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[发明专利]一种整筐式黑木耳固体菌种接种机-CN202210214995.6有效
发明人：张金辉;庞增拴;李欣;高林鹤;张雷;杜卫达 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01G18/50 文献下载
摘要：为了解决黑木耳固体菌种在人工接种环节效率低、易污染、接种成活率低的问题，本发明提供了一种整筐式黑木耳固体菌种接种机，包括菌筐运送模块、主架模块、取棒模块、接种模块、电控柜。利用紫外线营造无菌环境，提高接种成活率；通过平行四杆机构步进运送黑木耳菌筐，取棒模块和接种模块分别执行一次动作，即可取出整筐菌包里面的窝口棒并完成整筐菌包的接种工作，提高生产效率，降低人工成本。
一种整筐式黑木耳固体菌种接种

[发明专利]一种风电塔筒清洗机器人及清洗方法-CN202211688233.6在审
发明人：高林鹤;李欣;张金辉;王任;杜卫达;靳晔;张雷;张震;李强;邓菲;庞增拴;贾英新;王勇 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风电塔筒清洗机器人及清洗方法，所述洗机器人包括电磁式磁吸行走轮、机器人移动本体、安全绳收紧单元、测距及障碍检测单元、姿态检测单元、塔筒清洗单元、视频监控单元、无线遥控单元、UPS单元、清洗液循环单元，所述机器人移动本体通过电磁式磁吸行走轮吸附在塔筒表面，塔筒清洗单元安装在机器人移动本体前部，工作时塔筒清洗单元的清洁头压在风电塔筒外壁自旋并沿往复式轨道来回移动，机器人移动本体也前后移动以清洁风电塔筒外壁，移动过程中测距及障碍检测单元实时检测机器人与风电塔筒顶部和底部的距离，当机器人移动到顶部或底部时，会按特定移动轨迹完成清洗轨迹的切换，在切换轨迹的过程中，清洗单元的相应动作会停止。
一种风电塔筒清洗机器人方法

[发明专利]一种大型金银花数字化烘干系统及控制方法-CN202211595562.6在审
发明人：张雷;贾英新;靳晔;王勇;郭亮;秦亚敏;庞增拴;高林鹤;马铁军;马江;刘申 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司;河北雨彤烘干设备有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F26B17/06 文献下载
摘要：本发明提出的一种大型金银花数字化烘干系统及控制方法，包括：中控子系统、湿花分配子系统、热泵烘干子系统、干花分拣子系统、成品码垛子系统，所述湿花分配子系统进行湿花称重并输送至热泵烘干子系统，经热泵烘干子系统烘干作业后，将烘干后的金银花输送至干花分拣子系统以完成精品花和次品花的分离作业，最后经成品码垛子系统完成金银花的称重、打包、贴标、码垛作业。
一种大型金银花数字化烘干系统控制方法

[发明专利]一种基于机器视觉的多规格螺丝锁付系统及锁付方法-CN202211659757.2有效
发明人：刘申;秦亚敏;李欣;马铁军;张金辉;赵东哲;张震;高林鹤;邓菲;杜卫达;王任;王勇;贾英新;庞增拴 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的多规格螺丝锁付系统及锁付方法，所述系统包括主控单元、通讯单元、机器视觉单元、运动控制单元、螺丝锁付单元、质量检测单元，所述螺丝锁付单元通过滑动机构安装在所述运动控制单元上，所述机器视觉单元和所述质量检测单元固定安装在所述螺丝锁付单元上，工作时，所述机器视觉单元完成工件表面多规格螺纹孔的识别、归类及空间位姿的获取作业，基于所述通讯单元完成所述机器视觉单元与主控单元之间的数据交互，通过运动控制单元和螺丝锁付单元的协作实现自动换刀和多规格螺丝的自动拾取、自动锁付作业，利用质量检测单元实现已锁付螺钉的锁付质量检测作业，本发明可实现多种规格螺纹孔的螺丝锁付和质检作业。
一种基于机器视觉规格螺丝系统方法

