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[发明专利]基于生成对抗式网络的一阶段目标检测方法、系统及装置-CN202010636203.5有效
发明人：汤淑明;郑群;朱海兵;杜清秀 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明属于人工智能计算机视觉领域，具体涉及了一种基于生成对抗式网络的一阶段目标检测方法、系统及装置，旨在解决速度快、实时性强的一阶段目标检测器对小物体、扭曲变形物体以及遮挡物体的识别精度低的问题。本发明包括：基于获取的输入图像，通过训练好的目标检测网络获取输入图像中各目标对应的目标图像；基于Darknet‑53网络框架结合生成对抗式网络构建目标检测网络；基于Wasserstein距离函数构建损失函数；训练过程中通过扭曲变形特征网络、遮挡特征网络和超分辨特征网络扩大样本数量。本发明在保证检测效率的前提下，大大提升了对于扭曲变形物体、不同遮挡程度下的物体以及小物体的物体识别精度。
基于生成对抗网络阶段目标检测方法系统装置

[发明专利]基于微惯性技术的行走和原地踏步运动分类方法和系统-CN201811150074.8有效
发明人： 杜清秀;吴源;朱海兵;汤淑明 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：发明属于运动分类技术领域，具体涉及一种基于微惯性技术的行走和原地踏步运动分类方法和系统，旨在解决行走和原地踏步动作的准确识别的问题，本发明方法包括S1，获取一个步伐动作的采样数据，该数据包括该步伐动作的加速度和角速度数据；S2，将所述采样数据统一化为大小一致的步态数据；S3，基于所述步态数据计算该步伐动作的加速度和角速度的模值，并获取步伐数据矩阵；S4，将所述步伐数据矩阵按行拼接成向量作为该步伐的特征向量；S5，将所述步伐特征向量输入预先构建的步态分类模型进行该步伐动作运动分类。本发明可以有效识别行走运动和踏步运动，将有效避免航迹估计误差，同时还减少了计算量和算法复杂度，使得算法简单而有效。
基于惯性技术行走原地踏步运动分类方法系统

[发明专利]基于微惯性技术的自适应步态划分方法、系统-CN201811150084.1有效
发明人： 杜清秀;吴源;朱海兵;汤淑明 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明属于步态划分技术领域，具体涉及一种基于微惯性技术的自适应步态划分方法、系统，本发明方法包括：获取t时刻的步伐动作的旋转角速度ωt、加速度at；计算对应的角速度测量值模值‖ωt‖，加速度测量模值‖at‖；判断‖ωt‖‑stepbias＜σ？如果小于则判定当前时刻t的步态为接触地面状态，否则判定当前时刻t的步态为离开地面状态；其中，stepbias为当前步角速度模值预判定自适应偏差，σ为预设的第一条件阈值；此后还设置有步态的二次判断方法、多种参数修正方法。本发明算法简单，运行所占资源少，适用于各种嵌入式设备，且多种参数修正方法实现了参数的自适应调整，增加了检测结果的精度和鲁棒性。
基于惯性技术自适应步态划分方法系统

[发明专利]基于策略迭代的智能汽车转向控制方法-CN201810597914.9有效
发明人：汤淑明;卢晓昀;朱海兵;杜清秀 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明属于车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于策略迭代的智能汽车转向控制方法，旨在解决如何提高无人驾驶智能汽车在转向控制上的在线自主学习能力的问题。为此目的，本发明中基于策略迭代的智能汽车转向控制方法包括：采集车辆的行驶状态数据和车辆控制量；转向控制网络模型依据当前采集时刻的行驶状态数据和车辆控制量，预测下一采集时刻的行驶状态数据；基于判断机制控制转向控制网络模型的在线训练；以转向控制网络模型作为被控制对象，基于评价网络和执行网络实现策略迭代算法，得到优化后的执行网络；基于执行网络输出的车辆控制量控制智能汽车的转向。本方法提高了模型训练的实时性以及对当前环境的适应性。
基于策略智能汽车转向控制方法

[发明专利]具有版权保护功能的富媒体创建与展示系统-CN201210585839.7无效
发明人： 杜清秀;周传锋 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2012-12-28 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G06F21/16 文献下载
摘要：本发明公开了具有版权保护功能的富媒体创建展示系统，包括富媒体创建装置(100)和富媒体展示装置(200)，富媒体创建装置(100)包括内容加密模块(101)、权利设定模块(102)和内容发布模块(103)，富媒体展示装置(200)包括内容获取模块(201)、权利解析模块(202)、内容解密模块(203)和内容播放模块(205)，内容播放模块(205)还可包括水印嵌入模块(206)。本发明可有效防止富媒体内容的非法传播，并能在侵权行为发生之后凭借水印检测技术为权利的维护提供支持。
具有版权保护功能媒体创建展示系统

