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[发明专利]基于优先经验回放的近端策略优化水上无人艇路径跟踪方法、计算机设备及存储介质-CN202311070489.5在审
发明人： 李恒宇;翟长攀;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学;济宁学院
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明无人艇路径跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于优先经验回放的近端策略优化水上无人艇路径跟踪方法、计算机设备及存储介质。所述方法包括设置优先经验回放记忆池、动作空间、状态空间和奖励函数；基于近端策略优化算法构建网络模型，利用优先经验回放记忆池中的样本对网络模型进行训练；根据无人艇获取的图像、当前无人艇的位置信息以及参考轨迹上的匹配点的位置信息生成当前的状态信息；基于优先级采样数据，优先训练动作效果差的样本。本发明采用优先经验回放记忆池保证了模型的快速收敛，网络模型基于近端策略优化构建，采用结合环境状况设置的状态空间和奖励函数，提高了算法对于环境的适应性和稳定性。
基于优先经验回放策略优化水上无人路径跟踪方法计算机设备存储介质

[发明专利]基于优先级竞争深度双Q网络的不同风速风向下水面无人艇自主避障方法、电子设备及存储介质-CN202311070491.2在审
发明人： 李恒宇;翟长攀;刘靖逸;刘军;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学;济宁学院
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于无人艇技术领域，具体公开一种基于优先级竞争深度双Q网络的水面无人艇避障方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：创建无人艇仿真环境；设置优先经验回放记忆池、状态空间、动作空间和奖励函数；无人艇上搭载相机和风速风向传感器，用于获取图像和风速风向信息；基于竞争Q网络和双Q网络构建策略模型，创建优先经验回放记忆池，使用优先经验回放记忆池里的样本进行模型的训练。本发明通过将优先经验回放记忆池和竞争深度双Q网络相结合，大大提高了模型训练的速度和稳定性，将双Q网络的设计思想考虑到策略模型中去，大大缓解了Q学习的过估计问题，将风速风向考虑到状态中，能够保证策略模型可以根据环境输出更准确的动作。
基于优先级竞争深度网络不同风速风向水面无人自主方法电子设备存储介质

[发明专利]一种用于复杂环境移动机器人场景理解的语义分割模型训练方法-CN202111006590.5有效
发明人： 李恒宇;程立;刘靖逸;岳涛;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于计算机图像处理领域，公开了一种用于复杂环境移动机器人场景理解的语义分割模型训练方法，步骤为：S1：获取样本图像集，将样本图像集划分为训练集、验证集和测试集，样本图像集中包括多个样本图像，样本图像中含有样本分割区域以及对应的样本类别信息；S2：将训练集的样本图像输入预先构建的语义分割模型进行检测，得到样本图像语义分割结果；根据样本图像中的语义分割结果以及样本图像的特征区域和对应的类别信息构建损失函数，采用反向传播对模型进行参数更新，得到训练后的语义分割模型；S3：采用验证集对训练后的语义分割模型进行验证，选出最优语义分割模型；S4：采用测试集对最优语义分割模型进行测试，评估模型性能。本发明训练得到的语义分割模型兼备速度快和精度高的优点，在牺牲少许精度的情况下能够加快网路的推理速度。
一种用于复杂环境移动机器人场景理解语义分割模型训练方法

[发明专利]一种无人帆船全局路径规划方法-CN202310581153.9在审
发明人：王曰英;陆逸凡;刘祥;石益奇;周卫祥;吴乃龙;李恒宇;吴洋;严怀成;费敏锐;张长柱;蒋昌俊 -专利权人：上海大学;同济大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种无人帆船全局路径规划方法；包括以下步骤：步骤1，根据起始位置、静态障碍物位置和目标位置建立环境模型；步骤2，根据环境模型获得粒子群和路径；然后按照从前到后的顺序依次对路径上的粒子进行位置更新和速度更新，根据更新后的速度和位置更新路径，最终迭代出全局最优路径；步骤3，对全局最优路径上的粒子采用贝塞尔曲线进行拟合，获得光滑的规划路径；本发明提供了一种考虑风向影响且计算时间短的无人帆船全局路径规划方法，能够减少路径长度、减少无人帆船的能耗，提高了无人帆船远距离航行能力。
一种无人帆船全局路径规划方法

