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[发明专利]一种单自由度的可展变形轮结构-CN202311027747.1在审
发明人：杨富富;赖添祥;杨飞雨;宋振鲁;万正凯;张俊 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种单自由度的可展变形轮结构，由N个相同的面对称结构单元首尾连接而成，N≥3；每个面对称结构单元由扇形平板A1、梯形块B1、梯形块C1、扇形平板A2、梯形块B2、梯形块C2首尾转动连接成单闭环机构，其中扇形平板A1和扇形平板A2结构相同，梯形块B1和梯形块B2结构相同，梯形块C1和梯形块C2结构相同，且N个面对称结构单元的扇形平板A1或扇形平板A2的圆心角之和为360度；任一面对称结构单元的梯形块B1、梯形块C1的外侧边分别与其相邻面对称结构单元的梯形块C2'、梯形块B2'的外侧边转动连接，从而使N个面对称结构单元首尾连接形成可展变形轮结构。该可展变形轮结构具有单自由度，易于操控，且可变直径，折展比大，对复杂路面环境的适应性强。
一种自由度变形结构

[实用新型]一种矿物绝缘电缆用张紧装置-CN202321346890.2有效
发明人： 杨飞雨;杨子鹏 -专利权人：沈宁电缆有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种矿物绝缘电缆用张紧装置，包括机箱，所述机箱的上表面固定有固定块，所述机箱的内顶壁设有张紧机构，所述机箱的左侧内壁设有牵引机构，所述张紧机构包括固定在机箱上表面的外壳，所述机箱的上表面固定有电动推杆，所述电动推杆的输出轴贯穿并延伸至机箱的内部，且固定有连接杆，所述连接杆的另一端固定有连接板，所述连接板的上表面固定有弹簧。该矿物绝缘电缆用张紧装置，通过电动推杆的配合，可以带动连接杆移动，从而带动连接板移动，通过连接板的移动，可以对弹簧进行拉伸或压缩，从而对电缆进行张紧，通过第一安装座和传动轮的配合，可以对电缆进行传动，从而减少与电缆表面之间的摩擦。
一种矿物绝缘电缆用张紧装置

[实用新型]一种矿物绝缘电缆用铜材回收设备-CN202321346889.X有效
发明人：杨子鹏;杨飞雨 -专利权人：沈宁电缆有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H01B15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及铜材回收技术领域，且公开了一种矿物绝缘电缆用铜材回收设备，包括外箱，所述外箱的内侧安装有切割组件，所述外箱的内侧安装有回收组件，所述切割组件包括固定连接在外箱内底壁的两个底座，所述底座的顶部固定连接有呈前后对称分布的两个支撑板，左侧两个所述支撑板相对的一侧均开设有滑槽，两个所述滑槽的内侧之间滑动连接有按压块，所述按压块的顶部通过轴承转动连接有螺栓，两个所述底座的顶部和按压块的底部均开设有转动槽，所述转动槽的前后两内侧壁之间固定连接有转杆。该矿物绝缘电缆用铜材回收设备，可以快速的对粗细不同的电缆进行切割，使矿物绝缘电缆用铜材回收设备的实用性得到了有效的提升。
一种矿物绝缘电缆用铜材回收设备

[实用新型]一种矿物绝缘电缆调直机-CN202321346888.5有效
发明人：杨子鹏;杨飞雨 -专利权人：沈宁电缆有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B21F1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种矿物绝缘电缆调直机，包括底板，所述底板的顶面固定有支撑架，所述底板顶面的左侧固定有绕线筒，所述绕线筒上缠绕有电缆，所述底板上设有调直机构，所述底板上设有辅助组件，所述调直机构包括支撑台，所述支撑台固定在底板顶面的右侧，所述支撑台顶面的中心处固定有固定座，所述调直机构还包括固定在支撑架内顶壁前后两端的两个电动推杆，两个所述电动推杆的底端固定有连接板，所述连接板底面的前后两端均固定有伸缩杆，所述伸缩杆的外表面活动套装有弹簧。该矿物绝缘电缆调直机，设有调直机构通过电动推杆带动顶块向下移动，并利用弹簧的弹性势能推动顶块从而对电缆进行挤压调直，同时可适配不同尺寸的电缆适用范围更加广泛。
一种矿物绝缘电缆调直机

