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[发明专利]一种基于四足机器人的自主充电方法-CN202111309308.0在审
发明人：乐增孟;李爱玲;邱健斌;陈治华;张冬爽;陈志军;陈超明;卞江;周立伟;曾鹤;郭海军;袁彪;薛志敏 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四足机器人的自主充电方法，该方法包括当四足机器人检测到充电任务时，四足机器人导航至最接近充电桩；通过深度相机对充电桩定位信标实时识别，四足机器人位姿调整至四足机器人充电槽对准充电桩；当四足机器人本体电能量管理系统接收到电信号时，四足机器人停止移动，开始进行充电。通过SLAM建图和充电桩定位，使用深度相机标定，调整四足机器人位姿，实现充电任务；通过设置合理的充电桩数量及全局路径规划以及局部路径规划，实现四足机器人24小时不间断自主巡检工作，提高四足机器人的运行时间，提高运行效率，减少四足机器人意外断电风险几率。
一种基于机器人自主充电方法

[发明专利]一种基于四足机器人的集控系统及方法-CN202111309317.X在审
发明人：邱健斌;李爱玲;张冬爽;陈治华;梁卓斌;肖海鹏;宫立泽;易积;李晓涛;李海波;郭海军;袁彪 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四足机器人的集控系统，包括：ROS客户端节点，四足机器人集中管理模块，四足机器人中控系统，四足机器人本体，AI算法服务器。还提供了一种基于四足机器人的集控方法。通过模块化设计，通过规范化的接口设计，提高系统的兼容性，在设计每个模块时只专注于业务逻辑本身即可，大大降低了系统间的耦合性；四足机器人中控系统用一套代码实现了跟四足机器人之间的通讯，使各个模块、业务系统无需再各自开发跟四足机器人之间的通讯，从而减少了开发工作量，降低了系统的复杂度，使得整个系统更健壮、更易于维护；中控系统能够灵活添加不通类型的厂商设备，并向业务系统统一提供相同的调用接口，使得业务系统能够无缝添加新的四足机器人设备。
一种基于机器人系统方法

[发明专利]一种基于四足机器人的建图方法-CN202111309302.3在审
发明人： 李爱玲;邱健斌;陈治华;张冬爽;谢广录;廖青;罗威;宫立泽;易积;赵广辉;潘志明;郭海军;袁彪;黄耀文 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四足机器人的建图方法，包括如下步骤：通过四足机器人上设置的传感器获取数据；对获取的数据进行分析和修正，建立栅格地图和点云地图；将建立的栅格地图和点云地图上传至后端服务器，实现地图共享。本申请将多传感器数据进行融合分析，对获取的数据进行分析和修正包括通过匹配四足机器人运动模式特征，将SLAM测量得到的航向角对姿态解算结果进行修正，通过结合IMU数据对激光点云数据进行滤波、运动补偿、矩阵转换，提高激光雷达对环境感知的可靠性以及点云数据的准确性；当将总图按照连通点分割为多个区域地图，在多个区域地图的基础上进行增量建图或者局部更新地图，大大提高了建图效率。
一种基于机器人方法

[发明专利]一种基于四足机器人的爬梯方法及系统-CN202111309309.5在审
发明人：张冬爽;李爱玲;邱健斌;陈治华;乐增孟;蔡文智;陈国华;朱磊;韩孝春;温焱明;郭海军;袁彪;薛志敏 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于四足机器人的爬梯方法及系统，所述基于四足机器人的爬梯方法及系统，四足机器人包括四足机器人本体、SLAM导航定位模块、视觉标记定位模块和楼梯攀爬模块，四足机器人本体上设有深度相机，楼梯攀爬模块由探索单元、攀爬单元、对齐单元和平台转向单元组成，爬梯方法包括：S1、创建楼梯平台标记字典；S2、制定多楼层巡检路线；S3、探索模块探索第一阶楼梯，识别并导航至上下楼梯点；S4、攀爬模块和对齐模块同步工作，进行楼梯攀爬；S5、当机器人攀爬至楼梯平台层，平台转向模块控制机器人运动，探索模块探索第二阶楼梯，识别上下楼梯点，切换步骤S4开始攀爬。本申请实现了四足机器人在高层建筑中多层切换式巡检，提高工作效率。
一种基于机器人爬梯方法系统

