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[发明专利]基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人-CN202310919468.X在审
发明人：崔俊;曹文熬;汪天龙;李世魏;来敬沛 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于联动滑台连杆且具有确定转轴的高速五自由度并联机器人，属于机器人技术领域，包括机架、动平台、末端执行器、五个驱动电机以及并联安装在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支，其中第一分支与第二分支结构相同。本发明采用联动滑台连杆机构，用三分支并联机构构型实现五自由度运动，结构紧凑、具备高负载和大工作空间，同时机构具有确定转轴和解析正解，可以更好地搭配视觉定位系统，在装配、分拣、机械加工领域具有良好的应用前景。
基于联动连杆具有确定转轴高速自由度并联机器人

[发明专利]基于闭环绳驱动并联手腕且具有解析逆解的仿人冗余协作臂-CN202310856449.7在审
发明人：曹文熬;丁华锋;程鹏;陈建宇;李世魏;来敬沛;陈国栋 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提出基于闭环绳驱动并联手腕且具有解析逆解的仿人冗余协作臂，属于机器人技术领域，特别是涉及仿人机械臂；具体包括肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕关节、抓手、四对驱动绳以及一根鲍登线，所述抓手、肘关节均为单自由度结构，所述腕关节、肩关节均为三自由度结构；所述肩关节由三个机器人关节模组驱动，所述大臂内安装有五个电机，所述四对驱动绳一端分别连接在四个电机输出轴上，另一端与腕关节、肘关节连接，形成闭环绳驱动，所述鲍登线一端连接在一个电机输出轴上，另一端与抓手连接；本发明自由度多、灵活性好、制造成本低；该协作臂的运动学逆解存在解析解，且绳驱动实现了完全被动解耦，数学模型简单，便于控制；由于腕关节的特殊设计，末端执行器线缆可从腕关节中心穿过，提高了该机械臂的美观性与安全性。
基于闭环驱动并联手腕具有解析冗余协作

[发明专利]具有解析逆解和操作三角的六自由度丝传动微型机械手-CN202310862736.9在审
发明人：曹文熬;丁华锋;程鹏;闫樨霖;李世魏;陈建宇 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开具有解析逆解和操作三角的六自由度丝传动微型机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、关节组件四、关节组件五、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现六自由度的运动，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手能提供操作三角，便于两个机械手的协同操作；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
具有解析操作三角自由度传动微型机械手

[发明专利]一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人-CN202310919432.1在审
发明人：曹文熬;陶恒;李世魏;陈国栋;袁明 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种含联动滑台连杆的三分支四自由度高速并联机器人，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、四个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有滑台一、丝杠一、滑块一、轴承座一、四万向铰平行四边形机构；第二分支与第一分支结构完全相同且对称布置；第三分支从机架到动平台顺序连接有联动滑台连杆机构、轴承座二、长摆动杆、三汇交转动副、U形叉、连接轴、轴承座三；与现有技术方案相比，本发明的机器人具有解析正解，含有联动滑台连杆耦合驱动的分支，仅三分支实现了三移一转，具有工作空间大、奇异点少、速度快等优点，可广泛应用于分拣、装配等多个领域。
一种联动连杆分支自由度高速并联机器人

[发明专利]一种具有解析逆解且关节驱动解耦的微型五自由度刚柔耦合机械手-CN202310862703.4在审
发明人：曹文熬;陈建宇;李世魏;闫樨霖;汪天龙;来敬沛;陈国栋 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种具有解析逆解且关节驱动解耦的微型五自由度刚柔耦合机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现五自由度的运动，其结构设计实现了关节驱动解耦，操作精度高，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
一种具有解析关节驱动微型自由度耦合机械手