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[发明专利]机器人以及用于机器人的袋体-CN201780075039.1有效
发明人： 村上润一;内田卓马;梶浦学 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人以及用于机器人的袋体。机器人具备：基座、支承于基座的机器人臂、以及以收纳机器人臂的方式构成的具有挠性的袋体。
机器人以及用于

[发明专利]机器人、以及机器人单元-CN201480067392.1有效
发明人： 村上润一;坂东贤二;仓岡修平;岩崎友希男;吉村高行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本申请是关于机器手、机器人、以及机器人单元。本机器手(8)具备：手基部(31)，安装在臂(7)的前端；工件保持机构(32)，设置在手基部(31)；以及工件定位机构(34)，将保持在工件保持机构(32)的工件(13)相对于工件保持机构(32)定位在特定的位置。工件保持机构(32)具有吸附部(33)，该吸附部(33)吸附在工件(13)的表面而能够释放地保持工件(13)，吸附部(33)能够在吸附有工件(13)的状态下在与工件(13)的表面平行的方向弹性变形。本发明能够提供具备相对于工件保持机构而将工件定位在特定的位置的功能的机器手。
机器人以及单元

[发明专利]缓冲装置以及具备该缓冲装置的机器人-CN201980045783.6在审
发明人： 村上润一 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：缓冲装置用于对从第1物体向第2物体传递的冲击进行缓和，其特征在于，具备：外壳，包含上述第1物体，并由具有挠性的弹性体构成；传感器，用于检测由上述第2物体施加于上述外壳的外力、由上述第2物体经由上述外壳施加于上述第1物体的外力、或者与上述外力的任一个对应的物理量；以及动作抑制装置，用于基于上述传感器的检测值来抑制上述第1物体以及上述外壳的动作。
缓冲装置以及具备机器人

[发明专利]机械手手部-CN201710567296.9有效
发明人：玉田聪一;村上润一 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-10-02 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种能够把持圆筒形工件且将可动部相对于固定部进行旋转的机械手手部。对具有圆筒形的固定部和能够相对于所述固定部进行旋转的圆筒形的可动部的圆筒形工件进行操作的机械手手部具备：通过夹持所述固定部把持所述圆筒形工件的一组指部；和设置于所述一组指部中至少一个指部，且在由所述一组指部把持所述圆筒形工件的状态下使所述可动部相对于所述固定部进行旋转的旋转机构，所述旋转机构形成为如下结构：具有设置于所述一组指部中的一个指部的驱动辊，并且在所述驱动辊与所述可动部的外周面抵接的状态下旋转，从而使所述可动部相对于所述固定部旋转。
机械手

[发明专利]双臂机器人-CN201480084313.8有效
发明人：桥本康彦;稻田隆浩;坂东贤二;田中良明;村上润一;日比野聪;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：双臂机器人具备第一臂及第二臂，该第一臂及第二臂分别具有能绕第一轴线转动的第一连接部、以及能转动地与所述第一连接部连结且规定有末端执行器安装部的第二连接部。又，所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部在所述第一轴线的延伸方向上分离地配设。而且，所述第一臂的所述第二连接部及所述第二臂的所述第二连接部位于所述第一臂的所述第一连接部和所述第二臂的所述第一连接部之间的在所述第一轴线的延伸方向上的间隙，且以使所述末端执行器安装部彼此在所述第一轴线的延伸方向上的位置实质上相同的形式配设。
双臂机器人

[发明专利]自行式关节机械手-CN201480084312.3有效
发明人：桥本康彦;稻田隆浩;坂东贤二;田中良明;村上润一;日比野聪;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。
自行关节机械手

[发明专利]机械臂-CN201480084345.8有效
发明人： 村上润一;坂东贤二;岩崎友希男;日比野聪;田中良明;桥本康彦;稻田隆浩 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种无须在规定的位置配设定位夹具便可容易地进行工件的定位的机械臂。本发明的机械臂包括：在设置于第一臂部的前端的第一手部上设置的状态下，用以对规定的工件的水平移动进行限制的限制构件；及在设置于第二臂部的前端的第二手部上设置的状态下，产生用以使工件水平移动的作用的工件移动构件；控制部进行如下控制：基于工件的规定的尺寸信息及预定的停止位置信息，使限制构件位于工件的停止位置中所含的规定的限制位置，使工件移动构件作用于工件而以工件水平移动的形式使工件移动构件朝向限制位置移动，使工件抵接于限制构件，藉此工件位于停止位置。
机械

[发明专利]多关节机器人及其模块-CN201480084314.2有效
发明人：桥本康彦;稻田隆浩;坂东贤二;田中良明;村上润一;日比野聪;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：多关节机器人具备：基台；和支持于基台的两个以上的模块。两个以上的模块的各者具有：支持构件；连接构件，能绕第一轴线转动地支持于支持构件；以及第一驱动装置，设置于连接构件且使该连接构件相对于支持构件绕第一轴线转动。
关节机器人及其模块

