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[发明专利]位姿估计方法、相关设备及存储介质-CN202310803048.5在审
发明人：李雪健;陶圣;赵宏峰;林中康 -专利权人：北京芯驰半导体科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿估计方法、相关设备及存储介质，其中所述方法包括：基于待测物体在第t采集时刻及其在前时刻的惯性测量单元IMU数据，得到待测物体在第t采集时刻的相对位姿量；基于所述相对位姿量和第p采集时刻的位姿优化量，得到第t采集时刻的位姿先验量；其中，t和p均为正数，且第p采集时刻为第t采集时刻的前一采集时刻；基于第t采集时刻的位姿先验量和第t采集时刻的观测量，得到待测物体在第t采集时刻的位姿估计量；基于待测物体在第t采集时刻的位姿估计量，对待测物体进行定位。能够实现轻量级的位姿估计。
估计方法相关设备存储介质

[发明专利]一种设备参数标定方法及装置-CN202310449374.0有效
发明人： 林中康;陶圣;赵宏峰;李雪健 -专利权人：南京芯驰半导体科技有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供了一种设备参数标定方法及装置，所述方法包括：获取目标车辆对应的环境图像和点云数据；基于图像采集设备的预设初始外参和预设内参，对点云数据和环境图像进行匹配并确定第一外参；基于第一回归分析网络并根据预设初始外参和预设内参，对点云数据和环境图像进行匹配并确定第二外参；根据第一外参和第二外参确定第一优化外参并将第一优化外参标定为图像采集设备的目标外参。采用该方法，不仅可以避免因图像采集设备的位置变化导致图像采集设备标定参数失效的问题，还使得标定出的目标外参更为精确。
一种设备参数标定方法装置

[发明专利]车辆控制方法、车辆控制系统及存储介质-CN202310868117.0在审
发明人： 林中康;陶圣;李雪健;赵宏峰 -专利权人：北京芯驰半导体科技有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆控制方法、车辆控制系统及存储介质。所述车辆控制方法包括获取车辆不同车载设备不同模态的传感信息，将传感信息经模态转换生成统一模态的短周期报文信息并发送至远端的第一数据模型；基于不同模态的传感信息，利用配置于车辆的第二数据模型生成长周期报文信息，短周期报文信息的信息实时性优于长周期报文信息，长周期报文信息用于触发所述第一数据模型生成车辆控制信息；发送长周期报文信息至第一数据模型；将第一数据模型基于短周期报文信息及长周期报文信息生成的车辆控制信息用于车辆控制。本申请的车辆控制方法能够更好地保证行驶安全，优化车辆性能和经济性，提升驾乘体验。
车辆控制方法控制系统存储介质

[发明专利]图像处理模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211455644.0在审
发明人：陶圣;李春里;李虹杰;赵宏峰;朱江林;林中康 -专利权人：上海励驰半导体有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本公开提供了一种图像处理模型的训练方法、装置、设备及存储介质，所述图像处理模型包括视觉变换网络和类别权重网络，所述方法包括：将增强样本图像对应的至少一个裁剪子图像输入至所述视觉变换网络中，获取所述至少一个裁剪子图像分别对应的编码子图像；将任一个编码子图像、所述编码子图像对应的裁剪子图像以及全部所述编码子图像拼接得到的编码图像输入至类别权重网络中，获取所述增强样本图像对应的反增强样本图像；基于所述增强样本图像对应的标准样本图像和所述反增强样本图像调整所述视觉变换网络和所述类别权重网络的参数。
图像处理模型训练方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种多用途钢板表面缺陷检测平台-CN202120922469.6有效
发明人：汤勃;李玉;李锦达;林中康;孙伟;孔建益;戴超凡;刘源泂 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请提供一种多用途钢板表面缺陷检测平台；通过联动载台的第一滑动组件和第二滑动组件，实现联动调整承载待检测物体的承载平台，从而便于灵活调整待检测物体在相机视野中的位置，同时，通过支撑调节机构中的第三滑动组件可以调整线阵结构光相机组件和面阵结构光相机组件与所述待检测物体的距离，灵活调整相机物距，进一步，将线阵结构光相机组件和面阵结构光相机组件结合设置实现多相机多结构光投影仪的组合，便于将主动视觉方法和被动视觉方法融合在多用途钢板表面缺陷检测平台中，使得多用途钢板表面缺陷检测平台可以实现单目视觉、双目视觉、结构光等多种方法的实验检测，具备较高的适用性。
一种多用途钢板表面缺陷检测平台

