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[发明专利]便携式医学成像系统和方法-CN201911072495.8有效
发明人： N·约翰逊;R·史蒂文斯;H·塞勒姆;Y·程;D·克利里 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：提供了一种便携式医学成像系统和方法，其中所述系统包括具有可移动C型臂的可移动台，附接到所述可移动C型臂的成像信号发射器，以及与所述成像信号发射器大体相对地定位并附接到所述可移动C型臂的成像传感器。成像传感器被配置为独立于成像信号发射器而相对于大约在可移动C型臂的中心轴上的点旋转，从而改变从成像信号发射器向成像传感器发射的信号的入射角，并提供比成像传感器在单个位置上的视场更大的视场。
便携式医学成像系统方法

[发明专利]具有跟踪标记的手术机器人自动化-CN201911284082.6有效
发明人： N·R·克劳福德 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及具有跟踪标记的手术机器人自动化。用于将手术植入物的轨迹从最初穿透患者皮肤时的初始轨迹改变为当要将手术植入物插入患者的骨骼中时的最终轨迹的设备、系统和方法。手术机器人系统可用于确定初始和最终轨迹并将手术器械从初始轨迹移动到最终轨迹。
具有跟踪标记手术机器人自动化

[发明专利]植入式骨牵引设备-CN202310156722.5在审
发明人： A·里特瓦宁;J·哈亚;H·哈利拉;T·卡里 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61B17/66 文献下载
摘要：一种植入式骨牵引设备包括至少部分地位于外管和内管中的一者内的感应电力传输电路。形状记忆合金致动器包括形状记忆合金元件，该形状记忆合金元件由感应电力传输电路供电并且被配置成响应于阈值电阻加热而从第一相转变到第二相，并具有对应的形状变化。力传输装置包括锁紧离合器，该锁紧离合器连接到形状记忆合金致动器并且可滑动地连接到外管和内管中的另一者。锁紧离合器通过从第一相和第二相中的一者转变到第一相和第二相中的另一者来将形状记忆合金元件的形状变化转换成内管从外管内的延伸，并且当形状记忆合金元件相反地转变时，防止内管收缩到外管中。
植入牵引设备

[发明专利]手术机器人系统-CN201910573484.1有效
发明人： N·克劳福德;N·约翰逊;J·福赛斯;M·布劳克曼 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：公开包含手术机器人、传感器和手术控制计算机的手术机器人系统。为了确定所述手术机器人的机器人臂与患者的实际或预测碰撞，所述传感器被配置成输出指示所述机器人臂邻近于患者时所述机器人臂与所述患者的近程的近程信号。所述手术控制计算机的处理器从所述传感器接收所述近程信号，且基于所接收的近程信号确定所述机器人臂何时已经与所述患者碰撞或预测会与所述患者碰撞。响应于确定此实际或预测碰撞，所述处理器执行矫正动作。通过使手术机器人系统响应于确定实际或预测碰撞而执行矫正动作，可减少和/或消除所述机器人臂和所述患者之间的碰撞。
手术机器人系统

[发明专利]调整虚拟植入物的方法和相关手术导航系统-CN201910566089.0有效
发明人： R·德克尔;J·福赛斯;N·克劳福德;N·约翰逊;M·侯赛因;A·伯科威茨;M·布劳克曼 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请涉及调整虚拟植入物的方法和相关手术导航系统。可提供方法来操作使用三维解剖体积的成像信息的图像引导的手术系统。可基于从跟踪系统接收的信息检测限定纵向轴线的探针的位姿。可基于所述探针的所述位姿且基于沿着所述纵向轴线从所述探针的末端的偏移确定用于所述三维解剖体积的虚拟植入物的放置，使得所述虚拟植入物的轨迹与所述位姿中所述探针的所述纵向轴线对准。在确定所述虚拟植入物的所述放置之后，可在维持所述虚拟植入物的所述轨迹的同时响应于所述探针的移动调整所述虚拟植入物。
调整虚拟植入方法相关手术导航系统