[发明专利]一种基于四足机器人的巡检系统及方法-CN202111309310.8在审
发明人：邱健斌;李爱玲;陈治华;张冬爽;曹东;蔡文智;卞江;周立伟;韩孝春;温焱明;郭海军;袁彪;黄耀文 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于四足机器人的巡检系统及方法。所述基于四足机器人的巡检系统，包括：四足机器人本体，用于执行现场巡检任务，获取巡检信息，上传巡检记录；分析计算模块，用于分析计算巡检结果，得出分析结果；机器人平台模块，用于制定和发出控制指令并传输给四足机器人本体，实时监控四足机器人巡检过程，实时生成巡视结果，将巡视结果发送至分析计算模块进行分析，获取分析结果并生成巡检报告，同时对异常巡检结果进行告警并及时反馈。本申请通过投入四足机器人实现机器代替人去巡视，完成高危工作，把人从高危环境下解放出来，最大程度的降低了人的安全隐患、意外风险以及职业病风险，大大降低企业维护设备投入的资源成本。
一种基于机器人巡检系统方法

[发明专利]核电蒸汽发生器清洗废液及放射性废有机溶剂的处理方法-CN201810701886.0有效
发明人：吴国熙;李爱玲 -专利权人：天津市德信成环保科技有限公司
申请日： 2018-06-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G21F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及核电废物处理领域，提供一种核电蒸汽发生器清洗废液及放射性废有机溶剂的处理方法。具体技术方案为：清洗废液的预处理：将清洗废液进行预处理，形成均相的悬浮液；配伍：将清洗废液与放射性废有机溶剂按照配伍比例进行混合，混合后COD达到20万～40万mg/L；超临界水氧化：将步混合废液打入超临界水氧化装置中进行超临界水氧化反应；固液分离：超临界水氧化装置出水进入固液分离装置，分离出的固体进行固化处理，液体直接回用。该方法可将混合废液中的有机物完全氧化去除，重金属去除率高达80％以上。经过滤后，泥渣固化处理，产水直接回用，需固化处理的部分仅为过滤出的泥渣，大大减少了需固化处理部分的质量，从而减小了对环境的影响。
核电蒸汽发生器清洗废液放射性有机溶剂处理方法

[发明专利]一种基于测试深度和测试时间的测井数据组织显示方法-CN201810732144.4有效
发明人：刘春辉;张予生;王成荣;范生刚;夏元剑;职玲玲;史阳;陈荣斌;曹冠平;霍丽如;阿卜杜喀迪尔·苏力旦;李爱玲 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团测井有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F16/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于测试深度和测试时间的测井数据组织显示方法，该方法相对于基于测试深度的二维测井数据组织的方法，在测井资料采集和评价的过程中，具有更加普遍的适用性，不仅能够对深度驱动的测井数据进行有效组织，而且能够对时间驱动的测井数据进行有效管理，采用等值图或三维的显示方式高效地对测井曲线进行显示；该方法包括建立测井曲线信息表和基于测试深度和测试时间的测井曲线数据体；根据需要对基于深度和时间的测井数据体进行显示。本发明通过这种基于测试深度和测试时间的数据组织和显示方法，有效地提高测井数据组织的有效性和测井信息的全面性，为下一步的测井资料处理提供完整的、正确的测井数据体。
一种基于测试深度时间测井数据组织显示方法

