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[实用新型]机械臂关节的刚度测试装置-CN202320612308.6有效
发明人：葛壮;刘欢;朱龙泉;叶廷 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01N3/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械臂关节的刚度测试装置，其包括测试平台、安装座和施力组件，安装座固定机械臂关节的第二端；安装座相对测试平台具有第一位置；施力组件安装于测试平台上并与机械臂关节的第一端相连；安装座处于第一位置时；施力组件向第一端施加沿机械臂关节的径向方向的拉力；其中，在第一位置，施力组件向机械臂关节施加的拉力方向与机械臂关节的第一端的端面平行。通过本装置对机械臂的关节进行刚度测试时，操作过程较为简单，误差较小，准确度较高。
机械关节刚度测试装置

[发明专利]一种医疗设备用被动关节及被动关节臂-CN202210240809.6有效
发明人：葛壮;朱龙泉 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗设备用被动关节及被动关节臂，包括：第一连接体、第二连接体及限位组件，第二连接体与第一连接体转动连接，限位组件部分连接于第一连接体、部分延伸至第二连接体和第一连接体的相对转动路径上，用于限制第二连接体和第一连接体相对转动预设角度，且预设角度大于360°。本发明能用于解决现有技术中被动关节的调节范围有限或范围无法调节的技术问题。
一种医疗备用被动关节

[实用新型]一种用于插秧机的改装装置-CN202222509282.0有效
发明人： 朱龙泉;王浩;吴波;周伟;鞠鹏程;陈开元;吴飞;王烁;薛壮;徐达灵 -专利权人：无锡金元现代农业科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉一种用于插秧机的改装装置，包括方向控制装置，方向控制装置包括角度检测装置和换向控制装置；角度检测装置包括：方向座，方向座固定在车架上；角度传感器，角度传感器安装在方向座上；及方向杆，方向杆与角度传感器的传感转子连接，角度传感器用于检测方向杆的转动角度；换向控制装置包括：第一舵机，第一舵机固定在车架的第一连接座上；主动齿轮，主动齿轮固定在第一舵机的第一转轴上；及从动齿轮，从动齿轮固定在换向液压无级变速器的变向轴上，且与主动齿轮啮合；第一舵机用于根据角度传感器检测的转动角度通过主动齿轮、从动齿轮和变向轴控制换向液压无级变速器的液压油的流动方向。该装置结构紧凑、简单、安装方便。
一种用于插秧机改装装置

[实用新型]一种用于机器人的主手操控装置及其手术机器人-CN202222917084.8有效
发明人：路壮壮;翟明春;危芳;朱龙泉 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种用于机器人的主手操控装置及其手术机器人。主手操控装置至少包括穿刺执行部。穿刺执行部包括摇杆组件、运动组件和第一力反馈机构；第一力反馈机构包括第一传动组件和第一扭矩控制件，第一力反馈机构基于第一力反馈信息对运动组件施加运动阻力。第一传动组件包括第一大绕线轮、第一小绕线轮和第一传动绳；第一大绕线轮和第一小绕线轮沿运动组件运动的第一方向间隔布置，第一大绕线轮的转轴与第一扭矩控制件的输出轴同轴连接；第一传动绳的两端端部固定在第一大绕线轮的外圆周上，且第一传动绳绕过第一小绕线轮；运动组件与第一传动绳固定连接；运动组件沿第一方向直线运动时，通过第一传动绳带动第一大绕线轮转动。
一种用于机器人操控装置及其手术

[实用新型]一种机器人关节与手术机器人-CN202223544701.0有效
发明人：高雨;叶廷;朱龙泉;刘欢 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人关节与手术机器人。机器人关节包括：输出轴；驱动电机，用于驱动输出轴转动；制动轴；制动器，安装于制动轴；以及齿轮组，包括第一齿轮、第二齿轮与第三齿轮，第一齿轮连接于输出轴，第二齿轮与第三齿轮同轴连接于制动轴，且第二齿轮与第三齿轮均啮合于第一齿轮；第二齿轮的第二齿牙与第三齿轮的第三齿牙沿制动轴的周向错开，第一齿轮具有齿槽，伸入同一个齿槽的第二齿牙与第三齿牙分别抵持于齿槽内相对设置的两个槽壁。上述机器人关节能够提高传动的精确性，以达到手术机器人的高精度要求。
一种机器人关节手术

