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[发明专利]一种基于纤维素纳米纤维和粉煤灰的隔热材料及其制备方法-CN202310509164.6在审
发明人：涂勇强;蔡庆中;杨功流 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： C08J9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于纤维素纳米纤维和粉煤灰的隔热材料及其制备方法，隔热材料依次通过基于木浆、2,2,6,6‑四甲基哌啶‑1‑氧自由基、溴化钠、次氯酸钠和氢氧化钠制备得到纤维素纳米纤维、以及基于纤维素纳米纤维和粉煤灰制备得到复合凝胶化材料制备而成；该隔热材料兼具高机械强度较低、阻燃性有限和开发利用粉煤灰的方法要求很高的问题，且制备方法简单，效率高、成本低，制备过程中无需对粉煤灰进行任何化学改性，将粉煤灰掺入纤维素纳米纤维并形成复合气凝胶，制备得到一种机械强度和阻燃性能好，且导热系数低的隔热材料，实用性佳。
一种基于纤维素纳米纤维粉煤隔热材料及其制备方法

[发明专利]一种全角半球谐振陀螺阻尼不均匀误差自校准方法-CN202310882400.9在审
发明人：蔡庆中;易筱笛;涂勇强;杨功流;程瑞昭 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全角半球谐振陀螺阻尼不均匀误差自校准方法，属于陀螺仪技术技术领域，包括以下步骤：S1、确定全角半球谐振陀螺的实时角速率测量输出模型；S2、对全角半球谐振陀螺实时角速率测量输出模型施加反馈角速率，确定施加反馈角速率后的全角半球谐振陀螺实时角速率测量输出模型以及反馈角速率模型；S3、确定反馈角速率模型中的参数；S4、获得自校准后的全角半球谐振陀螺实时角速率。本发明的方法能够实时、有效地补偿全角半球谐振陀螺的阻尼不均匀误差，从而提高了全角半球谐振陀螺的测量精度，操作简单、补偿效果好、实用性佳。
一种全角半球谐振陀螺阻尼不均匀误差校准方法

[发明专利]一种基于滑动窗口的协同导航快速计算方法-CN202310518829.X有效
发明人：蔡庆中;涂勇强;牛皓飞;杨功流;李健 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑动窗口的协同导航快速计算方法，步骤为：S1、基于各智能体配备有惯性传感器、里程计和超宽带测距传感器，以及能够与智能体建立通信的超宽带基站，构建对各智能体的传感器观测模型；S2、基于各智能体的航位推算约束和UWB相对测距约束，设定因子图模型的图顶点以及边的连接形式，并构建各智能体的因子图模型；S3、基于各协同智能体的因子图模型及滑动窗口优化法，采用LM算法对目标函数进行求解，以得到各节点在k时刻下的导航结果；该方法解决了基于因子图模型的目标函数优化求解过程中计算量大，计算时间长，协同导航实时性差的问题，不仅实现了进一步提高导航精度，且大幅提升了导航解算效率，操作简便、实用性好。
一种基于滑动窗口协同导航快速计算方法

[实用新型]一种航姿仪用滤波放大厚膜电路-CN202320724260.8有效
发明人：张建功;刘万港;王欣;沈宇;汪康胜;朱国胜;刘军;杨功流;王晓伟;刘欣;程金晶;罗家栋;崔久鹏;宋述臣 -专利权人：青岛智腾微电子有限公司;青岛智腾科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H03F1/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种航姿仪用滤波放大厚膜电路，属于航姿仪技术领域，其第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第一电容C1、第二电容C2、第四电阻R4、运算放大器A和第五电阻R5相互连接之后组成一个有源滤波电路，有源滤波电路的负载不影响滤波特性，特别适合用于信号处理要求高的航姿仪中，当输入信号的频率低于转角频率时，由于第一电容C1、第二电容C2的阻抗很大，没有分流作用，低频信号通过第五电阻R5输出；当输入信号的频率高于转角频率时，此时，由于第一电容C1、第二电容C2的阻抗已经很小了，通过第一电阻R1的高频信号从第二电容C2分流到地，不输出，达到低通滤波的目的，进而其低通滤波效果明显且不会造成低频信号的输出受到干扰。
一种航姿仪用滤波放大电路