[发明专利]配准夹具-CN202211653965.1在审
发明人： A·克鲁利;T·卡洛韦;R·凯米;N·克劳福德;N·约翰逊;G·皮纳德 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种与外科手术导航系统一起用于医学图像与三维跟踪空间的配准的配准夹具，该配准夹具包括：底部框架，该底部框架适于安装在x射线医学成像装置的平板检测器上方；和侧部框架，该侧部框架具有光学跟踪标记并且安装到该底部框架。该底部框架包括以第一预定图案嵌入其中并布置在平面上的第一组不透射线标记；和以第二预定图案嵌入其中并同样地布置在另一平面上的第二组不透射线标记，该第二组不透射线标记与该第一组不透射线标记间隔开。该侧部框架具有多个光学跟踪标记，并且被构造成可拆卸地安装到该底部框架而不刺穿待插置在该底部框架与该侧部框架之间的消毒盖布。
夹具

[发明专利]钻具引导固定装置、颅骨插入固定装置及相关方法和机器人系统-CN201911227895.1有效
发明人： H·卡梅伦;S·奇基尼;D·莱因哈德;S·曼察维诺斯;J·卡斯卡拉诺;N·克劳福德;R·维尔茨;F·蓬斯;P·塞纳图斯;A·瓦迪曼;N·约翰逊 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种钻具引导固定装置、颅骨插入固定装置及相关方法和机器人系统。所述钻具引导固定装置可以被配置为准备颅骨以用于颅骨插入固定装置的附接。钻具引导固定装置可包括中央钻具导向器和在钻具引导固定装置的底部的骨锚导向器。中央钻具导向器限定出穿过其中的中央钻具导向孔，其中该中央钻具导向孔具有在钻具引导装置的底部的第一开口和与钻具引导装置的底部间隔开的第二开口。骨锚钻具导向器可限定穿过其中的骨锚钻具导向孔，并且骨锚钻具导向孔可在相对于中央钻具导向孔的方向垂直的方向上偏离中央钻具导向孔。还讨论了相关的颅骨插入固定装置、机器人系统和方法。
引导固定装置颅骨插入相关方法机器人系统

[发明专利]便携式医学成像系统-CN201910085195.7有效
发明人： N·约翰逊;R·史蒂文斯;H·塞勒姆;Y·程 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：便携式医学成像系统包含可移动台、探测器面板、X射线束发射器和控制器。所述可移动台包含具有第一端和第二端的c形臂，所述第一端和所述第二端相对于所述可移动台沿弧可移动。所述探测器面板附接到所述可移动c形臂的所述第一端。所述X射线束发射器面向所述探测器面板并且附接到所述c形臂的所述第二端。所述X射线束发射器包括准直器，所述准直器形成窗口，X射线束通过所述窗口朝向所述探测器面板发射。所述准直器被配置为在跨越所述弧的方向的横向方向上移动所述窗口。所述控制器被配置为通过所述准直器控制所述窗口的移动，以横向跨越所述探测器面板操控所述X射线束。
便携式医学成像系统

[发明专利]用于手术机器人系统的末端执行器-CN201911120978.0有效
发明人： J·卡斯卡拉诺;J·拉森;Z·奥列尼奥;S·P·鲁特;N·约翰逊 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种用于手术机器人系统的末端执行器可包含末端执行器主体和光学子组合件。所述光学子组合件可包含联接到所述末端执行器主体的壳体，所述壳体包含带螺纹部分。所述光学子组合件可进一步包含可透射预定范围的光辐射波长的窗口。所述光学子组合件可进一步包含安置于所述壳体与所述窗口之间的垫圈。所述光学子组合件可进一步包含安置于所述窗口上方并且以螺纹方式接合所述壳体的所述带螺纹部分的带螺纹环，所述带螺纹环压缩所述窗口与所述壳体之间的所述垫圈以在所述窗口与所述壳体之间形成密封。所述光学子组合件可进一步包含光发射器，其配置成将在光辐射波长的所述预定范围中的光发射通过所述窗口。
用于手术机器人系统末端执行

[发明专利]具有跟踪标记的手术机器人自动化-CN201910956277.4有效
发明人： N·约翰逊;R·帕特尔;M·布劳克曼 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：用于检测对象的三维位置的装置、系统和方法，以及涉及所述装置、系统和方法的手术自动化。手术机器人系统可包含机器人，所述机器人具有机器人基部、联接到所述机器人基部的机器人臂和联接到所述机器人臂的末端执行器。所述末端执行器、手术器械、患者和/或待跟踪的其它对象包含有源和/或无源跟踪标记。例如立体摄影测量红外相机等相机能够检测所述跟踪标记，且所述机器人从所述跟踪标记确定所述对象的三维位置。
具有跟踪标记手术机器人自动化