[实用新型]重力平衡装置及机械臂关节-CN202223601440.1有效
发明人：宋雨桐;谢强;刘欢;周圆圆;朱龙泉;薛虎 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种重力平衡装置及机械臂关节。装置包括主体、平衡绳、弹簧及导向组件；主体用于通过俯仰轴与转动臂转动连接；平衡绳的一端连接于转动臂，另一端连接于导向组件，导向组件连接于主体，且包括内筒和滑动套设于内筒的外筒；弹簧设于内筒外侧和/或外筒内侧，且两端分别连接于内筒和外筒，以在平衡绳的拉动下，内筒和外筒相对滑动时沿弹簧的延伸方向伸缩。在平衡绳的拉动下内筒和外筒相对滑动时，弹簧能够伸缩，而弹簧设于内筒外侧和/或外筒内侧，使得内筒和外筒能够对弹簧的部分内侧和外侧起到一定的支撑作用，从而能够控制弹簧形变过程中的失稳状态，保证弹簧末端沿弹簧的延伸方向稳定的运动，提高装置的可靠性。
重力平衡装置机械关节

[发明专利]穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人-CN202111538277.6有效
发明人：路壮壮;朱龙泉 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人。该穿刺结构用于控制穿刺末端执行穿刺操作，所述穿刺结构包括：握持组件；穿刺执行组件，可滚动设置于所述握持组件，并电连接主手控制器的主控板，所述穿刺执行组件滚动运动时能够通过所述主控板控制所述穿刺末端运动。通过滚动方式实现穿刺末端的进针控制，使得穿刺执行组件无需滑动运动，减小穿刺结构的高度尺寸，进而减小主手控制器的整体高度和体积，便于医护人员操作。
穿刺结构控制器机器人

[发明专利]可移动医疗设备、底座系统及中控刹车装置-CN202011629217.0有效
发明人：钱树生;朱龙泉 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可移动医疗设备、底座系统及中控刹车装置。该中控刹车装置包括：联动结构，应用于安装于所述承载板，并连接多个所述中控脚轮，所述联动结构运动时能够控制所述中控脚轮锁定或解锁；以及操作结构，用于设置于所述承载板；所述操作结构包括与所述联动结构连接的上锁机构与解锁机构，所述上锁机构与所述解锁机构通过所述联动结构联动并反向运动；锁定操作时，所述上锁机构能够驱动所述联动结构沿第一方向运动，以控制所述中控脚轮锁定；解锁操作时，所述解锁机构能够驱动所述联动结构沿与所述第一方向相反的第二方向运动，以控制所述中控脚轮解锁。通过一次操作即可实现中控脚轮的锁定或解锁，提高操作效率，便于使用。
移动医疗设备底座系统刹车装置

[实用新型]一种穿刺机器人的辅助定位装置及穿刺系统-CN202222626991.7有效
发明人：钱树生;刘欢;叶廷;朱龙泉 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61B10/02 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种穿刺机器人的辅助定位装置及穿刺系统，该穿刺机器人的辅助定位装置包括：连接组件和定位组件；所述定位组件与所述连接组件可拆卸连接；所述定位组件包括定位部、配准部和引导部；所述引导部包括本体和与可拆卸的附件；所述本体包括第一定位槽，所述附件包括引导槽，所述附件与所述本体配接时，所述第一定位槽和所述引导槽构成穿刺器械的引导孔。
一种穿刺机器人辅助定位装置系统

[发明专利]主手操控器、用于穿刺机器人的主手操控器及机器人系统-CN202110752647.X在审
发明人：路壮壮;朱龙泉;屈萌 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种主手操控器、用于穿刺机器人的主手操控器及机器人系统。所述主手操控器包括：转动平台，所述转动平台包括底座和转盘，所述转盘与所述底座可转动连接，所述转盘相对于所述底座的转动与所述机器人的至少一个关节运动相关联；调姿机构，所述调姿机构具有多个自由度，所述调姿机构设置于所述转盘；末端控制组件，所述末端控制组件连接于所述调姿机构连接，并用于控制机器人末端执行器的运动。该主手操控器通过多自由度的结构设置，使得主手操控器具有更全面的自由度调整，从而使主手操控器与机器人末端执行器之间具有更佳的映射关系。
操控用于穿刺机器人系统

