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[发明专利]一种2-溴-4-氟苯甲醚的制备方法-CN202310777751.3在审
发明人： 柴文静;张璇;孙一凡 -专利权人：山东师范大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C07C41/22 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种2‑溴‑4‑氟苯甲醚的制备方法，其中，包括：对具有氟化剂、相转移催化剂及苯甲醚的非质子极性溶剂加热，获得4‑氟苯甲醚；在醋酸溶液中加入所述4‑氟苯甲醚、溴化剂及2,2,6,6‑四甲基哌啶氧化物，在含NO及O2的高压气氛中反应，制得2‑溴‑4‑氟苯甲醚。本发明实施例通过在非质子极性溶剂中加入氟化剂、相转移催化剂及苯甲醚并进行加热，使得苯甲醚与氟化剂，利用氟取代苯甲醚对位上的氢原子而生成4‑氟苯甲醚，然后利用溴化剂取代邻位上的氢原子，即可以获得2‑溴‑4‑氟苯甲醚，转化率及选择性都达到98.0％以上。
一种甲醚制备方法

[实用新型]一种物流供应链用货品夹持工装-CN202222035256.9有效
发明人： 柴文静;杜东峰;罗盼盼;李国琦;成伟 -专利权人：甘肃茂发源网络科技有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物流供应链用货品夹持工装，包括移动轨道和夹持机构，所述夹持机构均匀布设在移动轨道上；所述夹持机构包括升降气缸、空腔、支撑壳、连接套块、滑板、滑槽、连接杆、夹板、连接块、移动连接板和固定套块，所述支撑壳安装在移动轨道下，所述空腔嵌设于支撑壳底壁上，所述滑槽设于空腔内侧壁上，所述滑板滑动设于滑槽上，所述升降气缸贯穿空腔顶壁一端设于滑板上，所述升降气缸另一端设于支撑壳顶壁下，所述连接套块固定套接于滑板上，所述固定套块固定设于空腔底壁上。本实用新型属于物流货品运输技术领域，具体是指一种结构简单，使用方便，夹持效果好的物流供应链用货品夹持工装。
一种物流供应货品夹持工装

[发明专利]一种车辆局部路径规划方法及装置-CN202310065322.3在审
发明人： 柴文静;钟声峙;黄好;杨喆;杨起鸣 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供的一种车辆局部路径规划方法及装置，涉及数据处理技术领域。通过获取多个候选驾驶轨迹，根据每个候选驾驶轨迹的横向多项式轨迹包括的舒适度参数、位置误差参数以及行驶速度参数，确定每个候选轨迹的横向自动驾驶参数；根据每个候选驾驶轨迹的纵向多项式轨迹及车辆自动驾驶模式，确定每个候选驾驶轨迹的纵向自动驾驶参数；根据每个候选驾驶轨迹的横向自动驾驶参数及纵向自动驾驶参数计算候选驾驶轨迹的自动驾驶综合参数；将自动驾驶综合参数最大的候选驾驶轨迹确定为最优候选驾驶轨迹，控制车辆进行自动驾驶。如此能够，使自动驾驶综合参数即评估到横向自动驾驶参数，也评估到纵向驾驶参数，提高局部路径规划的准确性。
一种车辆局部路径规划方法装置

[实用新型]一种物流供应链用安全转运装置-CN202222009029.9有效
发明人： 柴文静;杜东峰;罗盼盼;李国琦;成伟 -专利权人：甘肃茂发源网络科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物流供应链用安全转运装置，包括撑底板、活动槽、连接底板、侧挡板和固定调节可拆卸组件，所述活动槽设于支撑底板上，所述连接底板活动置于活动槽内，所述侧挡板设于连接底板上，所述固定调节可拆卸组件设于支撑底板和连接底板的连接处；所述固定调节可拆卸组件包括连接板、套接板、转把、双向丝杠、伸缩气缸、丝杠副一、卡接板、卡接槽和丝杠副二，所述双向丝杠贯穿支撑底板底壁转动设于支撑底板内侧壁上。本实用新型属于转运装置技术领域，具体是指一种能够在运送的过程中通过侧挡板对货物进行限位，增加货物的稳定性，便于对侧挡板拆卸，使用方便的物流供应链用安全转运装置。
一种物流供应安全转运装置