[发明专利]钢板表面缺陷的点云数据分割方法、系统、设备、介质-CN202111137750.X在审
发明人：汤勃;李锦达;孙伟;林中康;李玉;刘源泂 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于钢板点云数据分割技术领域，公开了一种钢板表面缺陷的点云数据分割方法、系统、设备、介质，钢板表面缺陷的点云数据分割方法包括：通过激光扫描仪获取带钢三维点云数据；对所获得的点云数据进行预处理，移除离群点；将预处理后的点云数据，使用平面拟合方法进行分割，获取非平面数据；将使用改进的平面拟合后的点云数据，使用改进的欧式聚类方法进行聚类，得到聚类结果；分析聚类结果，剔除噪声数据，得到最终分割结果。本发明提供的钢板表面缺陷的点云数据分割方法，无需大量的数据集，易于实现，对各类缺陷有良好的鲁棒性，准确分割出各类钢板表面缺陷点云数据。同时，对原始点云数据进行精简，避免大量的计算、损失大量时间。
钢板表面缺陷数据分割方法系统设备介质

[发明专利]一种表面缺陷检测方法及装置-CN202110489417.9有效
发明人：汤勃;李玉;林中康;李锦达;孙伟;孔建益;戴超凡 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理技术领域，以及提供一种表面缺陷检测方法及装置；该方法首先对待检测的表面缺陷图像的各底层特征进行提取得到各特征图像金字塔，根据中心周边差机制确定各特征图像金字塔对应的各特征图，将各特征图进行归一化处理，并将同一类型的特征图进行相加得到各特征显著图，以各特征显著图所具有的能量比例为权重融合各特征显著图得到合成显著图，然后对表面缺陷图像的高层特征进行提取、融合和采样操作得到高层显著图，最后以合成显著图所具有的能量比例以及高层显著图所具有的能量比例为权重，融合合成显著图和高层显著图得到总显著图，再根据总显著图确定表面缺陷图像的缺陷种类和缺陷位置。本申请提高了表面缺陷检测的识别精度。
一种表面缺陷检测方法装置

[发明专利]一种表面缺陷图像的语义分割方法、装置及计算机设备-CN202110504018.5有效
发明人：汤勃;林中康;孙伟;孔建益;李锦达;李玉;戴超凡 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本申请涉及图像处理技术领域，以及提供一种表面缺陷图像的语义分割方法、装置及计算机设备；该方法在获取待分割图像后，将待分割图像输入至语义分割模型中，得到待分割图像的分割结果，其中该语义分割模型为预先采用多个具有语义标注的表面缺陷图像对模型中的空间路径模型、上下文路径模型以及语义图路径模型进行训练得到的。由于本申请的语义分割模型是采用空间路径模型、上下文路径模型以及语义图路径模型组成的多并行路径语义分割模型，从而能够确保分割结果的准确性。
一种表面缺陷图像语义分割方法装置计算机设备

[发明专利]一种多相机多投影仪多光源钢板表面检测平台-CN202110477998.4在审
发明人：汤勃;李玉;李锦达;林中康;孙伟;孔建益;戴超凡;刘源泂 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本申请提供一种多相机多投影仪多光源钢板表面检测平台；通过联动载台的第一滑动组件和第二滑动组件，实现联动调整承载待检测物体的承载平台，从而便于灵活调整待检测物体在相机视野中的位置，同时，通过支撑调节机构中的第三滑动组件可以调整线阵结构光相机组件和面阵结构光相机组件与所述待检测物体的距离，灵活调整相机物距，进一步，将线阵结构光相机组件和面阵结构光相机组件结合设置实现多相机多结构光投影仪的组合，便于将主动视觉方法和被动视觉方法融合在多相机多投影仪多光源钢板表面检测平台中，使得多相机多投影仪多光源钢板表面检测平台可以实现单目视觉、双目视觉、结构光等多种方法的实验检测，具备较高的适用性。
一种多相投影仪光源钢板表面检测平台

[实用新型]一种爬行机器人-CN201920725240.6有效
发明人： 林中康;张思诺;杜彦平;苏子豪;段现银 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型的公开了一种爬行机器人，包括：沿前后方向水平设置的机身；设置在所述机身前侧的摄像头，以及分别设置在所述机身两侧的爬行足组件；设置在所述机身上的控制器、蓄电装置和通讯装置；所述摄像头、蓄电装置、通讯装置和爬行足组件均与所述控制器电连接；所述通讯装置与遥控终端通讯连接；所述通讯装置用以将所述摄像头拍摄的影像资料传送至所述遥控终端，并接收所述遥控终端的遥控指令再由所述控制器控制所述爬行足组件3运行以带动所述机身前进或转向。采用摄像头拍摄的影像资料经通讯装置传送至遥控终端，再由遥控终端控制走行机构进行前进或转向，从而实现机器人与遥控终端的实时传递影响资料，并实时遥控机器人行走。
一种爬行机器人

