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[发明专利]一种整筐式黑木耳固体菌种接种机-CN202210214995.6有效
发明人：张金辉;庞增拴;李欣;高林鹤;张雷;杜卫达 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01G18/50 文献下载
摘要：为了解决黑木耳固体菌种在人工接种环节效率低、易污染、接种成活率低的问题，本发明提供了一种整筐式黑木耳固体菌种接种机，包括菌筐运送模块、主架模块、取棒模块、接种模块、电控柜。利用紫外线营造无菌环境，提高接种成活率；通过平行四杆机构步进运送黑木耳菌筐，取棒模块和接种模块分别执行一次动作，即可取出整筐菌包里面的窝口棒并完成整筐菌包的接种工作，提高生产效率，降低人工成本。
一种整筐式黑木耳固体菌种接种

[发明专利]一种风电塔筒清洗机器人及清洗方法-CN202211688233.6在审
发明人：高林鹤;李欣;张金辉;王任;杜卫达;靳晔;张雷;张震;李强;邓菲;庞增拴;贾英新;王勇 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风电塔筒清洗机器人及清洗方法，所述洗机器人包括电磁式磁吸行走轮、机器人移动本体、安全绳收紧单元、测距及障碍检测单元、姿态检测单元、塔筒清洗单元、视频监控单元、无线遥控单元、UPS单元、清洗液循环单元，所述机器人移动本体通过电磁式磁吸行走轮吸附在塔筒表面，塔筒清洗单元安装在机器人移动本体前部，工作时塔筒清洗单元的清洁头压在风电塔筒外壁自旋并沿往复式轨道来回移动，机器人移动本体也前后移动以清洁风电塔筒外壁，移动过程中测距及障碍检测单元实时检测机器人与风电塔筒顶部和底部的距离，当机器人移动到顶部或底部时，会按特定移动轨迹完成清洗轨迹的切换，在切换轨迹的过程中，清洗单元的相应动作会停止。
一种风电塔筒清洗机器人方法

[发明专利]一种基于机器视觉的多规格螺丝锁付系统及锁付方法-CN202211659757.2有效
发明人：刘申;秦亚敏;李欣;马铁军;张金辉;赵东哲;张震;高林鹤;邓菲;杜卫达;王任;王勇;贾英新;庞增拴 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的多规格螺丝锁付系统及锁付方法，所述系统包括主控单元、通讯单元、机器视觉单元、运动控制单元、螺丝锁付单元、质量检测单元，所述螺丝锁付单元通过滑动机构安装在所述运动控制单元上，所述机器视觉单元和所述质量检测单元固定安装在所述螺丝锁付单元上，工作时，所述机器视觉单元完成工件表面多规格螺纹孔的识别、归类及空间位姿的获取作业，基于所述通讯单元完成所述机器视觉单元与主控单元之间的数据交互，通过运动控制单元和螺丝锁付单元的协作实现自动换刀和多规格螺丝的自动拾取、自动锁付作业，利用质量检测单元实现已锁付螺钉的锁付质量检测作业，本发明可实现多种规格螺纹孔的螺丝锁付和质检作业。
一种基于机器视觉规格螺丝系统方法

[发明专利]一种分布式光纤的周界安防系统-CN202211294247.X在审
发明人：周俊楠;高林鹤;邓菲;杜卫达;贾英新;王勇;靳晔;庞增拴 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式光纤的周界安防系统，涉及公共安全技术领域；本发明的一种分布式光纤的周界安防系统，它包括光源模块、控制器模块、光纤环形器、单模光纤、探测模块、数据采集模块、上位机系统模块、电源模块；所述控制器模块控制光源模块输出窄线宽脉冲激光和控制数据采集模块触发；所述探测模块和数据采集模块分别探测并采集由外界振动影响的单模光纤中背向瑞利散射信号，通过解调处理确定外界振动位置，实现对周边入侵情况的实时监测。本发明解决传统安防监控技术监控范围小、定位性能差、抗干扰能力弱、隐蔽性差、能耗大等缺陷问题，可广泛应用于周界安防。
一种分布式光纤周界系统

[发明专利]一种用于袋料拆垛的机械手视觉引导方法-CN202211361358.8在审
发明人：赵东哲;张震;刘申;王任;秦亚敏;高林鹤;马铁军;贾英新;靳晔;杜卫达 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于袋料拆垛的机械手视觉引导方法，包括以下步骤：第1步骤，计算传感器距料垛顶层的平均有效距离；第2步骤，计算拍照点位并移动相机至该位置；第3步骤，采集料垛顶层图像并进行预处理；第4步骤，计算袋体表面中心点像素坐标；第5步骤，坐标转换。第6步骤，机械手携真空吸盘移至袋体上方吸起料袋，实现拆垛。本方法实现了基于2D视觉引导的袋料拆垛，具有结构精简、故障率低、硬件成本低、识别速度快等优点，可有效提升袋料自动拆垛的效率及精准度，同时利于企业降低人力成本、提升产线智能化水平。
一种用于袋料拆垛机械手视觉引导方法

[发明专利]一种应用于排水板自动涂胶的专用胶枪-CN202210515458.5在审
发明人：张震;赵东哲;刘申;庞增拴;王勇;马铁军;王任;杜卫达 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B05C5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于排水板自动涂胶的专用胶枪，包括胶枪主体1、针阀2、加热棒3、温度传感器4、电磁阀延长杆5和控制胶枪出胶的电磁阀6，所述针阀2通过螺纹连接固定在胶枪主体1的一个侧面上；胶枪主体1内部设置有若干个贯穿胶枪主体的加热棒放置孔和温度传感器放置孔，所述加热棒3放置于所述加热棒放置孔内，所述温度传感器4放置于所述温度传感器放置孔内；电磁阀延长杆5一端与与电磁阀6连接，另一端与胶枪主体1螺纹连接；使用时，温度传感器4检测热熔胶的实时温度，调节电磁阀6的开关与闭合，从而调节针阀2的出胶量，可随时调整电子阀开启个数，配合不同生产工艺，进行排水板自动涂胶。
一种应用于排水自动涂胶专用

[发明专利]一种密相干塔脱硫控制方法-CN202111468340.3在审
发明人：贾英新;赵东哲;刘申;庞增拴;王勇;王凡;高林鹤;邓菲;杜卫达;王任 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B01D53/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种密相干塔脱硫控制方法，旨在解决现有技术中密相干塔对烟气脱硫处理控制过程存在较长时滞、惯性和扰动的问题。其包括：密相干塔腔内钙基脱硫剂颗粒浓度值计算、基于排出口SO2浓度预测模型的脱硫剂投入变化量算法和模糊PID控制方法。采用流体动力学机械能守恒计算密相干塔腔内钙基脱硫剂颗粒浓度，通过改进的CARIMA模型和基于实际控制过程数据的模型辨识，对密相干塔排出口的SO2浓度进行有效预测并对钙基脱硫剂的投入变化量进行优化计算，根据钙基脱硫剂颗粒浓度计算值及浓度设定值，设计脱硫剂投入调节的模糊PID控制器，实现密相干塔烟气脱硫过程脱硫剂的准确投入和实时调节，利于减少排出口SO2含量的波动，提高烟气脱硫效率，降低脱硫控制时滞和成本。
一种相干脱硫控制方法

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