[发明专利]一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法-CN202111006409.0有效
发明人： 李恒宇;韩爽;刘靖逸;王曰英;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，涉及目标追踪方法技术领域，具体公开一种基于电液可调焦镜头的移动机器人追踪目标三维轨迹方法；通过对光学成像系统建模，得到电液可调焦镜头的调焦控制电流与最优成像物距间的函数关系，利用该函数关系可获得处于清晰状态下的目标相对于移动机器人相机的深度信息和目标相对上一时刻时间间隔内的平均速度，通过这些信息可以计算出目标在相机坐标系中的三维坐标以及运动轨迹。同时移动机器人实时定位移动机器人在世界坐标系中的位姿，并将所追踪目标的三维坐标从相机坐标系变换至世界坐标系，可使观察者同时获得移动机器人与所追踪目标在世界坐标系中轨迹，并自动更新移动机器人追踪速度及方向。
一种基于电液可调焦镜头移动机器人追踪目标三维轨迹方法

[发明专利]一种气压刺激运动的器官芯片及细胞拉伸方法-CN202310741191.6在审
发明人：岳涛;尹红泽;杨卉颖;刘娜;王越;钟宋义;张泉;李龙;李恒宇;谢少荣 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： C12M1/42 文献下载
摘要：本发明属于生物医学工程和微流控技术领域，具体公开一种气压刺激运动的器官芯片及细胞拉伸方法，器官芯片包括上流道层和下流道层，上流道层和下流道层之间设置有薄膜层，上流道层上设置有细胞通道，还设置有与细胞通道连通的导流孔，下流道层上设置有与气体通道连通的第四流道，第四流道与薄膜层接触，第四流道为首尾连接的凹槽结构；第四流道连通有气体通道，气体通道远离第四流道的一端连接有注射泵系统；本发明提供了一种能够在水平方向进行拉扯“运动”的气压刺激运动的器官芯片及细胞拉伸方法，使腔室中的细胞能够获得连续不断并且安全稳定的拉扯刺激。
一种气压刺激运动器官芯片细胞拉伸方法

[实用新型]机场地面保障系统及保障车-CN202321366970.4有效
发明人：董玮;曲江磊;李恒宇;凌岳 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B64F1/36 文献下载
摘要：本申请涉及航空地面设备技术领域，尤其涉及一种机场地面保障系统及保障车。本申请提供的机场地面保障系统，包括燃料电池装置、氢气供给装置以及空气供给装置；燃料电池装置接收氢气供给装置供给的氢气以及空气供给装置供给的空气产生直流电能；燃料电池装置产生的电能可用于向机场地面的飞行器的电源提供电能，该燃料电池装置采用氢能源作为能源形式，具有清洁高效的技术效果，有效地降低了机场污染气体的排放，且具有较好的续航能力。空气供给装置还用于向机场地面的飞行器的气源提供空气，可有效地满足飞行器对气源的需求。本申请提供的保障车由于包括上述的机场地面保障系统，因此也具有上述的技术效果。
机场地面保障系统

[发明专利]一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统-CN202210934653.1有效
发明人：王曰英;王鑫;张磊;吴乃龙;吴洋;杨希祥;付俊;李恒宇;周卫祥;费敏锐;汪小帆;柳春;姜斌 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明属于新型海洋无人水面潜航器回收技术领域，公开一种舰船载无人潜航器自主回收方法及系统；方法包括以下步骤：步骤1，母船将航行器释放到水面，航行器接近潜航器；步骤2，将潜航器回收到航行器；步骤3，航行器回收完潜航器后返航回到母船；本发明提供了一种操作简单且回收效率高的舰船载无人潜航器做主回收方法及系统。
一种舰船无人潜航自主回收方法系统