[发明专利]机器人臂的手腕及双臂机器人-CN201880038088.2在审
发明人：桥本康彦;玉田聪一;村上润一;羽田明博 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：机器人臂的手腕具备：基端侧连接体、以第一手腕轴为中心旋转的第一手腕连杆、以第二手腕轴为中心旋转的第二手腕连杆、以第三手腕轴为中心旋转且与末端执行器连接的末端侧连接体、以及具有驱动源及连动装置的手腕驱动装置。连动装置在第一手腕连杆从第一手腕轴与第三手腕轴重叠的状态旋转了任意的α°时，使第二手腕连杆旋转‑2α°且使末端侧连接体旋转α°。第一手腕轴、第二手腕轴以及第三手腕轴的各轴的延伸方向与规定平面平行，从第一手腕轴到第二手腕轴的距离与从第二手腕轴到第三手腕轴的距离相等。
机器人手腕双臂

[发明专利]生产系统-CN201480084316.1有效
发明人：桥本康彦;稻田隆浩;坂东贤二;田中良明;村上润一;日比野聪;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明的生产系统，具备水平延伸的轨道、及可与该轨道的延伸方向平行地沿着该轨道自走的自走式关节机械手。上述自走式关节机械手，具有：台车，其具有由伺服马达驱动的用于沿该轨道自走的至少一个动作轴；滑件，其从该台车朝向该轨道突设，以可脱离接合的形式接合于该轨道；机械手臂，其被支承于该台车，具有由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，其设于该机械手臂的梢端；以及控制单元，其设于该台车内，以借由该机械手臂的动作轴与该台车的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的形式，控制该机械手臂的动作轴及该台车的动作轴。
动作轴机械手臂轨道关节机械手末端执行器生产系统伺服马达接合自走式控制点驱动方向平行目标位置协同动作可脱离车内滑件梢端台车突设支承关节延伸

[发明专利]机械手手部以及机械手-CN201480082825.0有效
发明人： 村上润一 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：机械手手部具备：基座；把持爪；连结基座与把持爪的切比雪夫连杆机构；固定于基座的壳体；能够转动地支持于基座以及壳体中的至少一个并向切比雪夫连杆机构输入动力的输入轴；具有与输入轴平行的输出轴并支持于壳体的马达；与输入轴配设于同轴上并能够转动地支持于壳体的传动轴；从输出轴向传动轴传递动力的动力传递机构；和设置于传动轴与输入轴之间的减速装置，马达、传动轴和减速装置从动力传递机构观察设置于同一侧。
机械手以及

[发明专利]工件反转支援装置以及具备该装置的机器人单元-CN201480067393.6有效
发明人： 村上润一;坂东贤二;仓岡修平;岩崎友希男;吉村高行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请是关于工件反转支援装置，以及具备该装置的机器人单元。本工件反转支援装置(29)具备：一对工件夹持部件(47A、47B)，用来抵接在通过机器手保持的工件(13)的对向的侧部而夹持工件(13)；以及夹持状态切换机构(55)，用来在夹持工件(13)的夹持状态与释放工件(13)的释放状态切换一对工件夹持部件(47A、47B)。在支援机器手中的工件的正背反转的工件反转支援装置中，能够提高其设置形态，也就是说能够提高设置场所或设置姿势等的自由度。
工件反转支援装置以及具备机器人单元

[发明专利]O型环安装装置、多关节型机器人、及O型环安装方法-CN201580053028.4有效
发明人：水本裕之;村上润一 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：O型环安装装置(1)具备：O型环支撑机构(15、16)，可从O型环的内侧在至少3个支撑点支撑该O型环；O型环压入机构(14、27)，将O型环从其外侧压入至至少3个支撑点中的2个支撑点之间；及压入状态解除机构(23)，解除O型环压入机构(14、27)对O型环的压入状态。本发明提供一种不受O型环的尺寸等的限制而可在广泛的范围内应用的O型环安装装置。
安装装置方法

[发明专利]机器人单元-CN201480067396.X有效
发明人： 村上润一;坂东贤二;仓岡修平;岩崎友希男;吉村高行 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-09 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J21/00 文献下载
摘要：本机器人单元(1)具备：单元躯体(2)；悬挂式的机器人(5)，设置在单元躯体(2)的内部，具有用来保持工件的机器手(8)；以及加工装置(12)，设置在单元躯体(2)的内部，用来加工处于保持在机器手(8)的状态的工件。在利用加工装置对处于由机器手保持的状态的工件进行加工的机器人单元中，能够改善其空间效率。
机器人单元

[发明专利]机械手手部、机械手以及通过机械手的工件旋转操作方法-CN201480055525.3有效
发明人：玉田聪一;村上润一 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-10-02 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：机械手手部（10）对具有圆筒形的固定部（101）和能够相对于固定部（101）进行旋转的圆筒形的可动部（102）的圆筒形工件（100）进行操作。机械手手部（10）具备通过夹持固定部（101）把持圆筒形工件（100）的一组指部（12）；和设置于一组指部（12）中至少一个指部的旋转机构（40）。旋转机构（40）在由一组指部（12）把持圆筒形工件（100）的状态下使可动部（102）相对于固定部（101）进行旋转。
机械手以及通过工件旋转操作方法

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