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[发明专利]一种被动式负重机动外骨骼-CN202110717443.2有效
发明人：骆丹媚;李玉航;杜晓东;王道臣;刘昊;张利剑 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种被动式负重机动外骨骼，包括背板、腰背连接机构、髋部助力机构、膝部助力机构、踝部助力机构和足托，背板通过腰背连接机构与髋部助力机构连接，髋部助力机构与膝部助力机构连接，膝部助力机构与踝部助力机构连接，踝部助力机构与足托连接；其中，髋部助力机构、膝部助力机构和踝部助力机构能够分别带动人体髋关节、膝关节和踝关节动作，并且髋部助力机构、膝部助力机构和踝部助力机构分别具有弹性储能单元，通过弹性储能单元对各关节弹性助力。本发明各机构采用被动式驱动，无需电力续航，兼具灵活性和稳定性，可以在支撑负重的同时跟随人体灵活运动，并且在髋关节、膝关节和踝关节均设置了弹性助力机构，能够起到减缓负重行走疲劳的作用。
一种被动式负重机动骨骼

[发明专利]一种高温合金棒料硬包套滚转式柱面包装设备及方法-CN202310809642.5在审
发明人：邱雪松;高芮琳;吴承霖;邵梓康;石新宇;李玉航 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B65B11/08 文献下载
摘要：本发明提供一种高温合金棒料硬包套滚转式柱面包装设备及方法，设备包括机架、对棒料的轴向起到定位作用的支撑定位系统、滚卷包裹系统和弯曲成型系统；本发明还提供了采用上述设备进行棒料硬包套柱面包装的方法，在使用时，将保温棉贴合于钢板表面上，放置在支撑定位系统上，转运需要包套的棒料到设备，驱动电机带动滚卷包裹系统直线运动，夹紧棒料；调整翻转压紧机构压紧钢板后，滚转驱动电机驱动带动滚卷包裹系统、棒料、钢板与保温棉旋转运动，以完成整个圆周包裹。本发明能大幅度改善操作人员劳动强度，提高生产效率。
一种高温合金棒料硬包套滚转式柱面包装设备方法

[发明专利]一种高温合金棒料硬包套柱面滚压自动包装设备-CN202310805765.1在审
发明人：邱雪松;李玉航;吴承霖;石新宇;高芮琳;邵梓康 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种高温合金棒料硬包套柱面滚压自动包装设备，由夹紧机构、支撑基座、推卷机构以及压板闭合机构四大部分组成；所述支撑基座上放置棒料，夹紧机构夹紧固定棒料，推卷机构由旋转电机驱动齿轮和转盘轴承相互啮合运动，带动连杆和外压轮从0度旋转到270度，使钢板和保温棉贴合棒料,随后压板闭合机构运动将余留部分的钢板和保温棉向上抬起贴合棒料，完成整个圆周包裹，实现棒料柱面快速自动包套，降低工人劳动强度、提高包装效率和产品质量，且包装设备驱动少，进行包装的主要机构只需单个驱动就可完成包裹工作，操作方便。
一种高温合金棒料硬包套柱面自动包装设备

[发明专利]一种柱状体推送装置及其使用方法-CN202310591787.2在审
发明人：李波;王道臣;张利剑;刘昊;李玉航 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种柱状体推送装置及其使用方法，包括底盘部件，所述底盘部件上依次成对设有第一支架、第二支架、第三支架和第四支架，所述第一支架上设有驱动装置，所述第二支架上设有压紧装置，所述第四支架上设有第一被动滚筒和第二被动滚筒，所述底盘部件上还设有多级伸缩套筒，所述多级伸缩套筒端部设有推头，多级伸缩套筒与刚性链结构相连。具有在有限空间内使用的圆柱物料装填，依靠滚轮摩擦力和刚性链条推进装置共同完成推进，其具有体积更小，重量更轻，以满足在狭小空间装填及配合举升机构在高处装填作业等要求，避免使用多级伸缩式液压油缸、多级伸缩式电动推杆、单独刚性链装置件，存在着重量重、安装空间大的优点。
一种柱状推送装置及其使用方法

[发明专利]一种穿戴式分时被动助力装置及其使用方法-CN202310605674.3在审
发明人：骆丹媚;王道臣;张利剑;王永舵;李如飞;李玉航;刘昊 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式分时被动助力装置及其使用方法，包括腰带，所述腰带上端设有背带，所述腰带两侧设有髋板，所述髋板下端设有大腿杆，所述大腿杆下端设有小腿杆，所述小腿杆下端设有足底踏板，所述髋板与大腿杆之间通过内外旋转轴和第一内外翻转轴相连，所述髋板上设有第一弹性储能元件，所述大腿杆上设有第二弹性储能元件，所述大腿杆与小腿杆之间设有离合机构，足底踏板上设有离合触发机构，所述离合触发机构与离合机构通过鲍登拉线相连。具有兼具稳定型和灵活性，可以在支撑负重的同时跟随人体灵活运动，起到降低代谢能耗、防护肌肉骨骼损伤的优点。
一种穿戴分时被动助力装置及其使用方法