[发明专利]一种基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法-CN202210699270.0有效
发明人：宋韬;彭江涛;郭帅;李宪华;李恒宇;崔国华 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于移动机械臂技术领域，具体涉及一种基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法；本发明根据建立的坐标系，建立整个系统的运动学模型，根据整个系统的运动学模型计算移动平台相对作业任务的理论可达站位空间，在根据机械臂的逆运动学方程对理论可达站位空间进行验证；然后根据整个系统的力学模型提出以机械臂末端沿Z轴方向的变形量为机械臂刚度评价指标，求出移动平台坐标系在墙体坐标系不同位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的变形量，以移动平台坐标系在墙体坐标系位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的最小变形量为最优站位；本发明的目的在于公开一种移动机械臂系在统执行多种实际作业场景中为提高整体作业精度，而提出的基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法。
一种基于刚度性能优化移动机械站位规划方法

[发明专利]一种多功能切割打捞一体化工具-CN202310497325.4在审
发明人：都震;黄伟;张志杰;张武滔;李恒宇;周文兵;张根 -专利权人：四川元安强新能源技术开发有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E21B31/18 文献下载
摘要：本发明涉及井下管柱状落鱼切割打捞技术领域，并公开了一种多功能切割打捞一体化工具，包括筒体和与筒体连接的上接头，筒体内沿靠近上接头的方向依次设置有切割组件、推刀环和弹性锥套；切割组件包括两个倾斜设置的割刀，割刀远离推刀环的一端铰接在筒体上，用于使割刀靠近筒体的轴线偏转；推刀环通过启动销钉连接于筒体，启动销钉同时穿设在推刀环与启动销钉内；弹性锥套包括弹性环带和多个片状锥体，多个片状锥体的侧壁依次接触设置形成聚拢状的锥形套，弹性环带套装在锥形套的小直径端，锥形套的大直径端连接推刀环。使工具同时具备机械力激活与液压力激活的双重作用，实现有节箍和无节箍管状落的鱼切割打捞，具有多功能多适用性的特点。
一种多功能切割打捞一体化工具

[发明专利]一种无人帆船区域位置保持方法及系统-CN202310568190.6在审
发明人：王曰英;吴海祥;吴乃龙;周卫祥;李恒宇;刘祥;石益奇;费敏锐;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人帆船区域位置保持方法及系统，根据无人帆船实时位置和区域位置保持信息，确定无人帆船是否在区域位置保持范围内。根据实时位置、区域位置保持信息以及所处环境风向，确定区域位置保持范围是否在无人帆船的禁行区。若区域位置保持范围在无人帆船的禁行区，无人帆船以Z字型航行进入区域位置保持范围。若区域位置保持范围不在无人帆船的禁行区，无人帆船利用积分LOS算法计算期望航向角，再根据期望航向角和航向角间的差值调整船帆的姿态，保证无人帆船始终在区域位置保持范围内。本发明有效地解决了无人帆船在进行特定区域任务时受到洋流等因素干扰产生的位置误差，保证了无人帆船进行海上特定区域任务的稳定行和可靠性。
一种无人帆船区域位置保持方法系统

[发明专利]一种船舶监控视频有效片段提取方法及管理系统-CN202310612423.8在审
发明人：王娟;刘杰;张敏康;金虎;李恒宇 -专利权人：成都信息工程大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F16/71 文献下载
摘要：本发明属于监控视频技术领域，公开了一种船舶监控视频有效片段提取方法及管理系统，提取算法包括视频预处理；基准视频建立；初筛视频提取；有效片段提取；有效片段存储管理。所述系统采用船端‑岸基结构，包括视频获取模块、视频灰度化模块、有效片段检测模块、数据管理模块、可视化模块、通信模块。本发明通过视频预处理和基准视频建立等环节的处理，有效提高了船舶监控视频处理的效率和准确性；同时本发明通过初筛视频提取和有效片段提取能够准确地识别出船舶监控视频中的有效片段，提高了视频的利用价值。
一种船舶监控视频有效片段提取方法管理系统

