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[发明专利]一种机器人仿人多手指联合触觉感知方法、系统和设备-CN202310829132.4有效
发明人： 梁桥康;龙建勇;肖文星;秦海;欧阳松涛 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人仿人多手指联合触觉感知方法、系统和设备，方法为：使用多指机械手爪对不同类物体抓取试验，采样触觉多维信息获得多维时间序列并标记物体类别；对标签样本增强处理；对增强样本集每个样本各个手指的多维时间序列进行特征提取并拼接，得到不同手指对应的特征向量；使用增强样本集中各样本不同手指对应的特征向量为输入，对应物体类别标记为输出，分别训练手指对应的B‑ELM网络作为分类器；对于多指机械手爪中未知分类的物体，根据采样时间序列提取各手指对应的特征向量并输入对应的分类器中，最终使用软投票机制对各分类器的输出进行决策，确定多指机械手爪中的物体类别。本发明具有较好的分类准确率和较强的鲁棒性。
一种机器人仿人多手指联合触觉感知方法系统设备

[发明专利]一种用于垃圾分拣图像的轻量化集成识别方法-CN202310638350.X有效
发明人： 梁桥康;邓淞允;秦海;邹坤霖;肖海华;方乐缘;汤琳 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于垃圾分拣图像的轻量化集成识别方法，搭建轻量化集成识别网络，包括基础预测模型、两个轻量化集成分类器单元B1、B2；基础预测模型分为前端结构和末端分类器单元B0；B1、B2的主干结构采用与B0相同，并在最后一个卷积层与全局池化层之间增加通道注意力机制；训练基础预测模型；将B1、B2的通道注意力机制之前的结构参数固定为与B0一致，并使用其当前训练集训练B1、B2的其余结构参数；基于错误预测结果的类别，更新B1、B2的训练集使两者差异化，并重新训练对应的分类器单元；使用投票模块结合B0、B1、B2对垃圾分拣图像进行轻量化的集成识别。本发明可大幅提升垃圾分拣图像的分类精度。
一种用于垃圾分拣图像量化集成识别方法

[发明专利]一种厨余垃圾协作操控机械手及其工作方法-CN202310419581.1在审
发明人： 梁桥康;秦海;邓淞允;邓展金;周立;方乐缘;汤琳 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种厨余垃圾协作操控机械手及其工作方法，其中机械手包括：底座，包括横向的第一安装座，以及与第一安装座连接且向下延伸的第二安装座；驱动机构，设置于第一安装座远离第二安装座的一端；前导爪，其上端与驱动机构连接；固定刀片，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧；伸缩指，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧下端。固定刀片、伸缩指与第二安装座构成后切爪，前导爪与固定刀片配合可以完成袋装垃圾物的破袋；前导爪与固定刀片配合还可完成细长型垃圾物的抓取分拣，前导爪与伸缩指配合可以完成未掩埋或半掩埋的塑料垃圾物、纤维类等垃圾的扎取分拣，根据不同厨余垃圾类别选择不同执行模式，可靠性高，提高了分拣效果。
一种垃圾协作操控机械手及其工作方法

[发明专利]一种部分同路段多机器人配送包裹的路径规划方法-CN202310593671.2有效
发明人： 梁桥康;肖海华;秦海;邹坤霖;邓淞允;胡扬 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种部分同路段多机器人配送包裹的路径规划方法，包括：S1，针对为客户配送包裹的多个机器人，建立路径规划问题的数学模型；S2，求解所述数学模型，获得各机器人的初始行驶路径方案；S3，对所有当前行驶路径按配送包裹负载从小到大排序，并按顺序对每条当前行驶路径，均以减少机器人行驶总距离为目标，使用其相邻初始行驶路径进行部分同路段整合优化。本发明可以得到使用更少机器人且行驶路径总距离成本更小的机器人配送包裹行驶路径方案。
一种部分路段机器人配送包裹路径规划方法

[发明专利]基于类别平衡损失函数的厨余垃圾目标检测方法和系统-CN202211418560.X在审
发明人：方乐缘;唐崎;欧阳立韩;汤琳;梁桥康 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于类别平衡损失函数的厨余垃圾目标检测方法和系统，包括构建厨余垃圾检测数据集；构建厨余垃圾目标检测模型，包括特征提取网络、特征融合网络、区域建议生成网络、RoI Transformer网络和检测头部网络；构建L1回归损失函数和类别平衡损失函数，根据厨余垃圾检测数据集中的训练集对目标检测模型进行训练，结合类别目标的边界框回归结果、分类结果概率、预设的目标真实边界框和类别标签对训练中的厨余垃圾目标检测模型使用梯度下降法反向传播损失梯度进行网络权重更新；获取实际厨余垃圾图像，根据训练好的厨余垃圾目标检测模型进行检测得到目标检测结果。有效提升了厨余垃圾中可回收垃圾各类别的检测精度。
基于类别平衡损失函数垃圾目标检测方法系统