[发明专利]一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置及方法-CN202211419952.8在审
发明人：张震;于浩;王任;赵东哲;李强;刘申;张雷;邓菲;王勇;庞增拴;程豪 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置及方法，包括上端工作台、多轴机械臂、下端工作台、固定底座、输送带、缺陷产品分类收纳盒；首先多轴机械臂带动上端工作台移动到退火炉卸瓶位置，通过上端工作台中的集成定位块和压力传感器的柔性机械爪，完成玻璃瓶的柔性卸瓶工作；之后多轴机械臂带动上端工作台移动到下端检测位，通过组合上、下端工作台中的检测装置再配合本发明所提出的质量检测方法，来完成玻璃瓶的质检工作；最后根据检测结果，多轴机械臂将玻璃瓶按类型进行转运；通过本发明可以达到降低转运设备的占地面积，避免玻璃瓶在卸瓶过程中受损，提高玻璃瓶的质检速度，提高生产线卸瓶转运效率的目的。
一种玻璃瓶制瓶机柔性转运装置方法

[发明专利]一种分布式光纤的周界安防系统-CN202211294247.X在审
发明人：周俊楠;高林鹤;邓菲;杜卫达;贾英新;王勇;靳晔;庞增拴 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式光纤的周界安防系统，涉及公共安全技术领域；本发明的一种分布式光纤的周界安防系统，它包括光源模块、控制器模块、光纤环形器、单模光纤、探测模块、数据采集模块、上位机系统模块、电源模块；所述控制器模块控制光源模块输出窄线宽脉冲激光和控制数据采集模块触发；所述探测模块和数据采集模块分别探测并采集由外界振动影响的单模光纤中背向瑞利散射信号，通过解调处理确定外界振动位置，实现对周边入侵情况的实时监测。本发明解决传统安防监控技术监控范围小、定位性能差、抗干扰能力弱、隐蔽性差、能耗大等缺陷问题，可广泛应用于周界安防。
一种分布式光纤周界系统

[发明专利]一种高效无损的金银花采摘装置-CN202211314754.5在审
发明人：李强;张震;赵东哲;马铁军;王任;马江;于浩;贾英新;庞增拴;靳晔;张雷;王勇;张金辉 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高效无损的金银花采摘装置，包括主轴架、主轴、凸轮盘、顶杆头、拨杆轴座、拨杆轴、拨杆、拨块、梳齿、动力源、压缩弹簧和壳体。凸轮盘固定于主轴架上，且主轴穿过凸轮盘中心孔安装在主轴架上，拨杆轴通过拨杆轴座安装在主轴上，顶杆头一端与拨杆轴的一端连接，另一端与凸轮盘的外端面相切，拨杆均布在拨杆轴上，梳齿均布在主轴上，拨块固定于梳齿的端部，动力源与主轴的一端连接，为主轴提供旋转动力，从而带动顶杆头在凸轮盘上做圆周运动，顶杆头通过凸轮盘的外端面和压缩弹簧带动拨杆轴在拨杆轴座上做往复运动，以使拨杆周期性的与对应的拨块接触，带动梳齿依次对金银花进行入齿、夹紧、采摘和转运。
一种高效无损金银花采摘装置

[发明专利]一种应用于排水板自动涂胶的专用胶枪-CN202210515458.5在审
发明人：张震;赵东哲;刘申;庞增拴;王勇;马铁军;王任;杜卫达 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B05C5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于排水板自动涂胶的专用胶枪，包括胶枪主体1、针阀2、加热棒3、温度传感器4、电磁阀延长杆5和控制胶枪出胶的电磁阀6，所述针阀2通过螺纹连接固定在胶枪主体1的一个侧面上；胶枪主体1内部设置有若干个贯穿胶枪主体的加热棒放置孔和温度传感器放置孔，所述加热棒3放置于所述加热棒放置孔内，所述温度传感器4放置于所述温度传感器放置孔内；电磁阀延长杆5一端与与电磁阀6连接，另一端与胶枪主体1螺纹连接；使用时，温度传感器4检测热熔胶的实时温度，调节电磁阀6的开关与闭合，从而调节针阀2的出胶量，可随时调整电子阀开启个数，配合不同生产工艺，进行排水板自动涂胶。
一种应用于排水自动涂胶专用

