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[发明专利]一种自动骨磨削系统-CN202211485584.7在审
发明人：齐晓志;李猛;刘高登;杨远源;张朋;胡颖 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本文涉及医疗科技领域，尤其涉及一种自动骨磨削系统。包括，手动骨磨削工具，用于医生对历史患者进行骨磨削治疗；磨头定位部件，安装在所述手动骨磨削工具上，用于发出所述手动骨磨削工具的状态数据；数据获取装置，用于获取所述状态数据和磨削部位的图像数据；磨头控制装置，用于根据所述状态数据和图像数据进行模型训练，得到骨磨削模型，根据所述骨磨削模型以及目标患者的待磨削部位的图像数据计算自动骨磨削磨头的控制数据。通过本文实施例，解决现有技术中无法提取医生在进行骨磨削手术时操作骨磨削工具的力度和运动状态，无法生成精确的控制数据的问题。
一种自动磨削系统

[发明专利]一种X光图像智能拼接方法、存储介质和处理器-CN202211490487.7在审
发明人：梁业丰;李世博;何玉成;杨远源;齐晓志;赵保亮;吴太林;陶惠人 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请适用X光图像处理技术领域，提供了一种x光图像智能拼接方法、存储介质和处理器。该拼接方法针对初步匹配结果进行正确匹配点的提炼，以提高匹配结果的准确性。即使x光图像在低信噪比的情况下，本申请依然能够寻找到两幅待拼接x光图像之间的正确的匹配关系。同时，通过加权融合操作来得到更为柔和自然的拼接图像，使得拼接后的x光图像的交界处过渡地更为平滑，实现了对x光图像拼接的智能处理。
一种图像智能拼接方法存储介质处理器

[发明专利]一种连续体手术器械-CN202310053934.0在审
发明人：何玉成;胡颖;廖子豪;张朋;齐晓志;赵保亮;李世博;杨远源 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续体手术器械，该连续体手术器械包括末端器械模块、连续体模块、旋转模块和驱动模块。末端器械模块包括关节连接件、旋转底座和手术器械，连续体模块包括椎骨远端、椎骨间隔盘和椎骨近端，驱动模块包括驱动底座和设在驱动底座上的器械开合驱动模组、末端器械自转驱动模组、连续体弯曲驱动模组和旋转驱动模组，器械开合驱动模组用于驱动末端器械的张合运动，末端器械自转驱动模组用于驱动旋转底座自转，连续体弯曲驱动模组用于驱动连续体模块弯曲，旋转驱动模组用于驱动旋转模块自转。该连续体手术器械的末端器械的灵活性较高，有效增加了术中操作灵活度和操作空间可达性，较好地满足了多种手术需求。
一种连续手术器械

[实用新型]注射针头及注射器-CN202222975684.X有效
发明人：张朋;何玉成;胡颖;赵保亮;齐晓志;杨远源 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： A61J1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种注射针头，包括：针尖；针杆，连接于所述针尖，所述针杆呈圆柱状并且内部形成有针腔，所述针杆上开设有与所述针腔相连通的长圆孔，所述长圆孔的长径沿着所述针杆的轴向延伸；所述长圆孔的孔沿与所述针杆的外周壁通过过渡壁连接；其中，所述过渡壁呈长圆环状。本实用新型的注射针头能够有效减少药瓶瓶塞颗粒的产生。
注射针头注射器

[实用新型]一种骨磨削工具-CN202223134259.4有效
发明人：齐晓志;李猛;刘高登;杨远源;张朋;胡颖 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本文涉及医疗器械领域，尤其涉及一种骨磨削工具，包括外壳、骨钻以及定位部件；所述骨钻位于所述外壳内，所述外壳包括多个与所述骨钻的各部分形状对应的子外壳，相邻的两个所述子外壳之间通过螺纹连接；所述定位部件位于所述外壳外，所述定位部件固定连接在所述外壳远离所述骨钻的磨头的一端，用于发出定位信号，以便于根据所述定位信号确定所述磨头的运动状态。通过本文实施例，实现了在不影响医生操作的情况下获取骨钻的磨头的运动信息，此外多个子外壳之间通过螺纹连接，便于拆卸和更换其他骨钻，提高定位部件的适应性，避免了因各骨钻的形状不同需要生产新的定位部件，增加了成本的问题。
一种磨削工具