[发明专利]手术植入规划计算机和由其执行的方法，以及手术系统-CN201910387870.1有效
发明人： N·R·克劳福德 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术植入规划计算机和由其执行的方法，以及手术系统。所述手术植入规划计算机相对于患者的骨骼定位植入装置。获得骨骼的初始图像。获得初始位置数据结构，所述初始位置数据结构包含数据，所述数据限定在植入装置上的位置与相对于在初始图像中的骨骼的相应位置之间的映射。获得患者的骨骼的目标图像。生成转换矩阵，所述转换矩阵转换初始图像中的骨骼的一部分的轮廓，以满足用于符合在目标图像中的骨骼的对应部分的轮廓的所限定的规则。基于将转换矩阵应用于初始位置数据结构来生成所转换的位置数据结构。植入装置的图形表示被显示为在基于所转换的位置数据结构所确定的骨骼的目标图像上的位置处叠加。
手术植入规划计算机执行方法以及系统

[发明专利]具有目标轨迹偏差监视的外科手术机器人系统及相关方法-CN201910022127.6有效
发明人： J·福赛斯;N·克劳福德;J·奥卡西奥;M·鲁滨逊 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及操作外科手术机器人系统的方法及外科手术机器人系统。可以提供一种方法来操作外科手术机器人系统，所述外科手术机器人系统包含机器人臂，所述机器人臂被配置成相对于患者的解剖位置定位外科手术末端执行器。可以接收位置信息，其中所述位置信息是使用远离所述机器人臂并远离所述患者的传感器系统产生的。所述位置信息可包含与附连在所述患者身上的跟踪装置有关的位置信息和与所述外科手术末端执行器有关的位置信息。可以控制所述机器人臂以基于使用所述传感器系统产生的所述位置信息将所述外科手术末端执行器相对于所述患者的所述解剖位置移动到目标轨迹。
具有目标轨迹偏差监视外科手术机器人系统相关方法

[发明专利]颅手术计划系统-CN202211123222.3在审
发明人： S·曼察维诺斯;R·维尔茨;J·卡斯卡拉诺;N·约翰逊;H·卡梅伦;N·R·克劳福德 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：一种颅手术计划系统包括可连接以获得由放射学图像扫描仪生成的放射学患者图像的至少一个网络接口、显示装置、至少一个处理器、以及存储由至少一个处理器执行的程序代码的至少一个存储器。操作包括通过至少一个网络接口沿第一平面获得患者的颅结构的第一放射学患者图像，并且沿与第一平面成角度偏移的第二平面获得患者的颅结构的第二放射学患者图像。操作还包括将第一放射学患者图像和第二放射学患者图像合并到图像坐标系。操作还包括获得手术轨迹计划，该手术轨迹计划限定在合并的第一放射学患者图像和第二放射学患者图像中捕获的患者的颅骨上的进入点和患者的脑中的目标点。
手术计划系统

[发明专利]具有跟踪标记的手术机器人自动化-CN201910573945.5有效
发明人： N·约翰逊;S·M·乔许 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请涉及具有跟踪标记的手术机器人自动化。用于器械检验或检查供与手术机器人系统一起使用的器械的配准准确性的装置、系统和方法。所述手术机器人系统可包含机器人，所述机器人具有机器人底座、联接到所述机器人底座的机器人臂和联接到所述机器人臂的末端执行器。所述末端执行器、手术器械、患者和/或待跟踪的其它对象包含有源和/或无源跟踪标记。例如立体摄影测量红外相机等相机能够检测所述跟踪标记。具有相对大的尖端的器械可用于检验所述器械。
具有跟踪标记手术机器人自动化

[发明专利]螺杆塔和杆复位工具-CN202210866879.2在审
发明人： M·贝克特尔;C·艾伦;N·R·克劳福德;T·卡洛韦;S·张;N·约翰逊;J·福赛斯 -专利权人： 格罗伯斯医疗有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B17/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种螺杆塔和杆复位工具。该系统包括螺杆塔、器械和外壳。该器械包括可纵向延伸穿过该螺杆塔的驱动轴，以及安装在该驱动轴的近侧部分上的螺纹套筒。该外壳包括可联接到该螺杆塔的一个或多个保持构件，以及可螺纹联接到该螺纹套筒的螺纹按钮。该螺纹套筒可围绕纵向轴线旋转，以相对于该螺杆塔纵向推动该驱动轴。
螺杆复位工具

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