[发明专利]一种具备多种变形模式的单自由度拉胀结构单元-CN202310624218.3在审
发明人：杨富富;杨飞雨;李琳;张俊 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种具备多种变形模式的单自由度拉胀结构单元，单元整体呈类立方体结构，包括八个长方块和三十六个底面为等腰直角三角形的直角三棱柱；八个长方块分别置于正方体的八个顶点处，单元每个侧面上的四个长方块组成一组长方块模块，每六个直角三棱柱连接形成一组闭环结构的类六边形连接模块，三十六个直角三棱柱共组成六组类六边形连接模块，每组长方块模块的四个长方块通过一组类六边形连接模块进行连接。本发明具备多种变形模式的单自由度拉胀结构单元具有多种变形模式、单自由度、可无限扩展、可展比大、可三个方向同时收缩至完全折叠状态，稳定性好，在航空航天、土木建筑等领域具备广泛的应用前景。
一种具备多种变形模式自由度结构单元

[发明专利]传感器的标定方法、系统、自移动设备及存储介质-CN202210057066.9在审
发明人：程立业;杨飞雨;孟庆林 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开一种传感器的标定方法、系统、自移动设备及计算机可读存储介质，该标定方法通过获取目标传感器采集的点云数据，根据点云数据确定探测区域的基准面在点云数据所处坐标系的映射面，其中，基准面为限定目标传感器安装高度的平面；进一步，根据映射面与基准面的距离对目标传感器的初始安装高度进行校准，生成校准后的目标安装高度并存储，从而实现对目标传感器安装高度的标定，从而保障基于目标传感器的测量数据的准确性。
传感器标定方法系统移动设备存储介质

[发明专利]一种可无限扩展的单自由度拉胀结构单元-CN202211125207.2在审
发明人：杨富富;杨飞雨;漆俭;林维炜;宋振鲁;张俊 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F16F7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可无限扩展的单自由度拉胀结构单元，包括八个立方块，八个相同L形板和十个相同矩形板，八个立方块分别置于正方体的八个顶点处，整体构成新的类立方体结构，八个立方块分别为A1，A2，A3，A4，A5，A6，A7，A8，每个立方块共有十二条边均可作为连接边，矩形板上有两个连接边，分别位于两个短边上且相互平行异面，L形板由两个全等的上述矩形板通过短边焊接而成，且长边相互垂直，L形板共有三个连接边相互平行异面，其中第一连接边为两个矩形状板短边焊接处，本设计具有单自由度、可完全折叠、折叠过程中可三个方向同时收缩，可无限扩展、稳定性好，在航空航天、土木工程等领域具有重要意义和广泛的应用前景。
一种无限扩展自由度结构单元

[实用新型]一种用于固定柜的试验装置-CN202220911551.3有效
发明人：盛江;汤泉清;李博文;杨飞雨;赵文军;吴世颖;王沛 -专利权人：浙江省天正设计工程有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于固定柜的试验装置，包括固定式壳体，以及内部的三相空气断路器(QF)、空气断路器辅助触点(QF‑OF)、交流接触器(KM)、热继电器(KH)、熔断器(FU)、信号灯(HR、HG)、停机按钮(SS)、启动按钮(SF)、试验按钮(SA)；一次回路侧由电源端连接三相空气断路器(QF)、交流接触器(KM)以及热继电器(KH)；二次回路侧试验端接电三相空气断路器(QF)上端，主控制端接线三相空气断路器(QF)的下端。本申请通过三相空气断路器(QF)的两个空气断路器辅助触点(QF‑OF)闭锁及设置试验按钮，可用于固定柜二次回路试验及防止二次试验而导致一次启动事故，解决固定柜试验问题。
一种用于固定试验装置

[实用新型]可折叠的单自由度多边形棱柱结构-CN202123295849.0有效
发明人：杨富富;宋振鲁;杨飞雨;张俊 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B65D88/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可折叠的单自由度多边形棱柱结构，包括两个左右对称的侧多边形模块、两个上下对称的底多边形模块；所述的侧多边形模块均包括两片尺寸不同且通过转动副连接的侧多边形板，且左右侧多边形模块的相邻侧多边形板之间再经转动副连接；所述的底多边形模块均包括左右对称设置的两个底多边形组件，每个底多边形组件包括两片尺寸不同且通过转动副连接的底多边形板，底多边形板均与对应侧多边形板的同底侧通过转动副连接，位于同底的两个底多边形组件之间为开合接缝。整个结构构造简单，制作方便，灵活多变，并且具有刚度大，稳定性好的优点，在航空航天，土木工程中具有重要意义和广泛的应用前景。
可折叠自由度多边形棱柱结构

[实用新型]能扩展的可折叠单自由度多边形棱柱结构-CN202123300004.6有效
发明人：杨富富;宋振鲁;杨飞雨;张俊 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B65D88/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种能扩展的可折叠单自由度多边形棱柱结构，包括底单元、节单元，两个底单元直接连接形成基础棱柱，两个底单元之间经至少一个依次连接的节单元相连接形成扩展棱柱；所述底单元包括一底模块、一侧模块，所述节单元包括两个侧模块；所述底模块包括对称设的两个三角板A及对称设的两个三角板B，所述侧模块包括对称设的两个矩形板A及对称设的两个矩形板B本设计具有单自由度、可展比大、可折叠、可无限扩展，展开后能够完全闭合、自锁，稳定性好，便于运输以及存放。
扩展可折叠自由度多边形棱柱结构