[发明专利]一种高效率富媒体展现系统和方法-CN201210593871.X无效
发明人： 杜清秀;周传锋 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： H04L12/861 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效率富媒体展现系统和方法，所述系统包括数据接收模块、数据解码模块、富媒体展现模块、接收数据缓存模块和解码数据缓存模块，其中，接收数据缓存模块用于暂存数据接收模块接收的富媒体数据；解码数据缓存模块用于暂存通过数据解码模块解码的富媒体数据。本发明的两个数据缓存模块具有数据缓存队列结构，用来缓冲数据的接收和解码过程，以使富媒体数据的解析更流畅；同时，解码数据缓存模块还具有数据阻塞机制，使得解码数据缓存模块中的富媒体数据量不超过一个阈值，因此能有效地降低内存的占有量，为进一步提高富媒体展现系统的执行效率提供了可靠保证。
一种高效率媒体展现系统方法

[发明专利]一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法-CN201110343444.1有效
发明人： 杜清秀;李文明;弭鹏 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2011-11-03 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的惯性/地磁传感器标定方法。具体是对集成了三轴微加速度传感器、三轴微陀螺仪传感器和三轴地磁传感器的姿态跟踪单元进行标定的方法。包括：1)用自行设计的二轴无磁转台来采集全姿态下的传感器数据；2)利用三轴微加速度传感器和三轴地磁传感器在静止情况下输出数据的模值恒定原理来标定自身的零漂、比例因子和正交参数；3)利用三轴微加速度传感器和三轴地磁传感器数据叉乘向量的空间旋转角度来标定它们的对准参数；4)基于标定的三轴微加速度传感器来标定三轴微陀螺仪的零漂参数；5)基于三轴微陀螺仪传感器数据和转台所提供的旋转角度标定其比例因子和正交参数。本发明提供了一种快速、简洁的标定方法。
一种基于遗传算法惯性地磁传感器标定方法

[发明专利]一种基于微惯性和地磁技术的自适应三维姿态定位方法-CN201010231211.8有效
发明人： 杜清秀;弭鹏 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2010-07-14 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于微惯性和地磁技术的自适应三维姿态定位方法，包括：1)利用微惯性测量装置中的传感器感应载体的运动姿态；2)设置装置的初始姿态及全局坐标系下的加速度和地磁场信息；3)对装置的姿态值进行求解；4)同时利用三轴微陀螺传感器数据对装置姿态值进行预测；5)对三轴微加速度传感器和三轴磁场传感器数据进行置信判定，检测周围环境干扰，设置自适应参数；6)利用步骤5处理后的三轴微加速度传感器数据和三轴磁场传感器数据获得装置姿态误差值；7)对步骤4得到的姿态预测值以及步骤6得到的更正信息以及步骤5得到的自适应参数进行融合，获得装置姿态值；8)输出姿态信息。
一种基于惯性地磁技术自适应三维姿态定位方法

[发明专利]考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法-CN200810224898.5有效
发明人： 杜清秀;邹伟;原魁 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2008-10-24 - 公布日： 2010-06-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种考虑加速度补偿和基于无迹卡尔曼滤波的惯性位姿跟踪方法，用于集成三轴微陀螺仪、三轴微加速度计和三轴磁阻传感器的惯性测量装置，该方法用转置检测到的旋转角速度矢量、加速度矢量和磁场传感器矢量，借助滤波技术实现装置载体的位姿跟踪估计。该方法包括：1)将加速度矢量视为装置载体本身加速度矢量和重力加速度矢量的复合，并对其幅值和归一化的方向矢量分别构建观测方程；2)利用位姿描述四元数、陀螺仪累积误差矢量、装置载体本身加速度矢量构建系统状态向量；3)因观测方程非线性，用无迹卡尔曼滤波技术实现系统的滤波估计过程。同传统忽略载体本身加速度的方法相比，本发明不但能够给出更为准确的估计结果，且拓宽了系统应用范围。
考虑加速度补偿基于卡尔滤波惯性跟踪方法