[发明专利]一种超临界水氧化系统回收CO2-CN201910669033.8有效
发明人： 李爱玲;吴国熙;段超;李海青 -专利权人：天津市德信成环保科技有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： C02F1/72 文献下载
摘要：本发明涉及有机废水处理资源化利用领域，具体提供一种超临界水氧化系统回收CO2的方法，包括以下步骤：(1)废水经超临界水氧化装置反应器处理后，出口物料降温降压，使得出水降温至35‑95℃，降压至10‑18MPa；(2)物料进入暂存罐，待注满液体后，打开暂存罐CO2收集口上的减压阀，溶解于水中的CO2以气体形式从水中溢出，经捕沫器除液滴和干燥器干燥后，进入CO2收集器收集。本发明通过对超临界水氧化装置反应器出口物料进行一定的降温降压，同时保持超临界CO2的温度压力，进而实现CO2与O2、N2以及水的分离，回收CO2；同时该方法降低了所排出的O2、N2中夹杂的CO2量。本发明显著提高了系统运行的经济性，可广泛应用于连续运行的超临界水氧化处理有机废物的系统中。
一种临界氧化系统回收 co base sub

[实用新型]一种支撑性能强的瓦楞纸-CN202022385296.7有效
发明人： 李爱玲 -专利权人：杭州吉华包装材料有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B65D13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种支撑性能强的瓦楞纸，包括瓦楞纸箱体，所述瓦楞纸箱体的内腔靠近顶部处设有第一支撑杆，所述第一支撑杆的左右两侧与瓦楞纸箱体的顶部均开设有第一穿孔，两个所述第一穿孔的内腔共同贯穿有螺杆，所述螺杆的顶端固定连接有螺帽，所述第一支撑杆的左右两侧靠近底部处均设有调节机构，通过调节机构的设置，使得整个瓦楞纸制成的箱体具有稳定的支撑性能，可对内部物品进行有效的保护支撑，使得一部分易损物品在运输的过程中得到有效的保护，使得包装箱体在进行堆放时，不会由于堆积过多造成的重量过重对底部箱体造成积压变形，避免了无法堆积包装箱体的麻烦，在运输过程中解决了箱体无法过多堆放而浪费仓储空间的情况。
一种支撑性能瓦楞纸

[实用新型]一种智能面板精准调节温控阀-CN202121338514.X有效
发明人：王金龙;郭茂林;仪登辉;李爱玲 -专利权人：威海君沛智能科技有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： F16K31/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能面板精准调节温控阀，包括阀体；阀体内的腔体的下端面设有密封阀座；密封阀座与密封阀头相适配；腔体的下端设有第一缓冲室；第一缓冲室内设有缓冲片；下阀体的上端设有缓冲卡件；缓冲片的下端面与缓冲卡件的上端面相适配；密封阀头的下端设有撞针；撞针用于挤压缓冲片，使缓冲片与缓冲卡件密封相接；支架的一侧设有显控器；驱动电机与显控器相连接。与现有技术相比本实用新型的有益效果是：结构简单，密封性能好，有效降低对高压水流或气体对阀芯的侵蚀，同时配备智能面板，流量可精准调节达到精准控制温度的目的，并可实现远程通讯传输流量、温度等相关数据，并加以记录和储存。
一种智能面板精准调节温控

[发明专利]一种酶法改性豆粕生产豆基蛋白胶的方法及其应用-CN202010673983.0有效
发明人：玉小金;吕薛飞;李爱玲;梁丽娟 -专利权人：南宁雄晋生物科技有限公司
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： C09J189/00 文献下载
摘要：本发明涉及人造板胶粘剂技术领域，具体公开了一种酶法改性豆粕生产豆基蛋白胶的方法，包括：将豆粕粉末和水混合制成质量百分浓度为15~30%豆粕溶液，将豆粕溶液在80~90℃下热处理得到预处理豆粕溶液；在预处理豆粕溶液中加入胃蛋白酶，调节pH为1.5~3.0，在30~40℃下反应30~60min；调节pH为7.0~8.5，加入胰蛋白酶反应30~60min；升温至40~60℃，调节pH为6.0~7.0，加入转谷氨酰胺酶反应20~40min，升温至80~90℃保持10~20min，冷却得到酶改性豆粕溶液；在酶改性豆粕溶液中加入交联剂反应得到豆基蛋白胶。本发明的方法制得的豆基蛋白胶无甲醛、酚等有害物质释放具有环保性，豆基蛋白胶的耐水性和粘接强度得以提高，可用于制备胶合板、刨花板等人造板。
一种改性豆粕生产蛋白方法及其应用

