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[发明专利]机器人的控制器及其控制方法和工业机器人-CN201910113214.2有效
发明人：陈磊;杨裕才;高小云;黄侠;王林冰;余杰先 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-02-13 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制器及其控制方法和工业机器人。其中，在控制器内预先设置一个内存缓存区，内存缓存区包括：接收数据区，与控制器的数据接口连接，接收外部客户端发送的字符串信息，其中，字符串信息中至少携带有待处理的字符串数据和字符标志位；字符处理区，与接收数据区连接，用于按照字符标志位对字符串数据进行处理，得到字符处理结果；发送数据区，与字符处理区连接，用于将字符处理结果通过数据接口传输至外部客户端中。本发明解决了相关技术中需要额外的购置多个通讯模块来实现机器人的通讯，导致成本增加的技术问题。
机器人控制器及其控制方法工业

[实用新型]一种机器人的旋转关节构造-CN202022266361.4有效
发明人：张文欣;胡思源;梁明财;王鑫;胡光民;李东平;杨裕才;凌书浩 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其公开了一种机器人的旋转关节构造，包括第一关节、相对第一关节转动设置的第二关节，第一关节设有第一基准面，第二关节设有与第一基准面平行的第二基准面；第一关节设有螺旋槽，螺旋槽环绕第一关节与第二关节之间的转动轴线；第二关节设有滑动的限位块，限位块滑动容设在螺旋槽内；在机器人的旋转关节构造的使用过程中，螺旋槽的两端用于挡止抵触限位块，限位块自螺旋槽的一端移动至螺旋槽的另一端以使得两个关节的转动角度大于360°，避免两个关节的转动角度小于360°而使用不良，增大两个关节的转动行程，提升机器人的使用性能。
一种机器人旋转关节构造

[实用新型]一种机器人内部走线结构-CN202022266508.X有效
发明人：张文欣;梁明财;凌书浩;王鑫;胡光民;李东平;胡思源;杨裕才 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其公开了一种机器人内部走线结构，包括设置在机器人关节上的多个走线孔以及线缆，四轴臂部设置有入口走线孔以及出口走线孔，五轴电机以及六轴电机均设置有一走线孔，五轴减速机以及六轴减速机的输入端分别设置有一入口走线孔以及二入口走线孔，五轴减速机以及六轴减速机的输出端分别设置有一出口走线孔以及二出口走线孔，五轴臂部与五轴减速机连接的一端设置有三入口走线孔，五轴臂部的另一端设置有三出口走线孔；六轴输出法兰与输出齿轮组连接的一端设置有四入口走线孔，六轴输出法兰的另一端设置有四出口走线孔。本实用新型可避免机器人在转动中发生缠绕现象，提高了实用性。
一种机器人内部结构

[实用新型]一种机器人的电磁刹车离合结构-CN202022266544.6有效
发明人：梁明财;张文欣;杨裕才;袁进;王鑫;霍振普;伍永坚;胡思源;凌书浩 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人的电磁刹车离合结构，包括外置刹车装置、同步轮、同步带、电机、谐波减速器、碰撞检测装置、与外置刹车装置及电机电性连接的控制箱；所述同步轮与电机的输出轴固定连接，所述外置刹车装置安装于电机与同步轮之间，外置刹车装置用于锁住电机的输出轴；所述同步轮与谐波减速器之间通过同步带连接；所述碰撞检测装置触发控制器使得外置刹车装置锁住电机的输出轴。机器人作业过程中，若碰撞检测装置感应到机器人运动方向上存在碰撞风险，感应器触发控制箱调控外置刹车装置启动。外置刹车装置对电机的输出轴锁紧刹车，同步轮同步停下，同步带牵制谐波减速器，使其停止运动，从而避免碰撞损坏柔轮。
一种机器人电磁刹车离合结构