[发明专利]一种基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法-CN202310518820.9在审
发明人：蔡庆中;涂勇强;牛皓飞;杨功流;李健 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法，步骤为：S1、构建单个节点在当前时刻的因子图模型，S2、获得节点i在当前时刻状态量的置信度表达式，S3、确定节点i在当前时刻状态量的协方差矩阵，以得到节点i的分布式协同导航定位精度；该基于置信度传播的分布式协同导航定位精度评价方法基于置信度传播理论，并综合考虑测距误差和协同终端的位置误差对分布式协同导航定位精度的影响，解决了现有的分布式协同导航定位精度建模方法存在着未充分考虑测距误差和协同终端的位置误差的影响、建模精度差的问题；经过实验验证，该方法精度高、操作简便、具有较好的实用性。
一种基于置信传播分布式协同导航定位精度评价方法

[发明专利]一种精密仪器电装用热缩套管裁剪装置及其使用方法-CN202310053591.8在审
发明人：涂勇强;蔡庆中;杨功流 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B26B13/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密仪器电装用热缩套管裁剪装置及其使用方法，该装置包括剪切组件和定位组件；下刀片和上刀片以二者刀刃相对且彼此交错的方式设置的下刀片和上刀片，二者后端通过刀片轴枢接；第一把手和第二把手分别固定在上刀片和下刀片的后端；在下刀片的刀刃侧对侧设有与下刀片共平面的凸出片，其上开设有定位通孔；定位组件包括穿装在定位通孔内的定位螺杆和套装在其上的限位螺母和锁紧螺母；定位螺杆一端连接有定位片；使用时，通过调节定位片与凸出片之间的间距并将带剪裁热缩套管的一端抵在定位片后再进行剪裁；该精密仪器电装用热缩套管裁剪装置及使用方法实现热缩套管裁剪长度一致、切口平整的目的，且使用便捷、操作成本低、效率高。
一种精密仪器电装用热缩套管裁剪装置及其使用方法

[实用新型]一种精密仪器电装用热缩套管裁剪装置-CN202320105095.8有效
发明人：涂勇强;蔡庆中;杨功流 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B26B13/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种精密仪器电装用热缩套管裁剪装置，包括剪切组件和定位组件；下刀片和上刀片以二者刀刃相对且彼此交错的方式设置的下刀片和上刀片，二者后端通过刀片轴枢接；第一把手和第二把手分别固定在上刀片和下刀片的后端；在下刀片的刀刃侧对侧设有与下刀片共平面的凸出片，其上开设有定位通孔；定位组件包括穿装在定位通孔内的定位螺杆和套装在其上的限位螺母和锁紧螺母；定位螺杆一端连接有定位片；该精密仪器电装用热缩套管裁剪装置实现了热缩套管裁剪长度一致、切口平整的目的，且使用便捷、操作成本低、效率高。
一种精密仪器电装用热缩套管裁剪装置

[发明专利]一种基于惯导的掘锚机多源信息融合定位定向系统-CN202211359082.X在审
发明人： 杨功流;张江源;张志东;蔡庆中 -专利权人：江苏崇创嘉航智能科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯导的掘锚机多源信息融合定位定向系统，该系统包括惯性导航模块、惯导零速度修正模块、双里程计模块、毫米波雷达测距定位模块、信息融合模块及上位机数据管理软件解算板分别采集光纤陀螺的角增量和加速度计的速度增量进行解算，并实时输出设备的位置、速度和姿态；惯导零速度修正模块，用于判断设备是否处于停止状态，以进行零速滤波，并实时估算惯性器件的常值偏移。本发明基于毫米波雷达、惯导、里程计等多传感器信息融合进行定位导航，定位精度高，可靠性高，并益于惯导系统的自主寻北能力，整体自主能力高，极大的提高了掘锚机的连续作业时长，可有效提升掘进效率，从而改善掘进、支护和综采作业的不协调关系。
一种基于锚机信息融合定位定向系统