[发明专利]一种车辆融合定位方法、装置、设备及介质-CN202211422373.9在审
发明人：杨喆;马超;钟声峙;黄好;柴文静;翚浩乘;胡希琛 -专利权人：柳州五菱新能源汽车有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆融合定位方法、装置、设备及介质，获取GPS采集到的车辆的经纬度信息，IMU采集到的车辆的速度、航向角和转向角速度，以及激光雷达采集到的点云数据；利用卡尔曼滤波器将经纬度信息、速度、航向角和转向角速度进行融合，得到车辆的第一位置数据，采用无迹卡尔曼滤波对GPS和IMU进行融合，提高融合定位的精度和稳定性。对点云数据进行点云配准定位，得到激光雷达里程计输出的车辆的第二位置数据，降低了点云配准对于初始点的高精度需求。将第一位置数据和第二位置数据输入图优化模型中，得到车辆的最优估计位置，提高智能驾驶车辆运行过程中的定位稳定性和实时性，解算智能驾驶车辆在全局地图中的精确位置。
一种车辆融合定位方法装置设备介质

[实用新型]一种可调节高度的仓储货架-CN202222054482.1有效
发明人： 柴文静;杜东峰;罗盼盼;李国琦;成伟 -专利权人：甘肃茂发源网络科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A47B57/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节高度的仓储货架，包括底板、底座、升降调节件、倒U型外框和可升降支撑组件，所述底座设置在底板的下方，所述升降调节件连接在底板和底座之间，所述倒U型外框设置在底板上，所述倒U型外框尾端封闭设置，所述可升降支撑组件设有多组且设置在倒U型外框内，多组所述可升降支撑组件竖直排列。本实用新型属于仓储货架技术领域，具体是指一种可调节高度的仓储货架。
一种调节高度仓储货架

[实用新型]一种可拆卸的储物箱-CN202222061749.X有效
发明人： 柴文静;杜东峰;罗盼盼;李国琦;成伟 -专利权人：甘肃茂发源网络科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B65D6/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆卸的储物箱，包括箱体，所述箱体由底板、顶板和四组侧围板组装而成，所述底板、顶板和四组侧围板的连接处设置有便捷拼接稳固组件，所述便捷拼接稳固组件包括插接板、插槽、插杆和弹簧。本实用新型属于储物箱技术领域，具体是指一种方便拼装拆卸，简化拆装流程，且拼接安装较为稳固的可拆卸的储物箱。
一种可拆卸储物箱

[发明专利]基于点云密度和间距的动态阈值确定方法及欧式聚类方法-CN202210517031.9在审
发明人：刘飞;杨起鸣;邹钰杰;柴文静;沈乃瑞;宁辉旺 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：基于点云密度和间距的动态阈值确定方法及欧式聚类方法，属于自动驾驶环境感知技术领域。为了解决针对欧式聚类对于全范围内的障碍物识别的采用统一的距离阈值存在因固定阈值导致的远距离的障碍物聚类欠分割率较高的问题。本发明首先根据地面分割后的激光点云建立KD‑tree；基于建立的KD‑tree计算每个集合中点云间的平均欧式距离基于点云集合的平均欧式距离确定补偿因子e；根据聚类集合中的两点确定初始阈值di；最后进而根据补偿因子和初始阈值确定距离阈值dt＝ed+di，其中，d为该点云至激光雷达中心的距离。本发明主要用于点云的聚类。
基于密度间距动态阈值确定方法欧式

[发明专利]基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法-CN202110032151.5有效
发明人：刘飞;周志全;邹钰杰;屈婧婧;柴文静;杨起鸣;严景琳 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于IMU耦合的激光雷达迭代最近点改进算法，属于激光雷达建图与定位领域。本发明针对现有迭代最近点算法存在运行速度低、对初始值敏感容易限于局部最优解的问题。包括：使激光雷达和IMU钟源同步；对激光雷达原始点云预处理后进行特征点集提取，得到激光雷达特征点集；根据相邻两帧激光雷达原始点云对应的IMU原始位姿，得到预积分结果和相邻两帧激光雷达原始点云的转换初始矩阵；构建激光雷达点云匹配的原始误差方程、构建IMU的观测误差方程，再构建IMU和激光雷达的联合误差方程；对联合误差方程进行ICP算法迭代计算，得到最优变换矩阵。本发明提高了ICP算法的运行速度和匹配精度。
基于 imu 耦合激光雷达最近改进算法