[发明专利]一种料盘柔性定位装置-CN202211455309.0在审
发明人：张朋;赵保亮;胡颖;何玉成;齐晓志;杨远源 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本申请涉及电子封装及检测自动化的技术领域，具体公开了一种料盘柔性定位装置，其包括：定位框架，设置有用于承载料盘的承载台阶；调节机构，设置于定位框架的外侧面上，调节机构包括均设置于定位框架上，且依次连接的调节气缸、短边调节组件、联动组件、长边调节组件和弹性推件，弹性推件用于推动料盘。实现料盘在承载平台的延伸平面上平移；实现单个调节气缸通过联动组件实现短边调节组件和长边调节组件的同步联动，以对料盘进行两边定位；通过将弹性推件设置于长边调节组件上，对料盘的长边框进行弹性接触定位，由于其具有弹性，料盘的另一方向依然具备自由度，可继续推动料盘进行定位，且不会出现料盘抖动，实现料盘的平稳精准定位。
一种柔性定位装置

[发明专利]一种用于辅助脊柱内镜手术的机器人系统-CN202211394473.5在审
发明人：何玉成;胡颖;齐晓志;罗湘闽;张朋;赵保亮;李世博;杨远源 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于辅助脊柱内镜手术的机器人系统，该机器人系统包括定位机械臂、内窥镜操作机构、器械操作机构和器械机构。内窥镜操作机构包括第一底板、第一驱动模组、旋转支架、轴承支架、旋转驱动模组、脊柱内镜和保护套筒，器械操作机构包括第二底板、第二驱动模组和驱动箱，器械机构包括线轮箱和柔性器械，柔性器械穿过脊柱内镜设置。医生通过遥控操作控制该机器人系统进行手术，无需手持器械与内窥镜，提高了手术操作精度和手术视野稳定性，且该机器人系统具有柔性器械，增加了手术中操作灵活度和操作空间可达性。
一种用于辅助脊柱手术机器人系统

[发明专利]用于膝关节镜手术的辅助装置-CN202011434906.6有效
发明人： 杨远源;陈蓟;胡颖;刘弼;王宇;宋世奇;李赫 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院;深圳市人民医院
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种用于膝关节镜手术的辅助装置，包括导向机构、第一固定组件、第二固定组件以及第一力调节机构。将患者的小腿固定在第一固定组件上以及将大腿固定在第二固定组件上，同时，根据手术中的位置要求，将第一固定组件和第二固定组件在导向机构上滑动至对应的位置并固定，同时，通过第一力调节机构将第一固定组件沿垂直于滑动平面方向上进行推拉，这样，使得膝关节在剪切力作用下暴露出内侧半月板后角结构，方便主治医师进行手术。整个过程均通过机构对患者的小腿和大腿进行角度调节和固定，避免徒手进行固定操作所带来的二次损伤，以及，无需撑开器将膝关节处暴露，整个操作过程更加简单。
用于膝关节手术辅助装置

[发明专利]膝关节假体垫片三维力传感器及其接触应力测量方法-CN201811535710.9有效
发明人：王宇;胡颖;杨远源;赵世佳;何玉成;高鹏 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01L1/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种膝关节假体垫片三维力传感器及其接触应力测量方法。膝关节假体垫片三维力传感器可以应用于胫股关节之间，其包括中间柔弹性层、上硬质层和下硬质层，中间柔弹性层具有上曲面和下曲面，上曲面或者下曲面上设置有若干个感应元件；上硬质层的形状与上曲面的形状相适配并贴合于上曲面上；下硬质层的形状与下曲面的形状相适配并贴合于下曲面上。通过算法可以计算出胫股关节之间接触力合力的大小方向和位置，使得测得的数值更加精准且能够计算出关节接触应力的三维方向合力，反映出更加真实的应力分布，为医生判断关节间受力分布情况以及软组织平衡环节提供了量化的指导。
膝关节假垫片三维传感器及其接触应力测量方法

[发明专利]一种机器人的柔顺控制方法、装置及设备-CN201811614026.X有效
发明人： 杨远源;胡颖;王宇;赵世佳;何玉成;高鹏 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G16H30/40 文献下载
摘要：一种机器人的柔顺控制方法包括：获取目标对象的磁共振MR图像，对所述MR图像进行归一化处理；根据相邻体素法，分割经过归一化处理后的图像的软骨区域；根据所述MR图像进行三维重建，建立目标对象的3D模型，根据分割了软骨区域的图像确定所述3D模型的安全边界；监测机器人末端执行器在所述3D模型的实时位置更新所述安全边界；根据所更新的安全边界作为反馈对所述机器人进行柔顺控制。从而能够有效的提高机器人的控制效率和精度，提高机器人控制的柔顺性。
一种机器人柔顺控制方法装置设备