[发明专利]一种基于机器视觉的白砂糖袋自动计数装置及方法-CN202010405464.6有效
发明人：赵东哲;张雷;靳晔;张震;秦亚敏;邓菲;王勇;庞增拴 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06M7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的白砂糖袋自动计数装置及方法。所述装置包括传送带架体、传送皮带、设备支架、工业计算机、线激光器固定头、工业相机固定头、线激光器、工业相机。线激光器、工业相机分别通过线激光器固定头、工业相机固定头安装于设备支架，用于激光轮廓生成和采集，工业计算机将数帧白砂糖袋切片化分割轮廓图像中的相对包罗面积，经综合化分析后计算出袋数，方法过程包括图像预处理、激光条纹中心线提取、中心线断点补偿、相对包罗面积计算和袋数综合计算。本发明实现了输送白砂糖袋过程的自动计数，有效解决了白砂糖连袋、叠袋等复杂姿态下糖袋计数困难且人力消耗较大的问题，有效提高了计袋的准确率，降低了企业人力成本。
一种基于机器视觉白砂自动计数装置方法

[发明专利]一种管道自动焊接控制系统-CN202210326757.4在审
发明人：刘申;赵东哲;高林鹤;王勇;李欣;庞增拴;张金辉 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B23K31/12 文献下载
摘要：一种管道自动焊接控制系统，包括管道焊缝图像采集模块、管道焊缝高度采集模块、焊接机器人姿态采集模块、主控制模块，所述主控制模块分析管道焊缝图像采集模块采集的坡口横向参数、管道焊缝高度采集模块采集的坡口纵向参数、焊接机器人姿态采集模块采集的角度参数，并自动规划焊接轨迹及焊接参数，控制管道焊接机器人对管道进行自动焊接。
一种管道自动焊接控制系统

[发明专利]一种用于无纸面石膏板生产线的双配料成型系统-CN202111472667.8在审
发明人：张雷;靳晔;贾英新;秦亚敏;王勇;张震;庞增拴;刘申;李欣;赵东哲;张金辉 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B28B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无纸面石膏板生产线的双配料成型系统及控制方法，包括数据库系统、控制器和执行单元，所述数据库系统记录无纸面石膏板生产过程中生产参数，所述控制器根据生产需求从所述数据库中调取相应的生产参数，并控制执行单元以单线或双线生产模式完成无纸面石膏板原料的配料和投料工序，同时对各执行单元速率进行控制调整，保证设备平稳运行。本发明可有效避免无纸面石膏板配料过程中配料凝结硬化现象的发生，并可在生产节奏发生改变时自适应调整设备的动作周期，实现单线和双线生产模式的无缝自动切换，提高了生产线的生产效率和容错率。
一种用于纸面石膏板生产线配料成型系统

[发明专利]一种密相干塔脱硫控制方法-CN202111468340.3在审
发明人：贾英新;赵东哲;刘申;庞增拴;王勇;王凡;高林鹤;邓菲;杜卫达;王任 -专利权人：河北省机电一体化中试基地有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B01D53/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种密相干塔脱硫控制方法，旨在解决现有技术中密相干塔对烟气脱硫处理控制过程存在较长时滞、惯性和扰动的问题。其包括：密相干塔腔内钙基脱硫剂颗粒浓度值计算、基于排出口SO2浓度预测模型的脱硫剂投入变化量算法和模糊PID控制方法。采用流体动力学机械能守恒计算密相干塔腔内钙基脱硫剂颗粒浓度，通过改进的CARIMA模型和基于实际控制过程数据的模型辨识，对密相干塔排出口的SO2浓度进行有效预测并对钙基脱硫剂的投入变化量进行优化计算，根据钙基脱硫剂颗粒浓度计算值及浓度设定值，设计脱硫剂投入调节的模糊PID控制器，实现密相干塔烟气脱硫过程脱硫剂的准确投入和实时调节，利于减少排出口SO2含量的波动，提高烟气脱硫效率，降低脱硫控制时滞和成本。
一种相干脱硫控制方法

