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[发明专利]一种深度图像获取方法、装置及电子设备-CN202210585549.6在审
发明人：陈澄;周杨;李耿磊;盛鸿;贾乐 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种深度图像获取方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：针对每个相机，获取所述相机在以不同结构光进行的多次曝光中拍摄到的经过极线矫正的原始图像，其中，至少存在两个所述相机，且不同的所述相机位于不同位置；按照同一编码规则，针对每个所述相机，对所述相机拍摄到的所有所述原始图像进行编码，得到所述相机对应的编码图像；对所有所述相机对应的所述编码图像进行匹配，得到第一图像，所述第一图像为视差图像或深度图像；对所述第一图像进行解码，得到多个第二图像；融合所有所述第二图像，得到融合深度图像。可以在不减小匹配窗口的情况下，提高确定得到的深度图像的准确性。
一种深度图像获取方法装置电子设备

[发明专利]一种图像重建方法、装置及设备-CN202210470232.8在审
发明人：张华林;龙学雄;常旭;盛鸿;李耿磊;习嘉豪;孙元栋 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种图像重建方法、装置及设备，该方法包括：在多线激光器投射N条线结构光到被测物体时，获取第一摄像机采集的第一原始图像和第二摄像机采集的第二原始图像；确定第一原始图像对应的第一目标图像和第二原始图像对应的第二目标图像；确定第一目标图像中每个第一光条区域对应的第一光条中心线、第二目标图像中每个第二光条区域对应的第二光条中心线；基于第一光条中心线和第二光条中心线确定多个关键点对，关键点对包括第一光条中心线中第一像素点和第二光条中心线中第二像素点；基于关键点对和相机标定参数确定三维点；基于多个关键点对对应的三维点生成三维重建图像。通过本申请的技术方案，减少图像采集次数，减少三维重建的时间。
一种图像重建方法装置设备

[发明专利]一种图像重建方法、装置及设备-CN202210469583.7在审
发明人： 李耿磊;陈澄;盛鸿 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种图像重建方法、装置及设备，包括：基于第一目标图像中N个第一光条中心线和第二目标图像中N个第二光条中心线确定多个关键点对，关键点对包括第一光条中心线中第一像素点和第二光条中心线中第二像素点；其中，针对第一光条中心线中每个第一像素点，从所有第二光条中心线中确定该第一像素点对应的多个候选匹配点，基于所述第一编码图像确定该第一像素点对应的第一编码特征，基于所述第二编码图像确定各候选匹配点对应的第二编码特征；基于所述第一编码特征和各第二编码特征，从所述多个候选匹配点中选取该第一像素点对应的第二像素点；基于所述多个关键点对对应的三维点生成三维重建图像。通过本申请方案，解决多线激光误匹配问题。
一种图像重建方法装置设备

[发明专利]一种图像重建方法、装置及设备-CN202210470234.7在审
发明人： 李耿磊;陈澄;盛鸿 -专利权人：杭州海康机器人技术有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种图像重建方法、装置及设备，包括：基于第一目标图像中N个第一光条中心线和第二目标图像中N个第二光条中心线确定多个关键点对，关键点对包括第一光条中心线中第一像素点和第二光条中心线中第二像素点；针对第一光条中心线中每个第一像素点，从所有第二光条中心线中确定第一像素点对应的多个候选匹配点，基于第一纹理图像确定第一像素点对应的纹理融合特征，基于第二纹理图像确定各候选匹配点对应的纹理融合特征；基于第一像素点对应的纹理融合特征和各候选匹配点对应的纹理融合特征，从多个候选匹配点中选取第一像素点对应的第二像素点；基于多个关键点对对应的三维点生成三维重建图像。通过本申请方案，解决多线激光误匹配问题。
一种图像重建方法装置设备

[发明专利]一种基于ROS的主从异构遥操作控制系统-CN201810068103.X有效
发明人：王伟东;杜志江;高永卓;李耿磊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-01-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：一种基于ROS的主从异构遥操作控制系统，属于机器人主从遥操作技术领域。本发明解决主从异构控制中主从空间不一致的映射问题，并将ROS引入到控制系统中，为控制系统提供丰富的机器人工具包和便捷的通信系统。主端操作手通过主端控制器与示教盒串行通信，从端控制器通过网线与示教盒连接建立局域网，实现从端控制器和示教盒的数据交互，多个从端模块通过从端控制器实现运动控制；每个从端模块包括PMAC运动控制器、电机驱动器和从端机械臂；PMAC运动控制器与从端控制器通过网线连接，PMAC运动控制器通过电机驱动器驱动从端机械臂。本发明实现主端操作手控制从端机械臂进行精细化操作。还可仿真模拟主端操作手对从端机械臂的控制。
一种基于 ros 主从异构遥操作控制系统