[发明专利]一种确定直写3D打印墨水挤出流量的方法-CN202211626687.0在审
发明人：涂勇强;蔡庆中;杨功流;李晶;尹洪亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定直写3D打印墨水挤出流量的方法，步骤如下：S1、确定针管内墨水压力与喷嘴中墨水挤出流量之间关系的表达式，S2、确定喷嘴内墨水在单位压力下的流量表达式，S3、确定喷嘴壁面的剪切力表达式，S4、基于步骤S1、步骤S2和步骤S3确定的公式，利用Matlab软件中的Simulink工具建立个公式之间的联系，以计算得到墨水挤出流量Q的时域结果；该方法克服现有方法无法精确、完备地表征直写3D打印墨水挤出流量的问题，获得时域下的直写3D打印墨水挤出流量，与实际的挤出情况相符性高，能够准确、完备地反应了墨水在直写3D打印中的挤出流量，操作简单、精度高、实用性佳。
一种确定打印墨水挤出流量方法

[发明专利]一种确定直写3D打印墨水粘度的方法-CN202211630312.1在审
发明人：涂勇强;蔡庆中;杨功流;李晶;尹洪亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定直写3D打印墨水粘度的方法，步骤如下：S1、确定直写3D打印墨水的粘度模型的表达式，S2、利用剪切应力斜坡实验得到墨水的粘度‑剪切应力数据，进而通过将数据绘制在双对数坐标系中得到墨水的极限粘度和屈服应力；S3、利用剪切扫描实验得到墨水的粘度‑剪切速率数据，进而利用遗传算法得到墨水的稠度系数和流动系数的最优解；S4、将墨水的极限粘度、屈服应力、稠度系数和流动系数代入粘度模型中，得到墨水的粘度表征结果；该方法实现了充分表征墨水在直写3D打印中的流动特性的目的，准确、完备地反应了墨水在直写3D打印中的流动特性，操作简单、精度高、实用性佳。
一种确定打印墨水粘度方法

[发明专利]一种活塞式直写打印中沉积细丝宽度与高度的预测方法-CN202210191048.X有效
发明人：蔡庆中;涂勇强;杨功流;李晶 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B29C64/118 文献下载
摘要：本发明公开了一种活塞式直写打印中沉积细丝宽度与高度的预测方法，步骤包括：S1、根据活塞的直径和运动速度，得到喷嘴底部挤出细丝的平均速度；S2、设定表征沉积细丝形状状态的工艺参数，包括归一化喷嘴速度和归一化喷嘴高度；S3、确定材料的挤出膨胀系数和静态接触角；S4、确定沉积细丝的形状状态：S5、根据沉积细丝的形状状态预测沉积细丝的宽度和高度：该活塞式直写打印中沉积细丝宽度与高度的预测方法考虑了工艺参数对沉积细丝形状状态的影响，能够实现准确有效地预测活塞式直写打印中沉积细丝的形状状态、宽度和高度，对活塞式直写打印过程的分析和控制有重要的指导意义和实用价值。
一种活塞式直写打印沉积细丝宽度高度预测方法

