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[发明专利]一种增量式学习目标检测网络模型构建及权重更新方法-CN202011073711.3有效
发明人：沈凯;庄羽;朱毅晓;邓明涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开的增量式学习目标检测网络模型构建及权重更新方法，训练目标检测的深度学习网络模型；利用Slimming算法对深度学习网络模型进行剪枝处理；提取深度学习网络模型的卷积层训练集数据的输出特征及训练标签；选取第m层卷积层训练集数据的输出特征及其训练标签分别作为宽度学习网络模型的训练样本标签，训练宽度学习增量式学习模型；将宽度学习增量式学习模型替换深度学习网络模型的第m层及第m层后的卷积层，或将训练好的宽度学习网络模型作为深度学习网络模型的辅助学习网络模型，完成增量式学习网络模型的构建。通过增量式学习模型快速更新增量式学习网络权重的能力，改善增量式学习网络的性能，提升增量式学习网络的鲁棒性。
一种增量学习目标检测网络模型构建权重更新方法

[发明专利]一种着陆轨迹方案可控的确定方法及装置-CN202010746178.6有效
发明人：沈凯;胡宇晖;朱毅晓;庄羽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种着陆轨迹方案可控的确定方法及装置，该方法可以通过获取着陆轨迹方案对应的可控参数和特征参数，并将可控参数和特征参数均输入到预设的可控度确定模型中，得到着陆轨迹方案的可控度。本发明实施例提供的技术方案能够确定出着陆轨迹方案的可控度指标，进而能够直接确定出飞行器在着陆过程中被控制的可控程度。
一种着陆轨迹方案可控确定方法装置

[发明专利]一种可变结构的轮腿复合式车轮-CN202111076031.1有效
发明人：沈凯;朱毅晓;黄云翔;丁应和 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变结构的轮腿复合式车轮，包括车轮骨架、自动伸缩锁止机构、轮腿、连接杆以及连接盘；自动伸缩锁止机构为三个以上，均匀设置在车轮骨架内，轮腿与自动伸缩锁止机构一一对应，轮腿位于自动伸缩锁止机构内，一端通过连接杆铰接在连接盘上，连接盘在其轴向方向向外运动时，轮腿另一端在自动伸缩锁止机构的作用下伸出车轮骨架外圆周面或收入车轮骨架内部；连接盘位于车轮骨架侧面，且连接盘的轴心与车轮骨架轴心保持同轴。本发明能够改变车轮的结构来让其拥有应对不同地形的能力。
一种可变结构复合车轮

[发明专利]一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法-CN202210716458.1在审
发明人：沈凯;郭文君;朱毅晓;丁应和;钟鼎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法，能够解决无人机集群系统信息交互对象选择问题，尤其适用于大规模分布式无人机集群。该方法包括：对于当前无人机i，如果其可选邻居数量小于或等于邻居集上限nC，则将所有可选邻居加入邻居集合，得到邻居优选结果；如果可选邻居数量大于nC，则根据碰撞安全距离，将可选邻居分为过近邻和非过近邻，将所有所述过近邻加入邻居集合；在过近邻不满邻居集上限nC时，则需要进行填充，即根据距离空间最近、状态最近的条件从非过近邻中筛选优选邻居作为邻居补充，加入邻居集合，得到邻居优选结果。
一种大规模分布式无人机集群共识主动邻居优选方法

[发明专利]分级多层多源融合即时接入的导航方法及系统-CN202210149456.9在审
发明人：沈凯;李岳伦;左思琪;刘宁;朱毅晓;戚文昊;袁超杰 -专利权人：北京理工大学;北京信息科技大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种分级多层多源融合即时接入的导航方法及系统。其中，该方法包括：对用于采集导航信息的多个传感器的性能进行实时评价，并基于所评价的性能通过智能方式对导航信息组合方案进行决策；采用自适应因子图的非线性融合方式，基于所述导航信息组合方案分配权重实现自适应融合，得到融合结果，并基于所述融合结果进行导航。本发明解决了由于其中一个传感器失效造成的导航精度不准确的技术问题。
分级多层融合即时接入导航方法系统

[发明专利]一种多无人机自组织协同系统及方法-CN202210266975.3在审
发明人：沈凯;朱毅晓;丁应和;钟鼎;李岳纶 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多无人机自组织协同系统及方法，通过差分卫星定位系统、wifi无线通信技术实现多无人机的通信组网以及高精度定位，设计具备自主交互对象选择、个体间距保持、障碍物规避、目标跟踪、观点综合等多项功能的自组织协同控制方法，从而实现多无人机的自主通信与分布式自主控制，能够提供大规模无人机自组织协同的系统方案。
一种无人机组织协同系统方法

[发明专利]一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统-CN202210275626.8在审
发明人：沈凯;丁应和;朱毅晓;郭文君;钟鼎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统，在无人机集群跟踪目标的飞行控制中，以自变增益项代替无人机速度控制的固定增益项，分别调整每架无人机的飞行速度。自变增益项的变量为吸引半径与无人机至目标位置距离的差值，吸引半径是一个给定的临界值，当无人机与目标间的距离大于临界值时，目标跟踪算法产生变化的飞行速度，保证无人机稳定在目标的一定距离范围内。将方向向量和吸引半径与无人机至目标位置距离的差值作为无人机飞行速度的决定项，可以实现飞行速度与无人机与目标距离的动态关联，无人机距离较远时快速靠近，距离较近时，速度平缓改变，保证无人机既能快速跟踪目标又能稳定在目标的一定距离范围内。
一种基于增益策略无人机集群目标跟踪方法系统

