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[发明专利]一种用于垃圾分拣图像的轻量化集成识别方法-CN202310638350.X有效
发明人：梁桥康;邓淞允;秦海;邹坤霖;肖海华;方乐缘;汤琳 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于垃圾分拣图像的轻量化集成识别方法，搭建轻量化集成识别网络，包括基础预测模型、两个轻量化集成分类器单元B1、B2；基础预测模型分为前端结构和末端分类器单元B0；B1、B2的主干结构采用与B0相同，并在最后一个卷积层与全局池化层之间增加通道注意力机制；训练基础预测模型；将B1、B2的通道注意力机制之前的结构参数固定为与B0一致，并使用其当前训练集训练B1、B2的其余结构参数；基于错误预测结果的类别，更新B1、B2的训练集使两者差异化，并重新训练对应的分类器单元；使用投票模块结合B0、B1、B2对垃圾分拣图像进行轻量化的集成识别。本发明可大幅提升垃圾分拣图像的分类精度。
一种用于垃圾分拣图像量化集成识别方法

[发明专利]一种厨余垃圾协作操控机械手及其工作方法-CN202310419581.1在审
发明人：梁桥康;秦海;邓淞允;邓展金;周立;方乐缘;汤琳 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种厨余垃圾协作操控机械手及其工作方法，其中机械手包括：底座，包括横向的第一安装座，以及与第一安装座连接且向下延伸的第二安装座；驱动机构，设置于第一安装座远离第二安装座的一端；前导爪，其上端与驱动机构连接；固定刀片，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧；伸缩指，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧下端。固定刀片、伸缩指与第二安装座构成后切爪，前导爪与固定刀片配合可以完成袋装垃圾物的破袋；前导爪与固定刀片配合还可完成细长型垃圾物的抓取分拣，前导爪与伸缩指配合可以完成未掩埋或半掩埋的塑料垃圾物、纤维类等垃圾的扎取分拣，根据不同厨余垃圾类别选择不同执行模式，可靠性高，提高了分拣效果。
一种垃圾协作操控机械手及其工作方法

[发明专利]一种部分同路段多机器人配送包裹的路径规划方法-CN202310593671.2有效
发明人：梁桥康;肖海华;秦海;邹坤霖;邓淞允;胡扬 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种部分同路段多机器人配送包裹的路径规划方法，包括：S1，针对为客户配送包裹的多个机器人，建立路径规划问题的数学模型；S2，求解所述数学模型，获得各机器人的初始行驶路径方案；S3，对所有当前行驶路径按配送包裹负载从小到大排序，并按顺序对每条当前行驶路径，均以减少机器人行驶总距离为目标，使用其相邻初始行驶路径进行部分同路段整合优化。本发明可以得到使用更少机器人且行驶路径总距离成本更小的机器人配送包裹行驶路径方案。
一种部分路段机器人配送包裹路径规划方法

[发明专利]一种人工智能存储机器人-CN202110031251.6在审
发明人：洪鑫;荣辉桂;火生旭;丁奕翔;邓淞允 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工智能存储机器人，包括防水顶和柜体，柜体的左右两个侧板上分别设置有投递窗口和独立的面板组件；投递窗口处设有门体，柜体内且在位于投递窗口处设置有存储机构，存储机构包括带自动送料功能的承载组件、设置在柜体内的两个竖直导轨、第一丝杆传输机、安装在竖直导轨且与第一丝杆传输机连接的滑鞍，滑鞍侧面设有直线导轨和第二丝杆传输机，承载组件安装在直线导轨上且与第二丝杆传输机连接。本发明在柜体的侧面设置有投递窗口，可以将物品从投递窗口处投递至带自动送料功能的承载组件上，承载组件通过横向和纵向输送至相应的柜仓处，利用梳齿板推动物品进入到相应柜仓内，完成自动话快速投递，提高了投递效率及智能化水平。
一种人工智能存储机器人