[发明专利]机场地面保障系统及保障车-CN202310635888.5在审
发明人：董玮;曲江磊;李恒宇;凌岳 -专利权人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心;中国商用飞机有限责任公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B64F1/36 文献下载
摘要：本申请涉及航空地面设备技术领域，尤其涉及一种机场地面保障系统及保障车。本申请提供的机场地面保障系统，包括燃料电池装置、氢气供给装置以及空气供给装置；燃料电池装置接收氢气供给装置供给的氢气以及空气供给装置供给的空气产生直流电能；燃料电池装置产生的电能可用于向机场地面的飞行器的电源提供电能，该燃料电池装置采用氢能源作为能源形式，具有清洁高效的技术效果，有效地降低了机场污染气体的排放，且具有较好的续航能力。空气供给装置还用于向机场地面的飞行器的气源提供空气，可有效地满足飞行器对气源的需求。本申请提供的保障车由于包括上述的机场地面保障系统，因此也具有上述的技术效果。
机场地面保障系统

[发明专利]一种连续油管套铣切割打捞一体化捞筒-CN202310497324.X在审
发明人：都震;张武滔;李恒宇;黄伟;张志杰;郑波;周文兵;张根 -专利权人：四川元安强新能源技术开发有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E21B31/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续油管套铣切割打捞一体化捞筒，包括同轴设置的筒体和上接头，上接头可拆卸的连接在筒体的一端，筒体内沿靠近上接头的方向依次设置有割刀组件、推刀环和片状组合式卡瓦组件，片状组合式卡瓦组件包括卡瓦套和多个片状卡瓦，卡瓦套活动设置在筒体内，多个片状卡瓦的尾部通过环形弹簧片连接呈中空的圆台形卡瓦，圆台形卡瓦的开口沿远离环形弹簧片的方向逐渐增大，圆台形卡瓦活动设置在卡瓦套内，卡瓦套的内壁在圆台形卡瓦与推刀环之间设置有锥形面，卡瓦套在锥形面处的开口沿远离片状卡瓦的方向逐渐减小；卡瓦片状设计，通过环形弹簧片聚拢拼装而成，减少了落鱼穿越期间的夹持力，从而降低磨损程度，延长了片状卡瓦的使用寿命。
一种连续油管切割打捞一体化

[发明专利]一种连续油管可退式切割打捞一体化工具-CN202310497326.9在审
发明人：都震;张志杰;张武滔;黄伟;李恒宇;周文兵;张根 -专利权人：四川元安强新能源技术开发有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E21B31/18 文献下载
摘要：本发明涉及石油工业的修井工具技术领域，并公开了一种连续油管可退式切割打捞一体化工具，包括引鞋、筒体和上接头，上接头和引鞋分别连接在筒体的两端，筒体内沿靠近引鞋的方向依次设置有可退式卡瓦组件和剪切割刀，可退式卡瓦组件包括卡瓦筒体和篮式卡瓦，篮式卡瓦的外表面设有反旋宽螺纹，卡瓦筒体的内壁设有内反旋宽螺纹，内反旋宽螺纹与反旋宽螺纹啮合适配，篮式卡瓦的内壁开设有梯形锯齿螺纹，梯形锯齿螺纹的螺牙朝远离剪切割刀的方向倾斜，剪切割刀的尾部套装在卡瓦筒体内。集打捞与切割于一体，能根据连续油管的状态进行不同的操作，以适应复杂的井下环境，同时将打捞卡瓦机构设计为可退式卡瓦机构，确保工具在井下的可退性。
一种连续油管可退式切割打捞一体化工具

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