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[发明专利]一种仿人五指灵巧手装置-CN201711393140.X有效
发明人：杜宇;李泳耀 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种仿人五指灵巧手装置属于机器人领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、手掌、固定装置、手掌盖，灵巧手的尺寸与成年人手相当，共15个自由度；拇指可与中指运动至同一抓取平面，与其它四指成一固定角度布置；五指的指节表面及手掌表面均安装触觉传感器；驱动系统、控制系统集成于灵巧手内部。本发明在不过多增加手指自由度的情况下，通过合理设计拇指结构、合理布置拇指位置，使灵巧手获得较高的抓取物体的能力；所涉及灵巧手指的欠驱动系统，其传动方式设计为“单电机‑双腱绳”机构，使灵巧手在物体抓取过程中实现良好的自适应性和柔顺性；本发明基于更加严格的模块化设计思想，四个手指结构相同，手指、拇指均与手掌完全独立，加工和装配更加简洁。
一种五指灵巧装置

[发明专利]一种基于深度学习的刚软仿人手自主抓取方法-CN202211077521.8在审
发明人：杜宇;刘冬;吴敏杰;李泳耀;田小静;丛明 -专利权人：大连交通大学;大连理工大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习的刚软仿人手自主抓取方法，属于机器人智能控制技术领域。抓取方法包括：使用深度相机获取物体的RGB图像；将RGB图像输入进基于深度神经网络模型的YOLOv3目标检测算法，输出物体的抓取模式和抓取区域；将RGB图像输入进基于OpenCV的图像处理方法，输出物体的抓取角度；根据抓取模式、抓取区域和抓取角度控制刚软仿人手抓取物体。本发明能够同时实现抓取模式预测和抓取位姿估计，避免了复杂的抓取规划并允许刚软仿人手与桌面发生轻微接触；可以实现对刚软仿人手的精确控制，使刚软仿人手能够准确有力地抓取物体。
一种基于深度学习刚软仿人手自主抓取方法

[发明专利]一种基于TURS图像的前列腺活动表观模型建立方法-CN202111569977.1在审
发明人：刘冬;李泳耀;丛明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G16H30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于TURS图像的前列腺活动表观模型建立方法，属于图像处理技术领域。首先，获取前列腺3D MR与TRUS的图像数据，标记图像数据中形状特征点，并采用普氏分析方法进行形状坐标对齐。其次，采用主元法对数据降维，对特征进行分析，利用三角剖分获取纹理信息。最后，利用主元分析方法对图像纹理进行特征分析，建立形状纹理组合模型，并对组合模型进行参数求解和优化。本发明考虑到前列腺腺体形状外观变化特点，基于多组前列腺腺体的TRUS训练集图像建立前列的AAM模型，作为图像分割定位的基础，能够实现3D MR与TRUS图像的实时准确分割。
一种基于 turs 图像前列腺活动表观模型建立方法

[发明专利]一种面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法-CN202111288047.9在审
发明人：杨德勇;刘冬;李泳耀;王明昊;杨壮;史玉震 -专利权人：大连理工大学人工智能大连研究院;大连医工机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，包括以下步骤：分别获取前列腺3D MR与TRUS图像数据集；分别对数据集进行预处理，数据增强后得到训练数据集；构建分割生成器网络模型，分割生成器网络包括编码器、解码器、跳跃连接和Bottleneck模块；构建鉴别器网络模型，鉴别器网络用于区分分割生成器网络输出结果和Ground truth，并将鉴别结果用于分割生成器网络的训练；训练数据集随机划分为训练集和验证集两部分，采用训练数据集对分割生成器网络进行训练；建立分割效果的评估指标，通过消融实验和对比实验评估模型效果。本发明提供一种基于深度学习方法的，面向前列腺系统穿刺的3D MR与TRUS图像分割方法，实现3D MR与TRUS图像的实时准确分割。
一种面向前列腺系统穿刺 mr trus 图像分割方法

[实用新型]一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置-CN202121454263.1有效
发明人：杜宇;李泳耀 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置，属于机器人领域，包括手指、手掌、手掌连接底座和固定平台，手指包括五个结构相同的手指结构，每个手指设有三个指节和三个关节，使手指具有三个“张开闭合”的自由度。其中拇指还通过手掌上的锥齿轮机构另外增加一个“摆动”自由度。手指的指节均由软体材料制成，关节均由刚性材料制成，指节和关节依次交替粘接形成刚软耦合结构。所有手指的根部固定于手掌上，手掌通过手掌连接底座与固定平台连接。五个手指通过腱绳驱动，所有驱动系统集成于灵巧手装置内部。本实用新型整个手指在非结构环境下能够避免与环境发生碰撞后而损坏，增强抓取的稳定性；有利于实现指尖捏取物体；采用模块化设计思想，五个手指与手掌完全独立，加工和装配更加简洁。
一种耦合驱动灵巧装置