[发明专利]一种基于惯导里程计毫米波雷达测距的井下定位定向系统-CN202211354437.6在审
发明人： 杨功流;蔡庆中;张志东;张江源 -专利权人：江苏崇创嘉航智能科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯导里程计毫米波雷达测距的井下定位定向系统，该系统包括：惯性导航模块、里程计模块、毫米波雷达测距定位模块、信息融合模块及上位机数据管理模块；惯性导航模块，用于输出采煤机的位置、速度及姿态；里程计模块，用于输出高精度的里程增量；毫米波雷达测距定位模块，用于完成毫米波雷达对采煤机的测距定位；信息融合模块，为采煤机提供最优位置估计；上位机数据管理，用于对下位机实时传输的定位定向信息进行存储、管理及应用处理，可同步得到采煤机的行走轨迹及直线度。本发明通过高精度毫米波雷达测距可获得采煤机与时间累积无关的位置信息，修正了惯导和里程计组合导航随时间累计的误差，提高了系统定位可靠性。
一种基于里程计毫米波雷达测距井下定位定向系统

[发明专利]一种基于图优化算法的地下矿井掘进机导航定位方法-CN202211354439.5在审
发明人： 杨功流;蔡庆中;牛浩飞;彭侠夫;张江源 -专利权人：江苏崇创嘉航智能科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图优化算法的地下矿井掘进机导航定位方法，本定位方法包括以下步骤：S1、对惯性测量单元零偏进行标定，计算惯性测量单元与超宽带测距传感器之间的相对位置，记录标定参数并补偿。本发明基于因子图模型框架下的导航建模与求解能够处理观测信息的动态增删，不同的观测约束被编码为因子的形式添加在因子图当中与状态变量相连，系统更加灵活可靠，行进中自动抛下UWB锚点形成自动组网，降低了矿井作业的危险性，采用双UWB测距与航位推算的紧耦合，能够约束并校准航向角，在矿井下煤尘浓度极高、特征纹理不明显，超宽带具有极强穿透能力，不受该环境的影响且误差不随时间发散，解决了地下环境下传统方法精度低的问题。
一种基于优化算法地下矿井掘进机导航定位方法

[发明专利]一种基于图像增强和改进YOLOv5的陨石坑检测方法-CN202211179486.0在审
发明人：吴发林;胡天洋;夏钰;马博仪;李浩鑫;杨菁瑶;杨功流 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像增强和改进YOLOv5的陨石坑检测方法，涉及深空探测领域。实现过程包括构建数据集，用Mosaic、镜像、随即裁剪等方法对原始陨石坑图像进行数据增强，再采用基于小波变换和改进传统的单尺度Retinex图像增强的方法增强陨石坑图像特征的表达能力，增强图像细节信息，为深度学习网络的预处理提供支持，同时把YOLOv5的主干网络替换为特征提取能力更强的Swin transformer结构，对预测结果和标签进行损失计算，反向传播更新网络结构权重参数，获得最终目标检测模型，将需要检测的陨石坑图像输入到最终目标识别模型中，实现了对难以检测的陨石坑的高准确率检测。本发明提高了暗弱环境条件下陨石坑图像检测模型的泛化能力和检测陨石坑的准确率，能够更好地完成小行星陨石坑检测任务。
一种基于图像增强改进 yolov5 陨石坑检测方法

[实用新型]一种海上船舶显控机箱-CN202221990797.0有效
发明人：涂勇强;杨功流;蔡庆中;孔岭岚 -专利权人：厦门华源嘉航科技有限公司
申请日： 2022-07-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本实用新型属于船上设备技术领域，具体公开了一种海上船舶显控机箱，其包括机箱本体，机箱本体的内部用于安装显控的主机，机箱本体的前部用于安装显控的显示屏，机箱本体的前部安装有用于控制显控是否工作的开关，机箱本体内的底部滑动安装有能够抽拉的键盘抽屉，键盘抽屉用于放置键盘和鼠标，机箱本体的背部通过多个钢丝绳减振器弹性连接有背部安装板，背部安装板用于固定连接船舱舱壁。本实用新型的海上船舶显控机箱通过机箱本体与背部安装板之间的多个钢丝绳减振器衰减了海上船舶受海风、海浪和洋流等复杂环境的影响引起的船舶横向、纵向、升沉运动对主控的影响。
一种海上船舶机箱

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