[实用新型]一种机器人关节结构-CN202022266562.4有效
发明人：张文欣;杨裕才;梁明财;袁进;王鑫;霍振普;伍永坚;胡思源;凌书浩 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其公开了一种机器人关节结构，包括有四轴臂部，还包括固定安装于四轴臂部一端内部的五轴电机以及六轴电机、设置于四轴臂部另一端内的五轴减速机以及六轴减速机、与五轴减速机输出端连接的相对四轴臂部转动设置的五轴臂部、与六轴减速机输出端连接的齿轮机构以及与齿轮机构输出端连接的六轴输出法兰，六轴输出法兰与五轴臂部之间为活动设置，五轴电机与六轴电机的输出端分别设置有第一皮带以及第二皮带，第一皮带、第二皮带分别带动五轴减速机以及六轴减速机。通过五轴电机与六轴电机均设于四轴臂部上，维护方便；本实用新型降低五轴的重量，增强机器人的惯量比和精度，提高机器人的负载能力和稳定性。
一种机器人关节结构

[实用新型]一种机器人的通用化设计结构-CN202022267365.4有效
发明人：梁明财;杨裕才;张文欣;袁进;王鑫;胡光民;李东平;凌书浩;胡思源 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的通用化设计结构，包括第一铸件以及与第一铸件可拆卸连接的第二铸件，所述第一铸件内设置有容置槽，所述容置槽内设置有驱动电机，所述第二铸件内设置有容置腔，所述容置腔内设置有主动轮、从动轮与减速器，所述主动轮与从动轮之间连接有传动带，所述从动轮与减速器连接，所述容置腔内设置有贯穿从动轮与减速器的轴过线管，所述轴过线管的一端设置有转动盘，所述转动盘周向设置有若干个用于安装外部机械手的安装孔。本实用新型结构紧凑且设计合理，易于灵活安装拆卸，通用性强，提高组装效率。
一种机器人通用设计结构

[实用新型]一种机器人关节的中空轴结构-CN202022267529.3有效
发明人：张文欣;梁明财;杨裕才;袁进;王鑫;霍振普;胡思源;凌书浩 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其公开了一种机器人关节的中空轴结构，包括有四轴臂部，四轴臂部的一端设置有五轴减速机以及六轴减速机，五轴减速机输出端连接有相对四轴臂部活动设置的五轴臂部，六轴减速机输出端连接有输出齿轮组，五轴臂部的末端设置有末端中空轴，末端中空轴位于五轴减速机以及六轴减速机之间，六轴减速机经由输出齿轮组驱动末端中空轴移动。采用六轴减速机输出端连接有输出齿轮组，将动力传递给输出齿轮组，实现传动连接；采用末端中空轴，在实际应用中，各种线缆均可通过末端中空轴。本实用新型可实现自由地增大中心孔，从而保证各种线缆的通过率，提高专用领域应用稳定性，提高本实用新型的实用性。
一种机器人关节中空结构

[发明专利]机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器-CN201811190201.7有效
发明人：黄侠;高小云;杨裕才;秦夕淳;閤栓;李丽仪;王林冰;李水飞;朱荣佳;李明 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。其中，该方法包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。本发明解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。
机器人编码方法装置存储介质处理器

[实用新型]一种重载插头导向装置-CN202022266415.7有效
发明人： 杨裕才;凌书浩;梁明财;袁进;王鑫;胡思源;张文欣;胡光民;李东平 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：本实用新型涉及电气连接装置技术领域，尤其涉及一种重载插头导向装置，包括匹配连接的公接头与母接头，所述公接头的后端设置有可翻转盖合的上盖板，所述上盖板与公接头之间的连接处连接有转轴，所述公接头设置有公导向插针，所述母接头设置有与公导向插针匹配插接的母导向插槽，所述公接头的外侧转动设置有卡钩，所述母接头的外侧设置有与卡钩匹配卡接的卡柱。本实用新型使用方便，保证准确定位连接，起到良好的导向作用，安装维护简便，提高运作稳定性能以及使用寿命。
一种重载插头导向装置

