李祥飞;周浩源;李翔宇;郑升威;姚冉;丁汉 -专利权人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种力‑转速协同控制的全特征砂带磨抛系统及方法，系统包括基础单元，传动导向单元、砂带张紧单元、砂带力控驱动单元，砂带套设于传动导向单元后，所述协同控制磨抛单元包括X方向磨抛模块(3)和Y方向磨抛模块(5)，X方向磨抛模块(3)包括气电混合力控装置(3‑1)，所述气电混合力控装置(3‑1)包括力传感器(3‑1‑9)，所述Y方向磨抛模块(5)包括气电混合力控模块(5‑6)、设于气电混合力控模块(5‑6)端部的传感器转接板(5‑5)。本发明实时检测接触力参数、砂带转速检测机构实时检测砂带转速参数，并反馈给砂带力控驱动单元实时调整接触力和砂带转速直至达到预定计算接触力实现力‑速度协同控制条件下恒力磨抛加工。
一种转速协同控制特征砂带磨抛系统方法

[发明专利]一种叶片全特征多工序力控砂带磨抛装置-CN202111537323.0有效
发明人：赵欢;周浩源;蔡元昊;姚冉;梁秀权;王辉;丁汉 -专利权人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明属于复杂曲面制造领域，并具体公开了一种叶片全特征多工序力控砂带磨抛装置。包括机架、力控模组以及接触轮式砂带磨抛机构，力控模组包括阻抗运动模块以及设于所述阻抗运动模块一端的粗磨支架、修行支架以及精抛支架，接触轮式砂带磨抛机构包括设于机架上的驱动模块、砂带导向滚筒模块、张紧模块、导向轮模块以及砂带模块，砂带模块缠绕在驱动模块、砂带导向滚筒模块、张紧模块以及导向轮模块上，并通过张紧模块张紧，通过阻抗运动模块驱动粗磨支架、修行支架以及精抛支架的线性运动，以实现粗磨砂带、修型砂带以及精抛砂带的磨抛力的调整。本发明在有限空间内实现了砂带倍数增长，同时实现了叶片全特征磨抛以及粗磨、精磨等多工序磨抛。
一种叶片特征工序力控砂带磨抛装置

[发明专利]一种用于叶片机器人磨抛的自动夹具及方法-CN202210176492.4有效
发明人：赵欢;周浩源;马靖源;姚冉;梁秀权;李祥飞;丁汉 -专利权人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明属于磨抛加工辅件技术领域，并具体公开了一种用于叶片机器人磨抛的自动夹具及方法。所述夹具包括连接支撑模块，斜面切合夹持模块，斜面切合夹持模块包括第一驱动单元、夹爪以及定位板，该水平定位夹持模块包括设于连接支撑模块上的第二驱动单元和圆弧顶块，垂向定位夹紧模块，垂向定位夹紧模块设于连接支撑模块上，用于在所述第二驱动单元将叶片的端面驱动至与所述圆弧顶块的圆弧面线性接触后，沿所述夹爪的斜面所在顶角方向推动叶片，使得榫头斜面与所述夹爪的镶嵌定位块斜面楔紧。所述方法采用上述的夹具实现。本发明根据叶片特征构建定位精准、夹持稳定、能自适应调整定位的夹具，效率高、性能好，实现了自动化定位装夹。
一种用于叶片机器人自动夹具方法

[发明专利]一种在线自动换刀的力控砂带磨抛系统及方法-CN202111081494.7有效
发明人：赵欢;周浩源;丁汉;梁秀权;王辉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B24B21/18 文献下载
摘要：本发明属于砂带磨抛机技术领域，并具体公开了一种在线自动换刀的力控砂带磨抛系统及方法。所述力控砂带磨抛机包括机架以及设于机架上的磨削模块、力控模块以及换刀模块，力控模块包括导轨、张紧轮以及力控驱动机构，换刀模块包括砂带切除组件以及砂带更换组件，砂带切除组件用于在砂带处于张紧状态切断所述砂带，砂带更换组件与磨抛轮机构对应设置，用于在张紧轮回位至起始位置时将新砂带套设在磨抛轮机构上。所述方法包括：控制砂带呈张紧状态，砂带切除组件切断张紧的砂带，张紧轮回位，砂带更换组件运动至与磨抛轮机构相对应的位置，将新砂带套设在磨抛轮机构上后回位。本发明实现各个功能部件的模块化设计，自动化水平高，整体适应性强。
一种在线自动力控砂带磨抛系统方法

[发明专利]一种自动化加氢机-CN202210388940.7在审
发明人：赵欢;姚冉;梁秀权;尹业灿;丁汉 -专利权人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： F17C5/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自动化加氢机，包括具有窗口的机箱、设置于机箱外的加氢枪、设置于机箱内的机械臂、以及安装于机械臂末端的末端执行机构，末端执行机构包括：视觉检测模块，用于获取加氢口、加氢枪的位置信息；加氢口夹持件，用以夹持、打开加氢口的封盖；加氢枪夹持件，用以夹持加氢枪使加氢枪与加氢口对接；阀门开启部件，用以开启和关闭加氢枪的阀门；以及控制系统，用于由视觉检测模块获取加氢口和加氢枪的位置信息，并根据位置信息控制机械臂驱动末端执行机构由窗口穿出，以及控制加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件执行相应动作。本发明的有益效果：实现加氢动作执行的全自动化工序，大大提高了加氢操作的安全性和加氢效率。
一种自动化加氢