[实用新型]一种沥青路面用抗裂聚酯玻纤布-CN202122172431.4有效
发明人：王春云;赵炳海;柴文静;刘卫勇;杨明镜;张子太;张新爱;薛辉 -专利权人：保定职业技术学院
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E01C7/35 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种沥青路面用抗裂聚酯玻纤布，包括聚酯玻纤布主体，所述聚酯玻纤布主体内部的中间位置处设置有聚酯玻纤基层。该沥青路面用抗裂聚酯玻纤布通过在聚酯玻纤基层上方以及下方的聚酯玻纤布主体的内部分别设置有强化层，在使用时通过第一粘黏层将强化层以及其内分别设置的第一强化单丝和第二强化单丝粘连固定在聚酯玻纤布主体内聚酯玻纤布基层的上方和下方，通过呈交错分布的第一强化单丝和第二强化单丝提高了聚酯玻纤布多的抗拉扯性能，并通过强化层内部设置的缓冲腔给受拉扯变形的第一强化单丝和第二强化单丝进行缓冲，从而有效的提高了聚酯玻纤布的抗裂性能，解决了抗裂性能不佳的问题。
一种沥青路面用抗裂聚酯玻纤布

[发明专利]低线束激光雷达与相机融合方法、存储介质及装置-CN202111385764.3在审
发明人：刘飞;杨起鸣;邹钰杰;柴文静;沈乃瑞;宁辉旺 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：低线束激光雷达与相机融合方法、存储介质及装置，属于自动驾驶环境感知技术领域。为了解决现有的低线束稀疏点云聚类效果差、点云信息少而存在的难以有效提供准确的障碍物信息的问题。本发明首先对激光雷达的每一帧点云进行地面分隔，并利用神经网络对三维点云中的障碍物进行检测识别，框选三维目标，输出激光雷达检测框以及障碍物的距离；然后采用yoloV3对相机图像进行目标检测，框选目标，输出相机检测框以及障碍物类型；然后根据激光雷达与相机的标定过程确定相机内参以及激光雷达坐标系与相机坐标系的外参，将点云与图像融合，匹配激光雷达检测框和相机检测框，匹配成功输出障碍物的距离信息以及类别信息。用于自动驾驶环境的感知。
低线束激光雷达相机融合方法存储介质装置

[发明专利]一种基于Autoware的车辆循迹方法-CN202111054142.2在审
发明人：刘飞;邹钰杰;景晖;匡兵;柴文静;杨起鸣 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：一种基于Autoware的车辆循迹方法，属于自动驾驶控制技术领域。本发明为了解决现有的车辆循迹方法存在实现过程繁琐的问题和偏差较大的问题。本发明基于激光雷达采集数据，在Autoware中使用NDTmapping算法建图，对NDT_mapping建立的pcd点云图使用pcl点云库进行后处理，得到最终的地图点云图；然后基于地图点云图，使用仿真simulation功能模块并选择waypoint_saver形成csv路径节点文件；在地图点云图中载入csv路径节点文件，基于A*算法使用astar_avoid以及velocity_set形成车辆循迹轨迹，并基于纯追踪算法使用循迹指令pure_pursuit和twist_filter得到车辆循迹结果。主要用于车辆的循迹。
一种基于 autoware 车辆方法

[发明专利]激光雷达点云运动畸变的矫正方法-CN202110030119.3在审
发明人：刘飞;周志全;邹钰杰;屈婧婧;柴文静;杨起鸣;严景琳 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：一种激光雷达点云运动畸变的矫正方法，属于无人车自动驾驶技术领域。本发明针对激光雷达点云运动畸变矫正中，外部传感器存在位移累积误差大的问题。包括：采用RTK作为脉冲发生器，同步触发激光雷达和IMU；对激光雷达第一帧点云，建立全局坐标系；对非第一帧点云，建立局部坐标系；同时将对应的IMU坐标系转换到所述局部坐标系下；并同步获得IMU位姿；采用插值方法获得当前帧点云中每个数据点对应的IMU位姿，并根据所述IMU位姿矫正激光雷达当前帧点云运动畸变；将所述局部坐标系转换到所述全局坐标系下，再利用RTK位姿校准IMU位姿；进行下一帧点云矫正，直到完成最后一帧激光雷达点云运动畸变的矫正。本发明增强了激光雷达点云矫正的鲁棒性和稳定性。
激光雷达运动畸变矫正方法

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