[发明专利]一种卧式棒料硬包端面套包装设备-CN202310601696.2在审
发明人：邱雪松;邵梓康;高芮琳;李玉航;吴承霖;石新宇 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65B11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种卧式棒料硬包端面套包装设备，包括机架、翻转包装系统、轴向移动系统、旋转系统、支承托举系统五部分；所述翻转包装系统包含一组周向分布的翻转块，实现快速自动完成硬包端面套包装，能降低工人劳动强度、提高包装效率和产品质量。并且包装后部分结构利用弹簧自动恢复初始状态，驱动数量少，控制成本低。
一种卧式棒料硬包端面包装设备

[发明专利]一种应对跳伞着陆冲击的下肢防护外骨骼及其使用方法-CN202310591861.0在审
发明人： 李玉航;张志坚;张利剑;王道臣;刘昊 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应对跳伞着陆冲击的下肢防护外骨骼及其使用方法，包括大腿组件，所述大腿组件包括大腿护板，所述大腿护板一侧设有大腿杆，所述大腿杆上设有膝关节缓冲装置；小腿组件，所述小腿组件包括小腿护板，所述小腿护板通过小腿杆与大腿组件相连，所述小腿杆上设有护膝；足踝组件，所述足踝组件包括U型护足，所述U型护足上设有C型护踝，所述U型护足上端连接有缓冲弹片，所述缓冲弹片与长度调节装置相连，所述长度调节装置与小腿组件相连。具有预防落地冲击损伤的下肢防护外骨骼，防止冲击力过大、运动失稳造成的关节移位和扭伤，实现对人体下肢关节和骨骼肌肉的保护，降低使用者的损伤风险的优点。
一种应对跳伞着陆冲击下肢防护骨骼及其使用方法

[发明专利]一种高温合金棒料硬包柱面套拟手自动包装设备-CN202310601198.8在审
发明人：邱雪松;邵梓康;高芮琳;姚建涛;石新宇;李玉航;吴承霖 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B21J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种高温合金棒料硬包柱面套拟手自动包装设备，包括拟手包裹系统、钢板支承结构、轴向紧固定位系统、机架；所述拟手包裹系统由两个双摇杆机构以及一个五杆机构共同作用，在单驱动提供动力时完成对一定直径变化的棒料包裹，实现棒料柱面快速自动包套，能降低工人劳动强度、提高包装效率和产品质量；并且包装设备驱动少，进行包装的主要机构只需单个驱动就可完成包裹工作，控制简单、维护成本低。
一种高温合金棒料硬包柱面套拟手自动包装设备

[发明专利]一种适应不同负载的上肢助力装置及其使用方法-CN202310049018.X在审
发明人：王道臣;李玉航;张利剑;刘昊;吴庆勋;王永舵;李如飞 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应不同负载的上肢助力装置，包括背板，背板上端为背带，背板下端为腰带；连接块，成对设置在背板上；连接板，成对设置，分别与连接块相连，弹性储能组件，成对设置，分别与连接板相连；过渡接头，成对设置，分别设置在连接板上端；以及线鞘，包括第一线鞘和第二线鞘，分别插设在过渡接头两端；线芯，穿设在线鞘中，一端与弹性储能组件相连；U型挂钩，与线芯另一端相连挡块，设置在线芯上，位于靠近U型挂钩一端。具有无需能耗，方便快捷连接和钩挂负载并将其拉起，减轻重力，减轻上肢受力，结构简单，减少负载对人体冲击，拆卸收纳便捷的优点。
一种适应不同负载上肢助力装置及其使用方法

[发明专利]一种三自由度被动储能助力的外骨骼髋关节-CN202111008299.1有效
发明人：骆丹媚;李玉航;杜晓东;王道臣;刘昊;张利剑 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度被动储能助力的外骨骼髋关节，包括髋支撑板、弹性储能元件、关节组件和腿杆连接件，关节组件包括上关节件和下关节件，髋支撑板的一端容置在上关节件的安装位，通过穿设第一轴将髋支撑板与上关节件转动连接，上关节件与下关节件对接，通过穿设第二轴将上关节件与下关节件转动连接，腿杆连接件的一端容置在下关节件的安装位，通过穿设第三轴将腿杆连接件与下关节件转动连接；其中，关节组件能够通过第一轴、第二轴和第三轴围绕冠状轴、垂直轴、矢状轴旋转，弹性储能元件随着所述髋关节的矢状面内屈伸动作做弹性储能和助力。本发明结构简单且具有关节助力功能的三自由度被动储能助力。
一种自由度被动助力骨骼髋关节