[发明专利]一种原材料下料排样的求解方法-CN202211346050.6有效
发明人： 梁桥康;肖海华;秦海;邹坤霖 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：一种原材料下料排样的求解方法，包括如下步骤：S1、确定原材料的长度、每种下料工件的数量、每种下料工件的尺寸大小；S2、建立原始数学模型，对原始数学模型矩阵化得到简化后的数学模型；S3、建立初始单位矩阵，引入常量参数，然后对简化后的数学模型进行初等行变化，得到新数学模型；S4、借助优化器对新数学模型进行求解，得到初始可行解；S5、基于初始可行解，利用CG算法求解到最优松弛解若该松弛解不是非负整数，则对其进行取整以得到整数解，选择S4和S5中最好的解为原材料下料排样方案。本发明提出一种基于新数学模型改进的CG算法以求解低需求的下料问题，可很好地提升CG算法的求解质量。
一种原材料下料排样求解方法

[发明专利]低标注成本的皮肤病图像分割方法、装置、设备及介质-CN202211332281.1有效
发明人： 梁桥康;秦海;肖海华;邹坤霖 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低标注成本的皮肤病图像分割方法、装置、设备及介质，方法包括：构建皮肤病图像数据集，包括未标注和已标注的皮肤病图像；设计低标注成本的皮肤病图像分割网络，包括N个预测模型和多模型融合模块；使用皮肤病图像数据集分批次对各预测模型进行训练和标注，其中采用多不确定性策略的主动学习方法和基于共享查询值策略的半监督学习方法，使用当前训练得到的预测模型与专家标注相结合，对当前任意批次未标注的皮肤病图像进行标注；使用已标注的皮肤病图像对每个预测模型重复迭代训练；使用训练好的皮肤病图像分割网络对待分割的皮肤病图像进行分割标注。本发明在标注样本较少的条件下仍能获得良好的分割效果。
标注成本皮肤病图像分割方法装置设备介质

[发明专利]一种有力/位感测功能的手术钳及力位解耦系统-CN202210435506.X在审
发明人： 梁桥康;李红豪;龙建勇;成乐凯 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B17/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种有力/位感测功能的手术钳及力位解耦系统，所述手术钳包括力位解耦系统、握把、两根连接杆、上夹钳组件、下夹钳组件和显示器，两根连接杆分别连接在握把的两端，上夹钳组件、下夹钳组件分别架设在两根连接杆上，上夹钳组件、下夹钳组件分别设置有力位检测光纤光栅、温度补偿光纤光栅，力位检测光纤光栅、温度补偿光纤光栅均通过力位解耦系统与显示器连接，本发明结构简单、强度合适、灵敏度高、维间耦合小、容易标定、抗电磁干扰、生物兼容性好，通过智能算法处理可实现实时地将力/位信息传送到显示器，便于医生利用这些信息，控制抓取物体时的握力，而且本发明还可以检测被抓取物体位于夹钳所在的位置。
一种有力位感测功能手术钳力位解耦系统

[发明专利]一种基于多维力传感器的多功能一体化调节装置、调整方法及可读存储介质-CN202111211067.6在审
发明人： 梁桥康;肖海华;秦海;邹坤霖;龙建勇;吴成中 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多维力传感器的多功能一体化调节装置、调整方法及可读存储介质，其装置至少包括：多维力传感器、处理模块、调节伺服驱动模块以及调节执行机构。多维力传感器用于采集调节信号，每个调节功能分别对应一路力信号，处理模块依据每一路力信号识别调节意图；调节伺服驱动模块用于生成驱动信号并驱动调节执行机构；其中，若多维力传感器的输出信号为数值信号，每一路输出信号的方向、幅值分别与调节装置在对应调节功能下调节量的调节方向、大小存着对应关系；若为非数值信号，每一路输出信号的出现频率与调节量的大小存着对应关系。本发明通过多维力传感器，实现了多种调节功能的集成采集以及控制，克服了现有调节装置的多项技术缺陷。
一种基于多维传感器多功能一体化调节装置调整方法可读存储介质

[发明专利]一种面向喷涂生产线的3D智能相机系统与工件在线测量方法-CN201810271919.2有效
发明人：肖昌炎;雷禧生;谭立春;梁桥康;缪慧司;曾双龙 -专利权人：湖南大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向喷涂生产线的3D智能相机系统与工件在线测量方法，其包括以下步骤：S1：设定成像设备以完成成像；S2：提取目标工件深度图像；滤除背景噪音并提取出目标工件深度图像；S3：对所述目标工件深度图像经过多尺度多结构元素的形态学边缘检测得到目标工件深度图像的单边缘轮廓；S4：对所述目标工件单边缘轮廓经过像素灰度极值搜索操作，完成二维图像坐标系内所述目标工件的尺寸测量，通过三维图元自适应步长线扫描和截尾均值统计，完成待喷涂工件点云中关键点的提取。本发明具有操作简便、效率和自动化程度高、测量精度高等优点。
一种面向喷涂生产线智能相机系统工件在线测量方法

