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[发明专利]一种基于出行链与集成学习的公交乘客下车站点推断方法-CN202310789299.2在审
发明人：沈煜;毕维翰;暨育雄;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q40/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于出行链与集成学习的公交乘客下车站点推断方法，包括以下步骤：采集公交多源数据；对多源数据进行数据清洗与预处理；融合多源数据，根据到站时间窗判断乘客上车站点；基于确定性算法的下车站点初步推断：根据出行链假设与乘客出行历史建立确定性算法推断乘客下车站点；基于集成学习的下车站点补充推断：对于确定性算法无法推断的行程，引入建成环境与公交线路外部信息，基于集成学习两层堆叠框架建立多分类模型进一步推断乘客下车站点。本发明基于公交多源大数据实现了非集计、站点级的单一票制公交乘客下车站点推断，可获取精准的公交客流时空分布特征，为公交运营组织优化提供参考。
一种基于出行集成学习公交乘客下车站点推断方法

[发明专利]一种道路交通感知轨迹数据的质量评估方法-CN202110789522.4有效
发明人：赵聪;都州扬;师钰鹏;杜豫川;暨育雄 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及一种道路交通感知轨迹数据的质量评估方法，包括：获取道路交通感知轨迹数据，并从中提取出待评估道路交通感知轨迹数据；计算待评估道路交通感知轨迹数据的质量评估指标；建立自适应融合回归的道路交通感知轨迹数据智能评估模型；基于道路交通公开的历史轨迹数据集，构建仿真轨迹数据集，并基于仿真轨迹数据集对道路交通感知轨迹数据智能评估模型进行训练；将待评估道路交通感知轨迹数据的质量评估指标输入训练好的道路交通感知估计数据智能评估模型，得到对应的道路交通感知轨迹数据质量评估结果。与现有技术相比，本发明融合多元维度的质量评估指标，能够准确、快速地对道路交通感知轨迹数据质量进行评估。
一种道路交通感知轨迹数据质量评估方法

[发明专利]一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法-CN202180011148.3在审
发明人：赵聪;杜豫川;朱逸凡;暨育雄;沈煜;许军 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法，包含以下步骤：布设路侧激光雷达，为路侧激光雷达配置相应的路侧计算设备；标定路侧激光雷达外参；路侧计算设备根据自动驾驶车辆定位数据和路侧激光雷达外参计算自动驾驶车辆相对于路侧激光雷达的相对位置；路侧计算设备根据相对位置将路侧激光雷达检测到的路侧激光雷达点云偏转至自动驾驶车辆坐标系中，得到偏转点云；路侧计算设备对偏转点云进行体素化处理，得到体素化偏转点云。自动驾驶车辆对车载激光雷达检测到的车载激光雷达点云进行体素化处理得到体素化车载激光雷达点云；路侧计算设备计算体素化偏转点云的体素级特征，得到偏转点云体素级特征。自动驾驶车辆计算体素化车载激光雷达点云体素级特征，得到车载激光雷达点云体素级特征；将各点云体素级特征压缩并传输至计算设备，传输设备可以是自动驾驶车辆、路侧计算设备或是云端。计算设备对车载激光雷达点云体素级特征和偏转点云体素级特征进行数据拼接和数据聚合得到聚合体素级特征；计算设备将聚合体素级特征输入基于体素级特征的三维目标检测网络模型得到目标检测结果；当计算设备为路侧计算设备或是云端时，最后将目标检测结果发送至自动驾驶车辆。
一种面向协同感知信息融合表征目标检测方法

[发明专利]一种基于实时需求的无人驾驶公交派车方法-CN202010755992.4有效
发明人：沈煜;翟志康;暨育雄;杜豫川;刘成龙 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及智能公共交通系统技术领域的一种基于实时需求的无人驾驶公交派车方法，包括如下步骤：(1)基于计算机与通信技术，汇总各站点乘客需求信息；(2)基于公交车的车载终端设备，追踪车辆状态信息；(3)通过车辆信息与各站点乘客需求信息，实时计算下一公交班次的待运总需求；(4)基于派车算法计算派车数量，设置最大发车间隔、最小发车条件参数、最大发车条件参数与单位时间，每间隔单位时间，基于实时的需求信息、车辆状态信息计算派车数；(5)根据历史客流数据，基于智能体仿真的方法测试不同参数下算法的实施效果，选取合理的参数，优化算法。采用本发明的方案能够克服现有公交的运营模式和调度方法的局限性。
一种基于实时需求无人驾驶公交方法