[发明专利]基于ZigBee无线单片机的微惯性测量装置-CN200810114391.4有效
发明人： 杜清秀;李剑锋 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2008-06-04 - 公布日： 2009-12-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ZigBee无线单片机的微惯性测量装置，至少包括：六轴微惯性传感器，用于根据接收自信号板中处理器模块的控制指令采集三轴陀螺仪信号和三轴加速度计信号，并将采集的三轴陀螺仪信号和三轴加速度计信号输出给信号板中处理器模块；信号板，用于控制六轴微惯性传感器采集三轴陀螺仪信号和三轴加速度计信号，以及控制信号板中三轴磁场计模块采集三轴磁场计信号，并对采集的数据信号进行处理，然后进行捷联解算，得到运到运动载体的姿态和航向；以及电池仓，用于放置为该装置供电的电池。本发明基于ZigBee无线单片机的微惯性测量装置，具有精度高、功耗低、体积小、重量轻、实时性好的优点，且具有远距离无线传输功能。
基于 zigbee 无线单片机惯性测量装置

[发明专利]一种面向AVS1.0的传输流离线复用方法-CN200510126322.1有效
发明人： 杜清秀;尚书林;卢汉清;黄庆明 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2005-12-07 - 公布日： 2007-06-13 - 主分类号： H04N7/24 文献下载
摘要：本发明涉及数字音视频传输技术领域，一种面向AVS1.0的传输流离线复用方法。该方法首先分析每个音视频基本流的许多基本信息，设定了节目特定信息(PSI)表的传送频率等基本信息；其次根据这些基本的信息来计算复用时节目相关表(PAT)、节目映射表(PMT)、节目时钟参考(PCR)和每个音视频基本流的时间单位；然后根据每个节目所包含的音视频基本流设定PMT表、设置PAT信息表，设定输出码率。一切设置完毕后，开始复用输出传输流(TS)。生成得到的传输流符合DVB系统测量标准之一TR 101－290定义的三个优先级。该方法不仅适用于最新的音视频标准AVS1.0，同时也适应于MPEG－2。
一种面向 avs1 传输流离线复用方法

[发明专利]基于正交分布模型的快速运动估计方法-CN200510105259.3有效
发明人： 杜清秀;郑海波;卢汉清 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2005-09-28 - 公布日： 2007-04-04 - 主分类号： H04N7/26 文献下载
摘要：本发明涉及视频编码技术领域，特别是基于正交分布模型的快速运动估计方法。包括搜索模板的选择依据于正交分布模型，利用运动矢量的正交分布特性，快速定位到最优点的附近，在各级搜索模板所对应的多个搜索点上进行运动搜索；在运动搜索的结果找到搜索点中具有最小误差的运动搜索点；再根据该最小误差的运动搜索点在第一级搜索模板中所处的位置来决定下一步运动搜索所采用的搜索模板。
基于正交分布模型快速运动估计方法

[发明专利]一种低复杂度的积分码率控制方法-CN200510073985.1有效
发明人： 杜清秀;尚书林;卢汉清 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2005-05-27 - 公布日： 2006-11-29 - 主分类号： H04N7/26 文献下载
摘要：一种低复杂度的积分码率控制的方法。这种方法在适用于传统编码器的同时特别适用于采用率失真技术的编码器。首先，为GOP中各帧分配相应的比特数；然后，根据图像的复杂度为当前GOP内的当前帧分配比特数；再根据积分码率控制技术，求出当前需编码宏块的量化参数。在做相应调整之后，把求得的量化参数返回给率失真优化技术和其他编码部分。其中应用了许多模型，包括全局复杂性估计模型、流体流量阻塞模型、积分码率控制模型等。通过采用这些这些技术，准确的控制了码率的变化，保证了解码图像的视觉质量，同时，取得了非常低的复杂度。
一种复杂度积分控制方法

[发明专利]虚拟手术刀装置-CN02118522.0无效
发明人：原魁;臧爱云;朱海兵;杜清秀 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2002-04-26 - 公布日： 2003-11-05 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：一种虚拟手术刀装置，包括微控制器和手术刀，力传递装置连接在手术刀和比例电磁铁之间，用于传递比例电磁铁提供的驱动力；复位弹簧接在力传递装置两端；位于手术刀刀柄上的力传感器检测手术刀向上的力；三维跟踪设备检测手术刀的位置及手术刀的姿态。本系统所采用的三维跟踪装置和力反馈机构都具有体积小、重量轻的特点，不妨碍操作者的动作，能够方便地使用该系统进行虚拟手术。
虚拟手术刀装置

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