[实用新型]一种机器人线束-CN202022267312.2有效
发明人：梁明财;凌书浩;胡思源;王鑫;胡光民;李东平;杨裕才;张文欣 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H01B11/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及通信电缆技术领域，尤其涉及一种机器人线束，由外到内包括护套层、外编织屏蔽层、填充层以及若干个绞合连接而成的第一线缆与第二线缆，所述第一线缆包括相对设置的两根第一导线，所述第二线缆包括三根第二导线与地线，所述三根第二导线与地线的外周均与第二线缆的边缘部位内切，所述第一导线、第二导线、地线的外部均设置有绝缘层，所述第一线缆与第二线缆的外部设置有内编织屏蔽层，所述外编织屏蔽层与内编织屏蔽层的外部分别设置有呈螺旋状重叠缠绕包裹的第一缠绕带与第二缠绕带。本实用新型具备抗干扰、抗拉、防腐蚀、高柔性、耐折弯等特性，满足在各种恶劣环境下的使用需求，实用性强，提高使用寿命。
一种机器人

[外观设计]机器臂-CN202030606675.7有效
发明人：郑华海;胡思源;袁进;王鑫;杨裕才;胡光民 -专利权人：中铭谷智能机器人（广东）有限公司
申请日： 2020-10-13 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器臂。2.本外观设计产品的用途：用于生产过程中，与人协作完成生产流程。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器

[发明专利]机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人-CN201910324286.1有效
发明人：余杰先;冯晶晶;文辉;张天翼;杨裕才;钟文涛;张志波;王林冰;黄侠;冯仕伟;李明;胡思源;张文欣;谢黎 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
机器人轨迹精度确定方法装置工业

[发明专利]一种胡柚果酒及其制备方法-CN201810005727.7有效
发明人：丁建设;杨裕才;汪江波;朱正军;曹敬华 -专利权人：鄂州市梁子湖绿色食品开发有限公司
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： C12G3/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种胡柚果酒及其制备方法，属于酿酒技术领域。胡柚果酒的制备方法包括如下步骤：(1)将胡柚清洗后去皮，果肉打浆，果皮压榨收集汁液，将打浆后的果肉和果皮汁液混合得胡柚浆液，添加SO2和果胶酶进行酶解；(2)向酶解后的浆液中加入酿酒酵母开始发酵；(3)糯米浸泡后蒸熟，用水淋冷，补水后添加α‑淀粉酶和糖化酶进行酶解，酶解后接种非酿酒酵母进行培养得到糯米醪液；(4)步骤(2)发酵3～4d后，添加步骤(3)制备的糯米醪液，继续发酵；(5)步骤(4)发酵完成后，添加黑曲继续发酵；(6)步骤(5)发酵完成后，发酵醪液经压榨、冷冻、过滤得到成品胡柚果酒。本发明解决了胡柚果酒风味成分少、苦味重的问题。
一种果酒及其制备方法

[发明专利]机器人及其运动轨迹数据的存储方法和装置-CN201810846367.3有效
发明人：余杰先;张天翼;杨裕才;张志波;张文欣;谢黎;李久林;韩冰;黄侠;冯捷;閤栓;李明 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人及其运动轨迹数据的存储方法和装置。其中，该方法包括：获取机器人的运动方向；基于运动方向，确定第一数据栈和第二数据栈，其中，第一数据栈用于输出机器人的多个运动轨迹数据，第二数据栈用于输入多个运动轨迹数据；将从第一数据栈中读取到的多个运动轨迹数据存储至第二数据栈中。本发明解决了现有技术中机器人的运动轨迹数据需要频繁存储，导致机器人性能低的技术问题。
机器人及其运动轨迹数据存储方法装置

[发明专利]机器人的控制系统和方法-CN201810316357.9有效
发明人：余杰先;赵志伟;沈显东;王鑫;杨裕才;柳明正;张志波;高小云;谢黎;林汉钿 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制系统和方法。控制系统通过以太网控制总线执行控制，所述控制系统包括预设机器人、多个伺服电机、对应于每个伺服电机的伺服驱动器和控制器，其中，在接收到运动指令后，确定每个所述伺服驱动器的运转参数，其中，所述运动指令是通过所述控制器发出的，所述运转参数中至少包括：控制所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数；根据所述预设机器人的轨迹位置和轨迹姿态的运动参数，调整所述多个伺服电机的运转速度和运转方向，得到调整结果；根据所述调整结果，驱动所述预设机器人按照目标轨迹路线运动。本发明解决了相关技术中封闭式的机器人控制系统局限较大的技术问题。
机器人控制系统方法