[发明专利]一种加氢自动化末端执行机构-CN202210388963.8在审
发明人：赵欢;姚冉;梁秀权;尹业灿;丁汉 -专利权人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： F17C5/06 文献下载
摘要：本发明提供一种加氢自动化末端执行机构，包括：视觉检测模块，用于获取加氢口、加氢枪的位置信息；加氢口夹持件，用以夹持、打开所述加氢口的封盖；加氢枪夹持件，用以夹持所述加氢枪使所述加氢枪与所述加氢口对接；阀门开启部件，用以开启和关闭所述加氢枪的阀门；以及控制系统，用于由所述视觉检测模块获取所述加氢口和所述加氢枪的位置信息，并根据位置信息控制所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件执行相应动作；其中，所述视觉检测模块、所述加氢口夹持件、加氢枪夹持件和阀门开启部件集成一体，且可受机械臂驱动而运动。本发明的有益效果：实现了机械臂末端加氢动作执行的全自动化工序，大大提高了加氢操作的安全性和加氢效率。
一种加氢自动化末端执行机构

[发明专利]大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人-CN201910434662.2有效
发明人：赵欢;闫鑫;刘东;梁秀权;周子良;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人，属于曲面类工件智能加工设备领域，其包括控制器及从上至下依次设置的直线运动机构、旋转调整机构和俯仰调整机构，直线运动机构用于带动其他机构做上下直线运动；旋转调整机构用于带动其他机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向平行且与磨盘下表面中心重合；俯仰调整机构用于带动磨抛机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向垂直且与磨盘下表面中心重合；控制器分别与四个机构相连，用于根据六维力传感器的测量结果控制其他机构运动，以实时调整磨抛机构的磨抛力和姿态。通过将磨抛装置装于机器人的末端可获得磨抛机器人。本发明具有磨抛精度高、使用寿命长等优点。
大型复杂曲面自由度自适应柔性装置机器人

[发明专利]一种全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置及控制方法-CN201811408506.0有效
发明人：赵欢;谢钱龙;梁秀权;丁汉;王涛;陈鹏飞;姜宗民 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置。所述磨抛装置包括可变速柔顺磨抛机构、一维直线模组力控伺服运动平台以及用于连接所述可变速柔顺磨抛机构和直线模组力控伺服运动平台的连接装置，一维直线模组力控伺服运动平台包括直线伺服模组电机、滚珠丝杠、直线模组滑块、直线模组基座及控制器。本发明还公开了该装置的控制方法。本发明的全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置，一维力传感器采集可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件的接触力信号并通过控制器来控制伺服电机进行精密运动，进而实时改变可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件的接触状态，从而实现可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件保持自适应变力柔顺接触。
一种数字式耦合精准力控磨抛装置控制方法

[发明专利]一种三自由度串联柔性磨抛法兰装置-CN201810234708.1有效
发明人：赵欢;陈鹏飞;梁秀权;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度串联柔性磨抛法兰装置，属于曲面加工技术领域，包括：Z轴移动驱动组件、X轴转动驱动组件、Y轴转动驱动组件和磨头组件。通过Z轴移动驱动组件带动X轴转动驱动组件、Y轴转动驱动组件和磨头组件一起沿Z轴上下移动，通过X轴转动驱动组件带动Y轴转动驱动组件和磨头组件一起绕X轴转动，通过Y轴转动驱动组件带动磨头组件绕Y轴转动，从而实现磨头位姿的三自由度控制。本发明从三个自由度精密调节磨头的轴线与加工曲面的法线的夹角，由此解决现有的单自由度磨轴线与加工曲面的法线不重合导致的打磨一致性差的问题。
驱动组件转动驱动组件磨头组件三自由度法线法兰装置磨抛磨头串联单自由度精密调节曲面加工上下移动不重合位姿打磨加工转动

[发明专利]一种三自由度曲面自适应智能力控柔性磨抛末端执行装置-CN201810356845.2有效
发明人：赵欢;梁秀权;蔡元昊;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度曲面自适应智能力控柔性磨抛末端执行装置，包括二维姿态调整组件、直线伺服力控组件、磨抛组件和控制器。直线伺服力控组件通过接触力闭环控制实现对打磨接触力的实时控制与反馈，保证恒定接触力加工；二维姿态调整组件通过闭环控制实现磨盘姿态的实时调整，使磨削面始终与曲面局部切平面重合实现曲面自适应，有效防止打磨不均匀、过磨等问题，实现机器人自适应柔性磨抛加工。本发明使得磨盘进行姿态调整时始终做定心运动，从而在适应曲面变化时不会产生不必要的位移，有效防止对已打磨区域重复磨抛，保证磨抛工艺要求的均匀性、一致性，适用于大型自由曲面零件尤其是大型风电叶片的自适应高精度磨抛加工。
磨抛自适应姿态调整打磨末端执行装置闭环控制三自由度直线伺服接触力磨盘二维加工大型风电叶片大型自由曲面局部切平面工艺要求恒定接触磨抛组件区域重复曲面变化实时调整实时控制控制器不均匀均匀性磨削面重合定心过磨机器人保证反馈