[实用新型]一种用于混凝土外墙施工的横撑套筒-CN202121291450.2有效
发明人：李龑;安小妮;李爱玲;郭敏;陈雷 -专利权人：武汉建工集团股份有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： E04G17/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于混凝土外墙施工的横撑套筒，包括截面为椭圆形的主筒，所述主筒两端位置设有相对于主筒中线相互对称的、且截面轮廓大于主筒截面轮廓的第一横撑件和第二横撑件，本实用新型设计结构简单、使用便捷，能够在施工封模前将横撑套筒的贯通圆孔内穿入丝杆，使用时，第一横撑件贴近外墙外模板处，第二横撑件贴近外墙内模板处，在两个配重凸块的作用下，使整个横撑套筒一侧向下，配合山形卡合钢管可实现对模板的定位和收紧，便于实现混凝土的浇筑，省时省力；且在施工完成后，横撑套筒可与混凝土很好的结合成一体，贯穿圆孔可实现由室内向室外的向下倾斜，方便进行贯穿圆孔的封堵，避免形成渗水通道。
一种用于混凝土外墙施工套筒

[发明专利]一种寄存器数据处理方法、装置及存储器-CN202111124071.9在审
发明人：何昆;王娜;朱培红;吴胜明;董方霆;李爱玲 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种寄存器数据处理方法、装置及存储器，FPGA设备接收到上位机通过业务数据通道发送的第一数据报文后，对第一数据报文进行解析，获得第一数据报文包含的寄存器操作信息。进一步根据寄存器操作信息，对寄存器进行读写操作，并将读取到的目标数据发送至上位机，实现了对寄存器数据的读写操作。相较于现有技术的单独通道传输寄存器数据处理的报文，本发明通过业务数据与寄存器操作数据复用通道，提高了通道资源的利用率，从而节约了FPGA的接口资源，避免了上位机开发工作的增加。
一种寄存器数据处理方法装置存储器

[发明专利]含五元杂环的苯磺酰胺类化合物及其制备方法和用途-CN202010079785.1有效
发明人：何新华;周涛;杨朝福;李爱玲;陈亮;李涛;韩秋影;王静 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： C07D277/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种式I所示的含五元杂环的苯磺酰胺类化合物其对映异构体、非对映异构体、外消旋体及其混合物，以及其药学上可接受的盐、结晶水合物及溶剂合物，以及该类化合物在制备CA抑制剂中的用途，和包含该类化合物的药物组合物。本发明的化合物作为碳酸酐酶抑制剂，显示良好的开发潜力，与临床常用碳酸酐酶(CA)抑制剂醋氮酰胺相比，本发明的化合物对CAI的抑制活性更强，显示对CAI、CAII均具有很强的抑制能力，IC50均为纳摩尔级，有望避免醋氮酰胺的不平衡引起的体内药效损失。
含五元杂环苯磺酰胺类化合物及其制备方法用途

[实用新型]电解用阳极板拍压整形装置-CN202120340586.1有效
发明人： 李爱玲;许维维;陶家荣;朱北平;朱世波;蒋建文;王建恩;赵永喜 -专利权人：云锡文山锌铟冶炼有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B21D1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了电解用阳极板拍压整形装置，所述装置包括机架；第一液压缸体；第一活塞，所述第一活塞的一端与所述第一液压缸体相连接；滑移模板，所述第一活塞的另一端与所述滑移模板相连接；固定模板，所述固定模板为一框架且固定在所述机架上，用于固定阳极板，所述滑移模板可穿过所述固定模板；第二液压缸体；第二活塞，所述第二活塞的一端与所述第二液压缸体相连接；压头，所述第二活塞的另一端与所述压头相连接。该装置能在阳极板拍压整形后实现自动脱模，为平整表面凹凸不平的阳极板提供了便利；同时，改善了工人的劳动条件，提高了工作效率，减少了阳极板主体部分表面的压伤，具有较好的适用性。
电解阳极板整形装置