[发明专利]一种基于自变增益策略的无人机集群避障方法-CN202111680384.2在审
发明人：沈凯;丁应和;朱毅晓;李岳伦;钟鼎 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法，通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax，以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst；根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep；计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L；当所述距离L小于所述排斥半径rrep时，利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度，以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标，调整自身速度，实现个体与障碍物之间的碰撞，解决集群系统中无人机的障碍规避问题。
一种基于增益策略无人机集群方法

[发明专利]一种基于蓝牙的无线控制模块及其控制方法-CN202111680426.2在审
发明人：沈凯;左健文;朱毅晓;李岳伦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的基于蓝牙的无线控制模块及控制方法，包括控制器、主模块、从模块和执行器；其中，控制器与主模块相连接，用于根据实时任务产生控制信号，将控制信号传输到所述主模块；主模块用于将所述控制信号转换为控制指令，将控制指令通过蓝牙无线数据传输方式传输到所述从模块；从模块用于将控制指令转换为执行控制信号，将所述执行控制信号传输至执行器；执行器用于根据执行控制信号控制外接设备执行相应的动作。能够有效节省机器人系统的可用空间，减小机器人硬件系统的复杂度，且在机器人控制、通信以及故障检修过程中方便而有效，具有显著的优势和广阔的应用前景。
一种基于蓝牙无线控制模块及其方法

[发明专利]一种基于异构机器人的自主跟踪系统及方法-CN202110053232.3有效
发明人：沈凯;朱毅晓;刘庭欣;左思琪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开的基于异构机器人的自主跟踪系统及方法，包括：地面移动机器人和多旋翼飞行器，多旋翼飞行器根据接收指令降落到所述地面移动机器人上或跟踪所述地面移动机器人。能够解决在复杂的任务环境中单个地面移动机器人在定位、检测、识别等方面存在局限性的问题，通过将空中多旋翼飞行器与地面移动机器人配合使用和协同控制，能够对空中多旋翼飞行器与地面移动机器人的相对导航与控制系统的扰动进行实时的估计与补偿，提升陆空异构移动机器人的相对导航控制系统的鲁棒性。
一种基于机器人自主跟踪系统方法

[发明专利]一种多机器人自组织协同与集群方法-CN202110589686.2有效
发明人：沈凯;朱毅晓;丁应和;刘庭欣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人自组织协同与集群方法，群体中当前机器人依据速度控制指令控制机器人运动实现群体趋同及间距保持。本发明依据速度控制指令控制机器人运动能够解决集群中个体运动冲突，障碍物自主规避问题，避免个体与个体、个体与障碍物之间的避碰，能够解决群体的自组织趋同问题，自适应地调整个体相对位置保持整体的一致。
一种机器人组织协同集群方法

[实用新型]一种具有无人机停机坪的无人车-CN202021027726.1有效
发明人：沈凯;谭伟;朱毅晓;庄羽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有无人机停机坪的无人车，包括车体和停机坪；所述停机坪的主体为停机坪板，停机坪板的下表面通过支撑杆固定在车体的顶面；所述停机坪板上加工有两个平行的滑槽，两个滑槽沿圆形切割线的圆心对称分布；每个滑槽内均安装有两个夹具载体，所述夹具载体与滑槽滑动配合；所述夹具载体上安装有夹具；两个电动伸缩杆的固定端固定在停机坪板的下表面，且两个电动伸缩杆分别位于停机坪板的未设有条状固定座的两相对侧；每个电动伸缩杆的伸缩杆通过U型连接杆与位于同一侧的两个夹具载体的底部连接；本实用新型解决了小型无人机飞行航程较短，以及无人车侦察监测范围有限的问题，同时能够让无人车与无人机更高效的配合工作。
一种具有无人机停机坪无人

[发明专利]一种具有无人机停机坪的无人车-CN202010510193.0在审
发明人：沈凯;谭伟;朱毅晓;庄羽 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60P3/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有无人机停机坪的无人车，包括车体和停机坪；所述停机坪的主体为停机坪板，停机坪板的下表面通过支撑杆固定在车体的顶面；所述停机坪板上加工有两个平行的滑槽，两个滑槽沿圆形切割线的圆心对称分布；每个滑槽内均安装有两个夹具载体，所述夹具载体与滑槽滑动配合；所述夹具载体上安装有夹具；两个电动伸缩杆的固定端固定在停机坪板的下表面，且两个电动伸缩杆分别位于停机坪板的未设有条状固定座的两相对侧；每个电动伸缩杆的伸缩杆通过U型连接杆与位于同一侧的两个夹具载体的底部连接；本发明解决了小型无人机飞行航程较短，以及无人车侦察监测范围有限的问题，同时能够让无人车与无人机更高效的配合工作。
一种具有无人机停机坪无人

[实用新型]一种用于固定翼无人机的投放装置-CN201820363299.0有效
发明人：游安华;朱毅晓 -专利权人：游安华
申请日： 2018-03-17 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B64D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于固定翼无人机的投放装置，包括主体支架、碳管、舵机、限位板和绳索，其中主体支架为长方体框架，在长方体框架的两端分别设置两个供绳索穿过的碳管；在长方体框架的中部设置舵机，所述舵机上设置摇杆；在长方体框架的顶面设置限位板，所述限位板上设置限位孔；运送过程中，所述舵机控制摇杆穿过限位板的限位孔，所述绳索固定投放物后，穿过碳管在矩形框架上方形成环扣，并套在摇杆上部；投放过程中，舵机控制摇杆陷入限位板的限位孔，释放绳索的环扣。本实用新型降低了投放装置的体积和质量，提高了飞机的载重效率。
限位板长方体框架摇杆投放装置限位孔碳管绳索固定翼无人机本实用新型舵机控制主体支架穿过舵机环扣投放矩形框架绳索固定顶面套在载重运送释放飞机

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