[发明专利]一种综合主被动柔顺的一维变力磨抛装置及控制方法-CN201711117591.0有效
发明人：赵欢;梁秀权;李祥飞;陈鹏飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B24B21/16 文献下载
摘要：本发明属于智能加工制造技术领域，并具体公开了一种综合主被动柔顺的一维变力磨抛装置及控制方法，包括直线模组伺服运动平台、安装法兰、限位板、位姿传感器、可调速柔顺磨抛机构和控制器，直线模组伺服运动平台用于带动磨抛机构做直线运动；安装法兰和限位板安装在直线模组伺服运动平台基座上，位姿传感器和可调速柔顺磨抛机构安装在限位板上，位姿传感器用于测量一维变力磨抛装置的位姿并反馈至控制器，柔顺磨抛机构与滑块之间设有力传感器，力传感器用于采集接触力信号并发送至控制器，控制器计算出速度控制量，伺服电机根据速度控制量进行转动带动可调速柔顺磨抛机构运动。本发明可实时调整砂带与工件的接触状态，实现稳定柔顺的磨抛过程。
一种综合被动柔顺一维变力磨抛装置控制方法

[发明专利]一种叶片全特征机器人磨抛装置-CN201711164886.3有效
发明人：赵欢;李昊;梁秀权;李祥飞;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明属于复杂曲面制造领域，并公开了一种叶片全特征机器人磨抛装置。该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，三者分别磨抛叶片的叶背和叶缘、叶盆、阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，每个机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器、电机和打磨模块，音圈电机设置在连接法兰上，且与力传感器之间通过滑块连接，力传感器与打磨模块连接用于测量打磨模块实际的磨削力，电机与打磨模块连接用于驱动打磨模块，连接法兰用于将磨抛装置与外界机器人连接。通过本发明，实现根据磨削余量的不同的变力磨抛，同时实现叶片表面全特征的磨抛，力反馈响应速度快，磨抛精度高。
一种叶片特征机器人装置

[实用新型]适用于投掷的压缩式弹簧路锥-CN201620410170.1有效
发明人：罗齐汉;江山;梁秀权;黄称意;吕嘉凡 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-05-09 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： E01F9/654 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于投掷的压缩式弹簧路锥，其外壳内自下而上设有依次连接的半球形配重支座(1)、主体锥形弹簧(3)，环绕在轴的周围分布的连杆机构，每套连杆机构通过限位弹簧(4)与该轴相连。本实用新型采用半球形配重，重心低，防倒能力强，弹簧锥身，抗形变能力强，利用连杆机构实现压缩复位功能，机械结构较为简单，制造成本较低。本实用新型适用于路锥投掷车辆的使用，增大了携带数量且易于回收。
适用于投掷压缩弹簧

[实用新型]一种基于三刀机构的纸板裁切机构-CN201620220702.5有效
发明人：熊新红;段谦;梁秀权;缪神华;曹程宏;陈锦汾 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： B31B1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于三刀机构的纸板裁切机构，包括矩形底板、横向切断刀、第一副摩擦轮、第二副摩擦轮、压痕滚轮、三刀机构、三刀机构丝杠螺母机构和推杆电机。三刀机构丝杠螺母机构实现尺寸的对称调节，保证了纸板切割尺寸的准确性；三刀机构将搭接舌切刀、折页切刀和压痕钝刀集中在一个刀架上，相对于现有的技术纸板切割的位置更为准确，三刀配合更为精确；压痕滚轮与搭接舌切刀、折页切刀和压痕钝刀共用一个刀架，与搭接舌切刀在一条直线上，保证了压痕位置的准确性。本实用新型基于三刀机构的纸板裁切机构操作简单，自适应程度高，在个体电商切割纸板自行包装等方面具有良好的效益。
一种基于机构纸板裁切机

[实用新型]改良纵深结构的立体式土壤优化机-CN201620005361.X有效
发明人：熊新红;梁秀权;郝彩霞;刘田;江山 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-01-04 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： A01B33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种改良纵深结构的立体式土壤优化机，包括车身、主传送带、前翻土轮、后翻土轮、液压缸、漏斗一、漏斗二、水平传送带、侧传送带。前翻土轮、后翻土轮可实现对土壤的深度挖掘，通过主传送带、水平传送带、侧传送带及漏斗一、漏斗二可实现已污染土壤和未污染土壤的位置转换及隔离，将表层已污染土壤埋于地下，并将深层未污染土壤覆盖于表面，并且在已污染土壤与未污染土壤之间覆盖生石灰及治理污染土壤的化学物质，从而达到短时间内对污染土地的再利用，并起到治理污染土壤的作用。因此本实用新型相对于现有的土壤污染治疗方法的主要优势为治理面积广，治理周期短，长期成本较小。
改良纵深结构立体土壤优化

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