[发明专利]一种带调节功能的外骨骼关节、外骨骼及其装配方法-CN202110717455.5有效
发明人：刘林;李玉航;王道臣;刘昊;张利剑 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带调节功能的外骨骼关节、外骨骼及其装配方法，外骨骼关节包括关节主体和锁定结构，关节主体内设置有用于插装外骨骼杆件的杆件容腔，杆件容腔的大小与外骨骼杆件相配，锁定结构设置在关节主体上，通过第一定位单元和第二定位单元对锁定结构沿第一方向和与第一方向垂直的第二方向进行定位；其中，锁定结构包括操作键、弹性元件和锁舌结构，在锁定结构解锁时锁舌结构在操作键的挤压作用下合拢同时压缩所述弹性元件，能够自由调节插入杆件容腔的外骨骼杆件的长度；在锁定结构锁定时锁舌结构在弹性元件作用下分开并将杆件容腔中外骨骼杆件位置锁定。本发明外骨骼关节调整方式简便可靠，提升了穿戴者穿戴外骨骼的用户体验。
一种调节功能骨骼关节及其装配方法

[实用新型]一种电网输电变压器-CN202221956110.1有效
发明人： 李玉航 -专利权人：唐山市润丰变压器有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： H01F27/245 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电网输电变压器，涉及到变压器技术领域，包括钢片、和基座，钢片设置有多片，钢片前后两端均开设有凹槽，相邻两片钢片之间均设置有置于凹槽内部的填充片；凹孔和导通腔配合使用从而能够减少出现粘合剂溢出凹槽的现象，粘合剂会从凹孔和导通腔对凹槽灌满，使得填充片对相邻两片钢片之间起到连接的作用，以保持相邻两片钢片之间紧密连接的状态，缩小相邻两片钢片之间的缝隙，增强了相邻两片钢片之间连接的紧密性，减少出现铁芯变得松散的现象，提升了铁芯的稳定性，解决了现有的变压器铁芯内部多块钢片之间由于平面粗糙度而存在较大的缝隙、使得铁芯松散、会降低铁芯的稳定性的问题。
一种电网输电变压器

[发明专利]一种外骨骼宽度调节锁紧装置和外骨骼穿戴设备-CN202211045683.3在审
发明人： 李玉航;张利剑;刘昊;王道臣 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种外骨骼宽度调节锁紧装置，通过调节锁紧组件包括连接基座、夹紧单元和锁紧单元，夹紧单元活动设置于连接基座的两端上形成第一夹持空间和第二夹持空间，第一连接件设置于第一夹持空间内，第二连接件设置于第二夹持空间内，锁紧单元的尾部转动设置于夹紧单元的一端上，且当锁紧单元的头部锁定于连接基座上时，夹紧单元抱紧第一连接件和第二连接件，当锁紧单元的头部远离连接基座上时，夹紧单元的一端转动以使第一夹持空间和第二夹持空间增大以便调节第一连接件和第二连接件之间距离，缩短了调节外骨骼宽度的时间，提高了调节的便捷性，通过锁紧单元实现锁紧第一连接件和第二连接件，避免第一连接件和第二连接件之间存在间隙和晃动。
一种骨骼宽度调节装置穿戴设备

[发明专利]一种下肢行走训练减重装置及下肢行走训练系统-CN202211187409.X在审
发明人：赵开宇;张利剑;李玉航;胡源渊;魏德超;廖喻仁;郑培培 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢行走训练减重装置及下肢行走训练系统，该减重装置包括第一减重机构、第二减重机构和同步机构，第一减重机构的第一线缆分别与同步机构和机械腿组件相连，第二减重机构的第二线缆分别与同步机构和患者相连；其中，同步机构包括驱动单元和滑动单元，驱动单元与滑动单元动力连接，第一线缆和第二线缆分别与滑动单元相连，驱动单元驱动滑动单元下移进而带动第一线缆和第二线缆同步上拉机械腿组件和患者进行同步减重。本发明将患者减重和机械腿组件减重整合到一个减重装置中，患者在下肢行走训练时可以对患者和机械腿组件进行同步减重，提高了下肢行走康复训练的舒适性和安全性。
一种下肢行走训练装置系统

[发明专利]一种上肢智能康复训练装置和康复训练系统-CN202210962765.8在审
发明人：赵开宇;李玉航;吴庆勋;胡渊源;张利剑;刘昊 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种上肢智能康复训练装置和康复训练系统，包括：视景显示组件与控制组件连接，控制组件与运动组件连接，且控制组件控制人的肢体随时运动组件做训练运动，视景显示组件用于采集人体做训练运动动作并显示，提升了人机交互，增加了趣味性，运动组件包括坐具单元和机械臂单元，控制组件设置于坐具单元的背侧上，机械臂单元设置于控制组件的一侧上，机械臂单元靠近人体手臂肩膀处，机械臂单元包括用于实现手臂三个自由度运动的肩关节模块，以及肘关节模块和小臂模块，肩关节模块设置于控制组件的一侧上，肩关节模块、肘关节模块和小臂模块依次连接，使关节运动自由度增加，实现了肩关节的内外旋动作和相应的复合动作。
一种上肢智能康复训练装置系统

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