[发明专利]一种机器人标定方法及终端-CN201911028907.8在审
发明人：程俊;胡颖;宋呈群;杨远源 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请适用于计算机技术领域，提供了一种机器人标定方法及终端，包括：获取待标定机器人拍摄的第一图像；基于每个所述第一标定图像中的角点坐标、第一目标角点坐标、每个所述第一图像对应的相机内参，计算每个所述第一图像对应的相机外参；基于每个所述第一图像对应的相机外参，确定每个所述待标定机器人的标定数据。上述方式，终端获取待标定机器人拍摄标定设备得到的图像，并基于该图像中的角点坐标、目标角点坐标、相机内参，计算得到待标定机器人对应的相机外参，从而得到待标定机器人的标定数据。这种标定方法标定成本低、灵活性好、效率高、步骤简单，利于机器人标定。
一种机器人标定方法终端

[发明专利]基于干涉仪测量的气磁结合气浮双工件台矢量圆弧回转换台方法及装置-CN201610023020.X在审
发明人：谭久彬;杨远源;王雷 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：基于干涉仪测量的气磁结合气浮双工件台矢量圆弧回转换台方法及装置属于半导体制造装备技术，该装置包括支撑框架、平衡质量块、气磁结合气浮工件台、工件台测量装置、工件台驱动装置，两个工件台工作于测量位和曝光位之间，采用激光干涉仪对工件台位置进行测量，采用双电机曲柄摇杆机构组成的主动补偿结构对平衡质量块进行运动补偿，工件台采用气悬浮和平面电机驱动，双工件台交换过程中，采用平面电机驱动两个工件台实现单节拍弧线快速换台；本发明解决了现有换台方案节拍多、轨迹长、起停环节多、稳定时间长等问题，减少换台环节，缩短了换台时间，提高了光刻机的产率。
基于干涉仪测量结合双工矢量圆弧回转方法装置

[发明专利]基于主动平衡质量动线圈气磁结合气浮双工件台矢量圆弧换台方法及装置-CN201610023018.2在审
发明人：谭久彬;杨远源;王雷 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：基于主动平衡质量动线圈气磁结合气浮双工件台矢量圆弧换台方法及装置属于半导体制造装备技术，该装置包括支撑框架、平衡质量块、气磁结合气浮工件台、工件台测量装置、工件台驱动装置，两个工件台工作于测量位和曝光位之间，采用平面光栅对工件台位置进行测量，采用双电机曲柄摇杆机构组成的主动补偿结构对平衡质量块进行运动补偿，工件台采用气悬浮和平面电机驱动，采用双层水冷散热降温，双工件台交换过程中，采用平面电机驱动两个工件台实现单节拍弧线快速换台；本发明解决了现有换台方案节拍多、轨迹长、起停环节多、稳定时间长等问题，减少换台环节，缩短了换台时间，提高了光刻机的产率。
基于主动平衡质量线圈结合双工矢量圆弧方法装置

[发明专利]基于交错磁钢排布的动线圈气磁结合气浮双工件台矢量圆弧换台方法及装置-CN201610023016.3在审
发明人：谭久彬;杨远源;王雷 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：基于交错磁钢排布的动线圈气磁结合气浮双工件台矢量圆弧换台方法及装置属于半导体制造装备技术，该装置包括支撑框架、平衡质量块、气磁结合气浮工件台、工件台测量装置、工件台驱动装置，两个工件台工作于测量位和曝光位之间，采用平面光栅对工件台位置进行测量，工件台采用气悬浮和平面电机驱动，宏动平面电机定子采用交错磁钢排布，双工件台交换过程中，采用平面电机驱动两个工件台实现单节拍弧线快速换台；本发明解决了现有换台方案节拍多、轨迹长、起停环节多、稳定时间长等问题，减少换台环节，缩短了换台时间，提高了光刻机的产率。
基于交错磁钢排布线圈结合双工矢量圆弧方法装置

[发明专利]基于平面光栅测量动磁钢气磁结合气浮双工件台矢量圆弧换台方法及装置-CN201610023019.7在审
发明人：谭久彬;杨远源;王雷 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：基于平面光栅测量动磁钢气磁结合气浮双工件台矢量圆弧换台方法及装置属于半导体制造装备技术，该装置包括支撑框架、平衡质量块、气磁结合气浮工件台、工件台测量装置、工件台驱动装置、传感器信号传输装置，两个工件台工作于测量位和曝光位之间，采用平面光栅对工件台位置进行测量，采用平面片簧和电磁阻尼器组成的被动补偿结构对平衡质量块进行运动补偿，工件台采用气悬浮和平面电机驱动，双工件台交换过程中，采用平面电机驱动两个工件台实现单节拍弧线快速换台；本发明解决了现有换台方案节拍多、轨迹长、起停环节多、稳定时间长等问题，减少换台环节，缩短了换台时间，提高了光刻机的产率。
基于平面光栅测量磁钢结合双工矢量圆弧方法装置

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