[发明专利]一种基于状态识别的公交运行评估方法和系统-CN202211159837.1有效
发明人： 暨育雄;陈锟;黄超;沈煜;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于状态识别的公交运行评估方法和系统，所述方法步骤包括：获取车辆定位数据；对所得定位数据进行预处理，并求取公交运行状态表征指标；通过训练好的公交系统状态迁移识别模型将所述公交运行状态表征指标的序列识别为有限种公交基本运行模式的组合；基于定义好的语义类型，对识别的所述公交基本运行模式进行语义类型归属判定。与现有技术相比，本发明具有不依赖先验知识或专家经验即可确定公交运行状态类别与数量等优点。
一种基于状态识别公交运行评估方法系统

[发明专利]一种基于车载定位装置的路侧毫米波雷达校准方法-CN202180010978.4在审
发明人：赵聪;杜豫川;都州扬;暨育雄 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种运基于车载定位装置的路侧毫米波雷达校准方法，属于移动车辆检测和传感器检测目标标定技术领域，该方法使用带有车载定位装置的校准车辆，按照预先设计的路线行驶并采集数据，通过处理单元对所采集的数据进行处理分析，实现路侧毫米波雷达的校准，可以解决对路侧毫米波雷达进行校准的问题。
一种基于车载定位装置毫米波雷达校准方法

[发明专利]一种码头间运输实时车辆与集装箱的匹配方法及系统-CN202310305507.7在审
发明人： 暨育雄;张元凇;郑玉靖;曹朋亮;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明提供一种码头间运输的实时车辆与集装箱匹配方法及系统，所述方法包括：可再分配车辆与集装箱任务搜索；将搜索到的集装箱和车辆分组；根据分组后的集装箱和车辆，基于带权二部图匹配方法得到成本最小的车辆与集装箱分配结果。本发明能够在大规模场景下，实时给出车辆与集装箱的匹配结果，提升港口对集装箱的服务水平。
一种码头运输实时车辆集装箱匹配方法系统

[发明专利]基于公交客流与周转时间的公交可视化排班方法及系统-CN202310048450.7在审
发明人：沈煜;徐晨龙;褚天舒;暨育雄;刘成龙;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于公交客流与周转时间的公交可视化排班方法及系统，包括以下步骤：S1、检验相关参数的合理性和可行性，将通过检验的参数作为输入参数；S2、基于时空网络优化算法或正则表达式的非标准化文件解析生成时刻表；S3、获取时刻表的基本信息数据，将时刻表中所有班次的发车时间、行程时间和路牌序号进行展示，即甘特图可视化；S4、计算时刻表的路牌类和班次类评价指标并对生成的时刻表作出综合评估，若符合实际需求，则结束；若不符合实际需求，执行步骤S5；S5、改变时刻表中的输入参数或选择场景自动优化，对时刻表进行调整并重复步骤S3和S4。与现有技术相比，本发明提升了公交时刻表排班效率，降低了公交运营成本。
基于公交客流周转时间可视化排班方法系统

[发明专利]一种基于图匹配的车路协同系统多传感器时空标定方法-CN202310021057.9在审
发明人：赵聪;丁德隆;师钰鹏;杜豫川;暨育雄 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图匹配的车路协同系统多传感器时空标定方法，包括以下步骤：S1、联网车辆经过路侧多传感器感知范围，收集联网车辆的自身定位数据和其对周围交通流的感知数据，收集路侧多传感器对于交通流的感知数据；S2、采用图匹配方法对路侧多传感器采集到的车辆ID进行匹配，在路侧多传感器采集到的多目标轨迹数据中对联网车辆轨迹进行识别；S3、采用高斯‑牛顿方法解算由联网车辆定位数据坐标系至路侧多传感器数据坐标系的时空参数；S4、根据得到时空参数，对路侧多传感器采集数据进行变换，实现路侧多传感器的时空同步。与现有技术相比，本发明具有对路侧多传感器进行快速、自动的参数标定，实现路侧多传感器的时空同步等优点。
一种基于匹配协同系统传感器时空标定方法

[发明专利]基于智能网联车群感知的交叉口信号状态预推方法及系统-CN202310186575.6在审
发明人： 暨育雄;张元凇;雷财林;赵聪;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能网联车群感知的交叉口短时信号状态预推方法及系统，所述信号状态预推方法基于智能网联车群感知数据的采集交通信号灯状态，将交通信号灯状态输入预推模型，包括单个交叉口信号控制方案辨识；单个交叉口信号状态预推；多个交叉口信号状态联合预推。通过机器学习方法自适应预测推断后续的短时交通信号状态。本发明针对单个交叉口独立控制和多个交叉口协同控制两种模式，分别给出了不同的预测推断流程，适用场景多样。为智能网联车群的规划与决策提供了可靠的短时交通信号状态数据基础。
基于智能网联车群感知交叉口信号状态方法系统