[发明专利]能扩展的可折叠单自由度多边形棱柱-CN202111607848.7在审
发明人：杨富富;宋振鲁;杨飞雨;张俊 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65D88/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种能扩展的可折叠单自由度多边形棱柱，包括底单元、节单元，两个底单元直接连接形成基础棱柱，两个底单元之间经至少一个依次连接的节单元相连接形成扩展棱柱；所述底单元包括一底模块、一侧模块，所述节单元包括两个侧模块；所述底模块包括对称设的两个三角板A及对称设的两个三角板B，所述侧模块包括对称设的两个矩形板A及对称设的两个矩形板B本设计具有单自由度、可展比大、可折叠、可无限扩展，展开后能够完全闭合、自锁，稳定性好，便于运输以及存放。
扩展可折叠自由度多边形棱柱

[发明专利]可折叠的单自由度多边形棱柱结构及其工作方法-CN202111607031.X在审
发明人：杨富富;宋振鲁;杨飞雨;张俊 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B65D88/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种可折叠的单自由度多边形棱柱结构，包括两个左右对称的侧多边形模块、两个上下对称的底多边形模块；所述的侧多边形模块均包括两片尺寸不同且通过转动副连接的侧多边形板，且左右侧多边形模块的相邻侧多边形板之间再经转动副连接；所述的底多边形模块均包括左右对称设置的两个底多边形组件，每个底多边形组件包括两片尺寸不同且通过转动副连接的底多边形板，底多边形板均与对应侧多边形板的同底侧通过转动副连接，位于同底的两个底多边形组件之间为开合接缝。整个结构构造简单，制作方便，灵活多变，并且具有刚度大，稳定性好的优点，在航空航天，土木工程中具有重要意义和广泛的应用前景。
可折叠自由度多边形棱柱结构及其工作方法

[发明专利]目标物体的确定方法、移动机器人、存储介质及电子装置-CN202111116319.7在审
发明人： 杨飞雨;程立业 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标物体的确定方法、移动机器人、存储介质及电子装置，上述目标物体的确定方法包括：控制面阵深度传感器的激光面板对位于移动机器人的行进方向上的目标物体发射多组第一激光，其中，所述激光面板设置在所述移动机器人的前侧，所述前侧用于指示所述移动机器人在行进过程中的最前方，所述多组第一激光中的任意两组第一激光具有不同光线强度；通过所述激光面板接收所述多组第一激光从所述目标物体上反射回的多组第二激光。采用上述技术方案，解决了传统方法在检测扫地机器人前方物体的过程中，检测准确率较低的问题。
目标物体确定方法移动机器人存储介质电子装置

[发明专利]区域地图的处理方法及装置、存储介质及电子装置-CN202110701569.0在审
发明人： 杨飞雨;李建 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种区域地图的处理方法及装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取与目标区域中的目标物体对应的目标物体图像，其中，所述目标区域为扫地机器人所清扫的区域；根据所述目标物体图像对所述目标物体进行识别，得到目标识别结果，其中，所述目标识别结果包含所述目标物体的描述信息；按照所述目标识别结果，在目标区域地图中对目标对象进行标注，其中，所述目标对象为所述目标区域地图中与所述目标物体对应的对象，所述目标区域地图为通过所述扫地机器人为所述目标区域建立的区域地图。采用上述技术方案，解决了相关技术中通过扫地机器人构建区域地图的方式存在信息获取效率低的问题。
区域地图处理方法装置存储介质电子

[发明专利]一种铆接系统-CN201711014995.7在审
发明人：郭敬;杨飞雨;马宏波;林涛;朱振友 -专利权人：江苏北人机器人系统股份有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B29C65/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种铆接系统，包括铆接机器、铆接设备、控制模块和安装于铆接机器上的视觉装置；铆接机器用于移动至铆接设备处的指定位置后，将待铆接的零件放置到铆接设备上；控制模块用于检测待铆接的零件是否被放置到铆接设备上的正确位置，并在检测待铆接的零件被放置到正确位置时，向铆接设备发出铆接信号；铆接设备用于接收到铆接信号后对待铆接的零件进行铆接；视觉装置用于在铆接设备对待铆接的零件完成铆接后，检测铆接后的零件是否异常，并在异常时，向控制模块反馈异常信号，使控制模块向铆接机器发送异常指令。本发明可自动检测铆接后的零件是否正常，避免人工作业对漏铆和残缺的零件进行筛选，提高生产效率，并降低成本。
一种铆接系统

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