[实用新型]一种多敏感体分区灵敏力传感器-CN201921845235.5有效
发明人： 梁桥康;邹坤霖;伍万能;龙建勇;孙炜;张振军;王耀南 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G01L1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新多敏感体分区灵敏力传感器，传感器包括层叠式多敏感区力敏元件、三路检测电路、信号调理电路、信息解耦系统，其中的层叠式多敏感区力敏元件包括底座、三组层叠式力感元件、应变检测元件、承载平台。每个层叠式力敏元件在X、Y、Z三个坐标方向都包括多个相互独立的应变敏感单元。在每个应变敏感单元正反两面上按特定的策略布置了应变检测元件。本实用新型针对现有力传感器难以满足同时具备大量程及高灵敏度的要求，通过设计力传感器的多个敏感体，各个敏感体在宽量程内自动分区灵敏，最终实现传感器在整个大量程范围中实现多灵敏度测量。
一种敏感分区灵敏传感器

[发明专利]一种多敏感体分区灵敏力传感器-CN201911045164.5在审
发明人： 梁桥康;邹坤霖;伍万能;龙建勇;孙炜;张振军;王耀南 -专利权人：湖南大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01L1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种新多敏感体分区灵敏力传感器，传感器包括层叠式多敏感区力敏元件、三路检测电路、信号调理电路、信息解耦系统，其中的层叠式多敏感区力敏元件包括底座、三组层叠式力感元件、应变检测元件、承载平台。每个层叠式力敏元件在X、Y、Z三个坐标方向都包括多个相互独立的应变敏感单元。在每个应变敏感单元正反两面上按特定的策略布置了应变检测元件。本发明针对现有力传感器难以满足同时具备大量程及高灵敏度的要求，通过设计力传感器的多个敏感体，各个敏感体在宽量程内自动分区灵敏，最终实现传感器在整个大量程范围中实现多灵敏度测量。
一种敏感分区灵敏传感器

[发明专利]一种基于稀疏表示和多目标优化的盲复原方法-CN201510100026.8有效
发明人：张振军;李丰吉;王耀南;李树涛;刘敏;凌志刚;梁桥康;袁小芳;瞿亮 -专利权人：湖南大学
申请日： 2015-03-06 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种基于稀疏表示和多目标优化的盲复原方法，包括以下步骤(1)训练获得稀疏字典D；(2)读入退化图像Y和稀疏字典D；(3)对退化图像Y分块，重构初始化复原图像；(4)构建基于稀疏先验约束的正则化项，求解图像盲复原的目标函数；(5)将图像盲复原目标函数的求解转化为多目标优化问题；(6)将多目标优化问题中的子目标函数转化为以稀疏系数为自变量的函数；(7)初始化多目标粒子群优化算法；(8)基于多目标粒子群算法求得多目标优化问题的非可支配解集；(9)从非可支配解集中选择最优稀疏系数，重构图像，获得复原后的清晰图像。本发明方法简单；复原结果图像准确、清晰；图像复原问题求解的质量高；可有效消除伪像效应，提高图像复原的效果。
一种基于稀疏表示多目标优化复原方法

[发明专利]全柔性六自由度细微操作平台-CN201110350403.5有效
发明人： 梁桥康;王耀南;陈洁平;张辉;何丽云;凌志刚 -专利权人：湖南大学
申请日： 2011-11-08 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种全柔性六自由度细微操作平台，包括移动平台、固定平台、一组中间支链和至少三组相同的侧部支链；中间支链呈竖直设置，中间支链的上端连接移动平台的几何中心；中间支链的下端连接固定平台的几何中心；侧部支链呈竖直设置，侧部支链相对中间支链周向均匀布置在移动平台和固定平台之间；中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱。侧部支链的中部设有柔性移动铰链。该全柔性六自由度细微操作平台具有多个全柔性关节，能避免刚性碰撞和破坏。
柔性自由度细微操作平台

[发明专利]全柔性细微操作平台的中间支链-CN201110348780.5有效
发明人： 梁桥康;王耀南;陈洁平;张辉;何丽云;凌志刚 -专利权人：湖南大学
申请日： 2011-11-08 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种全柔性细微操作平台的中间支链，中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱；上联接环中设有三分支的Y型联接片，Y型联接片的三个分支均设置在同一水平面上，第一分支沿x轴布置，第二分支沿y轴布置，第三分支沿与x轴成135度的方向布置；下联接环中设有沿圆周均匀分布的三片径向片状梁；三片径向片状梁均安装在中柱下端，中柱的上端接Y型联接片的底面。该全柔性细微操作平台的中间支链具有全柔性关节，具有4个自由度，能避免全柔性细微操作平台产生刚性碰撞和破坏。
柔性细微操作平台中间

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