[实用新型]定位机构、旋转关节及机械臂-CN202222430786.3有效
发明人：葛壮;刘欢;朱龙泉;叶廷 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种定位机构、旋转关节及机械臂，定位机构用于对转动连接的第一构件和第二构件进行定位，定位机构包括固定盘、定位盘和锁定组件，其中，固定盘用于与第一构件固定；定位盘设于固定盘与第一构件之间，定位盘能相对固定盘转动，定位盘用于与第二构件固定，定位盘朝向固定盘的第一侧面上设置有多个定位滑槽，各定位滑槽包括相互连续的锁定槽段和导滑槽段，锁定槽段的槽深大于导滑槽段的槽深；锁定组件连接于固定盘，锁定组件包括能够弹性抵接在定位滑槽的槽底的限位部；固定盘和定位盘相对转动时，限位部可脱离于一个定位滑槽的锁定槽段，并沿着另一个定位滑槽的导滑槽段移动至锁定槽段中。
定位机构旋转关节机械

[实用新型]定位指示器位置调节设备及系统-CN202221715027.5有效
发明人：葛壮;刘欢;朱龙泉;叶廷 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种定位指示器位置调节设备及系统，属于定位仪器技术领域。所述定位指示器位置调节设备用于与定位指示器配合，包括：第一电机、第二电机和连接组件。所述第一电机包括可绕第一轴向转动的第一输出部，所述第一输出部用于连接所述定位指示器。所述第二电机包括可绕第二轴向转动的第二输出部，所述第二轴向与所述第一轴向正交。连接组件连接所述第一电机和所述第二电机，且与所述第一电机保持相对固定，受所述第二电机驱动绕所述第二轴向转动。
定位指示器位置调节设备系统

[发明专利]一种车轮转角测量装置及运行方法-CN202010701811.X有效
发明人： 朱龙泉;陈向东;程方;印辰昊;陈彬;周光;王烁;吴飞 -专利权人：无锡卡尔曼导航技术有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶辅助装置，具体说是车轮转角测量装置及运行方法。它包括车轮陀螺仪、力矩电机和导航控制箱，导航控制箱内有车身陀螺仪。运行时，导航控制箱先通过车轮陀螺仪和力矩电机分别获得车轮转向角速度和方向盘的转向角速度信息，对二者信息进行加权融合，融合后的角速度信息进行积分得到车轮角度信息，再在车辆运动过程中，导航控制箱根据车辆运动学模型预估车辆前轮转角，采用kalman滤波估计，实时估计和修正车轮角度积分误差和陀螺零偏，确保了车轮角度信息的准确性。该测量装置的安装过程简便、消耗的人力较少，使用效率较高。
一种车轮转角测量装置运行方法

[发明专利]定位指示器位置调节装置及系统-CN202210772399.X在审
发明人：葛壮;刘欢;朱龙泉;叶廷 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A61B90/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位指示器位置调节装置及系统，属于定位仪器技术领域。所述定位指示器位置调节装置用于与定位指示器配合，包括：安装支架、第一电机和第二电机。安装支架用于安装所述定位指示器。第一电机与所述安装支架连接，所述第一电机的输出轴沿第一轴向分布，所述第一电机用于驱动所述定位指示器绕所述第一轴向转动。第二电机与所述安装支架连接，所述第二电机的输出轴沿第二轴向分布，所述第二轴向与所述第一轴向正交，所述第二电机用于驱动所述定位指示器绕所述第二轴向转动。
定位指示器位置调节装置系统

[发明专利]一种判断载体前进后退及组合导航航向初始对准的方法-CN202110167551.7有效
发明人：吴飞;朱龙泉;王烁;陈向东;程方 -专利权人：无锡卡尔曼导航技术有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种载体组合导航航向初始对准的方法，具体说是判断载体前进后退及组合导航航向初始对准的方法。它先利用载体中的GNSS RTK定位的位置和速度信息判断载体处于静止或运动状态，再计算载体前向速度，接着判断载体前进后退，最后组合导航初始对准载体航向角。采用该方法进行组合导航航向初始对准，成本较低，自动化程度较高。
一种判断载体前进后退组合导航航向初始对准方法

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