[发明专利]一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置-CN202110725355.7在审
发明人：杜宇;李泳耀 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种刚软耦合欠驱动灵巧手装置，属于机器人领域，包括手指、手掌、手掌连接底座和固定平台，手指包括五个结构相同的手指结构，每个手指设有三个指节和三个关节，使手指具有三个“张开闭合”的自由度。其中拇指还通过手掌上的锥齿轮机构另外增加一个“摆动”自由度。手指的指节均由软体材料制成，关节均由刚性材料制成，指节和关节依次交替粘接形成刚软耦合结构。所有手指的根部固定于手掌上，手掌通过手掌连接底座与固定平台连接。五个手指通过腱绳驱动，所有驱动系统集成于灵巧手装置内部。本发明整个手指在非结构环境下能够避免与环境发生碰撞后而损坏，增强抓取的稳定性；有利于实现指尖捏取物体；采用模块化设计思想，五个手指与手掌完全独立，加工和装配更加简洁。
一种耦合驱动灵巧装置

[发明专利]一种多指灵巧手的手指位置布置方法-CN201711401955.8有效
发明人：杜宇;李泳耀 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种多指灵巧手的手指位置布置方法属于仿人多指灵巧手的结构参数优化技术领域，涉及的手指具有三个自由度，且每个手指的结构完全相同，步骤为：首先，建立具有相对运动的两手指“恰好”完全包络抓取圆柱物体的平面简图，两手指于手掌平面上的垂直距离为L，圆柱物体的直径为D；其次，分析平面简图中各参数间存在的几何关系，建立关于L和D的隐函数关系f(L，D)＝0，求解隐函数f(L，D)＝0的极值，选取各极值点中存在的最大值D，最大值D所对应的L即为两手指间相对布置的最优距离；最后，确定其他手指相对于第一步中手指的最优位置。本发明在手指具有相同结构尺寸的条件下，使得灵巧手能获得最大的包络抓取物体尺寸，提高灵巧手的应用范围。
一种灵巧手指位置布置方法

[实用新型]一种仿人五指灵巧手装置-CN201721807938.X有效
发明人：杜宇;李泳耀 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种仿人五指灵巧手装置属于机器人领域，包括拇指、食指、中指、无名指、小指、手掌、固定装置、手掌盖，灵巧手的尺寸与成年人手相当，共15个自由度；拇指可与中指运动至同一抓取平面，与其它四指成一固定角度布置；五指的指节表面及手掌表面均安装触觉传感器；驱动系统、控制系统集成于灵巧手内部。本实用新型在不过多增加手指自由度的情况下，通过合理设计拇指结构、合理布置拇指位置，使灵巧手获得较高的抓取物体的能力；所涉及灵巧手指的欠驱动系统，其传动方式设计为“单电机‑双腱绳”机构，使灵巧手在物体抓取过程中实现良好的自适应性和柔顺性；本实用新型基于更加严格的模块化设计思想，四个手指结构相同，手指、拇指均与手掌完全独立，加工和装配更加简洁。
灵巧手拇指抓取本实用新型五指灵巧手中指手掌小指控制系统集成无名指触觉传感器机器人领域模块化设计欠驱动系统传动方式固定装置角度布置灵巧手指拇指结构拇指位置驱动系统手掌表面手指结构物体抓取自适应性单电机柔顺性手掌盖食指四指指节腱绳五指装配人手加工

[发明专利]一种仿人多指灵巧手的拇指参数优化方法-CN201711392400.1在审
发明人：杜宇;李泳耀 -专利权人：大连大华中天科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种仿人多指灵巧手的拇指参数优化方法，属于仿人多指灵巧手的参数优化技术领域，灵巧手的拇指与其中一手指可运动至同一抓取平面，该优化方法涉及到拇指第一、第二指节的“张开闭合”自由度，及与拇指“可运动至同一抓取平面”手指的三个指节的“张开闭合”自由度，步骤为首先，建立拇指和手指于同一抓取平面“恰好”完全包络抓取圆柱物体的平面简图；其次，分析平面简图中存在的几何关系，建立r与l0的函数关系式，求解函数f(r，l0)＝0的极值，选取各极值点中存在的最大值r，最大值r所对应的l0即为所优化得到的拇指参数之一；然后，求解l0与l6的夹角θ；最终确定仿人多指灵巧手拇指的位置及尺寸参数。本发明可以使仿人多指灵巧手获得最优的抓取物体尺寸范围。
一种仿人多指灵巧拇指参数优化方法

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