[实用新型]一种多功能可旋转衣柜-CN201820831724.4有效
发明人：黄进康;林中康;黄律文 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： A47B61/00 文献下载
摘要：本实用新型属于家具领域，具体技术方案为一种多功能可旋转衣柜，包括圆筒形衣柜主体、中心转轴、支撑杆、支撑底座，其特征在于，所述衣柜还包括通风除潮装置和消毒杀菌装置；所述通风除潮装置包括湿度感应器和空气干燥器，所述消毒装置包括紫外线灯；所述衣柜主体中间固定安装有所述中心转轴并可进行转动；所述衣柜主体内每个隔层均安装有一扇透明衣柜门。本实用新型可很好地解决现有衣柜无法及时消毒、除湿的问题，同时能让使用者快速挑选衣物节约使用时间。
衣柜衣柜主体本实用新型除潮装置中心转轴可旋转通风消毒杀菌装置空气干燥器湿度感应器家具领域消毒装置支撑底座紫外线灯衣柜门圆筒形支撑杆除湿隔层转动消毒衣物透明节约

[实用新型]一种擦黑板装置及黑板-CN201820792165.0有效
发明人： 林中康;苏子豪;张思诺 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B43L1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及教学用具领域，公开了一种擦黑板装置及黑板，其中擦黑板装置包括竖梁、横梁和若干个黑板擦；在横梁的一端沿横梁的长度方向设置一水平第一滑槽，第一滑块与第一滑槽滑动连接，设置第一黑板擦通过第一连接轴与第一滑块固定连接，第一连接轴水平设置，第一滑块通过连杆结构与一凸轮相连，凸轮与所述横梁转动连接，凸轮由第一电机带动进行旋转，凸轮的旋转通过连杆机构带动第一滑块沿所述第一滑槽滑动。本实用新型提供的一种擦黑板装置及黑板，设置竖梁以及横梁可带动第一黑板擦到达黑板的各个角落，第一黑板擦同时沿水平方向进行来回移动，使第一黑板擦能够对同一区域进行来回的反复多次擦拭，保证擦拭效果，提高擦拭效率。
黑板擦擦黑板装置第一滑块横梁黑板滑槽擦拭本实用新型连接轴竖梁长度方向设置教学用具领域电机带动横梁转动滑动连接连杆机构连杆结构水平设置同一区域滑动移动保证

[实用新型]一种捡球机器人-CN201820812844.X有效
发明人： 林中康;张佳胜;李锦达 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种捡球机器人，包括从下往上依次水平设置的三角底盘和主板；三角底盘的正中间通过竖直设置的中空管件与主板的正中间活动连接；三角底盘的上表面设置第一电机，第一电机通过齿轮组件带动主板绕中空管件水平旋转；三角底盘的三个角端部分别设置万向轮，并在三角底盘上设置有一个与各万向轮传动连接的第二电机；主板边缘处设置吸球组件，在三角底盘上设置有摄像装置；主板上还设置有电连接的电源和主控制器，主控制器和电源还分别与第一电机、第二电机、摄像装置和吸球组件连接。本实用新型采用全向轮和三角式底盘使机器人拥有较大搜索角度及灵活的行进路线，使机器人可以捡到位于角落和缝隙的乒乓球。
三角底盘电机主板摄像装置中空管件主控制器万向轮吸球机器人电源本实用新型捡球机器人齿轮组件传动连接活动连接竖直设置水平设置水平旋转行进路线主板边缘组件连接大搜索电连接角端部灵活的全向轮三角式上表面底盘捡球乒乓球

[实用新型]一种焊接平台-CN201820629231.2有效
发明人： 林中康;黄进康 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B23K3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接平台，包括支架和柔性支撑板，所述支架具有四根竖直设置的立柱，且四者上端端部齐平，每根所述立柱的上端同一水平高度处分别设有一个第一搁板，且四个所述第一搁板分别位于四根所述立柱围合形成的区域内，所述柔性支撑板水平置于四根所述立柱围成的区域内，并搁置在所有的所述第一搁板上，每根所述立柱的上端端部还分别设有一个夹紧装置，四个所述夹紧装置用以共同夹紧待焊接的电路板的外边缘，所述待焊接电路板的下端具有多个电子元件，所述柔性支撑板上端分别与多个电子元件相抵。其中四个第一搁板用以支撑柔性支撑板，夹紧装置用以可拆卸的夹紧待焊接电路板，并使得待焊接电路板下端的电子元件搁在柔性支撑板上。
柔性支撑板立柱电路板搁板焊接夹紧装置焊接平台上端端部上端夹紧支架本实用新型可拆卸的竖直设置同一水平外边缘齐平围合下端搁置相抵支撑

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