[发明专利]一种用于大型输送皮带纵向撕裂检测装置及方法-CN201811402246.6有效
发明人：靳晔;赵东哲;李欣;邓菲;庞增拴;叶蓉;王勇;秦亚敏;贾英新;张雷;张震;高林鹤;刘申;张金辉 -专利权人：河北省机电一体化中试基地
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B65G43/06 文献下载
摘要：本发明提供一种用于大型输送皮带纵向撕裂检测装置及方法。所述的装置包括：工业相机、线激光发射器、毛刷、除尘气枪、同步检测轮、PC机。所述的工业相机安装在输送皮带非承载面下方；所述的线激光发射器安装在输送皮带非承载面下方，且发射的线激光处于工业相机的视场内；所述的毛刷安装在沿输送皮带运动方向工业相机上游，用来清理输送皮带；除尘气枪紧邻工业相机安装，防止灰尘落下污染镜头；同步检测轮作为被动轮与传送带接触并安装在其下方，随着传送带的运动而转动，用来检测输送皮带的运动速度；PC机对采集的图像进行处理，产生撕裂报警，并显示大型输送皮带纵向撕裂长度、宽度、深度和位置信息，从而完成大型输送皮带纵向撕裂检测。
一种用于大型输送皮带纵向撕裂检测装置方法

[发明专利]一种网筛式金银花采摘器-CN202110398315.6在审
发明人： 庞增拴;李洪波;张震;秦亚敏;贾英新 -专利权人：河北省机电一体化中试基地;河北省自动化研究所
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明提供一种网筛式金银花采摘器，包括框体1、滑动机构2、平面网筛3；所述滑动机构2包括纵向滑动机构21、第一横向滑动机构22和第二横向滑动机构23，所述平面网筛3包括第一平面网筛31、第二平面网筛32和第三平面网筛33，纵向滑动机构21固定在框体1内侧面上，第一横向滑动机构22和第二横向滑动机构23垂直并排在两纵向滑动机构21上，第一平面网筛31和第二平面网筛32分别与第一横向滑动机构22和第二横向滑动机构23连接，第三平面网筛33固定架构在框体1上，通过动力源为第一横向滑动机构22和第二横向滑动机构23提供做横向移动的动力以及为纵向滑动机构21提供做纵向移动的动力带动平面网筛错位、提升，从而实现金银花采摘作业，可保证金银花的采摘质量、提高金银花采摘速度。
一种网筛式金银花采摘

[发明专利]一种大型皮带输送线复合纠偏系统-CN201910076157.5有效
发明人：贾英新;张金辉;邓菲;庞增拴;王勇 -专利权人：河北省机电一体化中试基地
申请日： 2019-01-26 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B65G39/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型皮带输送线复合纠偏系统，涉及输送机械测控技术领域，本发明的大型皮带输送线复合纠偏系统通过视觉检测皮带偏移量控制托辊在水平和竖直两个方向上的运动对皮带进行复合纠偏。复合纠偏系统主要包括托辊组件、万向轮组件、电动推杆、轨道板、主轴组件、转轴组件、大椎齿轮、小锥齿轮、步进电机以及控制系统，万向轮组件安装在托辊组件底部，它可以在轨道板上滑动，主轴组件辅助零部件与转轴组件连接，转轴组件通过辅助零件安装在托辊组件端部，位于托辊正下方。通过电动推杆调节轨道板的倾斜角度，实现托辊在竖直平面上的运动，步进电机驱动小锥齿轮和与其相互啮合的大椎齿轮转动，带动主轴组件转动，从而实现托辊在水平面上的运动。控制系统主要包括摄像头、RPI、扩展模块及驱动器。本发明提供的系统结构紧凑，自动化程度高，运行可靠，纠偏效果好。
一种大型皮带输送复合纠偏系统

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