[发明专利]一种车辆轨迹数据预处理方法及计算机存储介质-CN202110422349.4有效
发明人： 暨育雄;雷财林;赵聪;杜豫川;沈煜 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆轨迹数据预处理方法及计算机存储介质，所述车辆轨迹数据预处理方法包括以下步骤：将轨迹数据进行分段，并重新赋予编号，使每一编号的轨迹数据仅代表一辆车的轨迹数据；将同一编号检测的车型进行统一，使每一辆车的轨迹数据中，仅对应一种车型；从全部轨迹中选择纵向坐标差为负，但车辆速度为正的异常轨迹，并对每一异常轨迹进行修正；计算全部轨迹的长度，将长度小于设置阈值的轨迹进行删除；以及根据轨迹点的横向位置将全部轨迹数据进行车道位置划分，并对横向位置检测错误的轨迹进行修正。本发明通过对车辆轨迹数据的预处理，提高了数据精度，为更加准确的识别道路交通运行状态与安全状态提供数据支持。
一种车辆轨迹数据预处理方法计算机存储介质

[发明专利]一种手持POS机公交刷卡数据自动匹配方法-CN202211328032.5在审
发明人：沈煜;周鹏;暨育雄;刘成龙;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明涉及一种手持POS机公交刷卡数据自动匹配方法，属于交通数据处理领域。首先，对于公交路单数据，筛选车辆班次组，并提出车辆班次组拼接方法。随后，对于公交刷卡数据，基于POS机编号筛选刷卡数据中的手持POS机刷卡数据，剔除异常数据，基于时间戳计算手持POS机的刷卡数据与班次组的时间匹配率。其次，基于二分图最大权值匹配算法，构建手持POS机与车辆自动匹配方法。最后，对剩余的手持POS机重复进行匹配过程，直至所有手持POS机都匹配到实际车辆，输出手持POS机和车辆的匹配关系。本发明可以实现手持POS机刷卡数据与公交车辆匹配的自动化，有助于更好地构建“乘客‑车辆‑站点”的乘客上车站点匹配链。
一种手持 pos 公交刷卡数据自动匹配方法

[发明专利]一种公交实时空驶调度方法和系统-CN202211443771.9在审
发明人： 暨育雄;张元凇;黄超;沈煜 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种公交实时空驶调度方法和系统，所述调度方法包括以下步骤：获取定位数据，对定位数据进行预处理，将预处理后定位数据输入训练好的空驶决策模型计算实时空驶决策，下达实时空驶决策指令；所述空驶决策模型基于梯度下降决策树建立，所述预处理包括以下步骤：将定位数据与线路地图进行地图匹配；对地图匹配后每辆车的定位数据进行班次划分；对每个划分的班次进行班次类型识别；对类型识别后的班次和计划班次进行班次匹配；对匹配后的班次提取空驶特征。与现有技术相比，本发明具有在外部扰动影响后保证计划班次正常执行，调度决策实时性强等优点。
一种公交实时空驶调度方法系统

[发明专利]缓冲堆场作业与码头间集卡运输协同调度系统及其方法-CN202110721516.5有效
发明人： 暨育雄;曹朋亮;杜豫川;沈煜;刘冰 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种缓冲堆场作业与码头间集卡运输协同调度系统及其方法，解决了目前集疏运交通存在波峰波谷、拥堵常发生在交通量波峰时段，造成港区运输效率低的问题，其技术方案要点是通过港区运营状态监测模块、港区运营状态预测模块、内集卡车辆终端模块和缓冲堆场场桥终端模块进行信息采集和交互，通过调度计划生成模块制定缓冲堆场作业计划和内集卡调度计划，实现码头间运输能力与集装箱运输需求的匹配，通过动态调度模块实现缓冲堆场装卸作业和码头间运输的匹配，本发明的缓冲堆场作业与码头间集卡运输协同调度系统及其方法，缓解高峰时段道路拥堵，提升港区物流效率，提升港口竞争力。
缓冲堆场作业码头间集卡运输协同调度系统及其方法

[发明专利]一种车路协同系统中路侧传感器的布设优化方法-CN202210706514.3在审
发明人：赵聪;王凤淇;暨育雄;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种车路协同系统中路侧传感器的布设优化方法，包括：定义三维空间路侧传感器遮挡度模型；搭建微观交通仿真模型；将三维空间路侧传感器遮挡度模型与微观交通仿真模型结合进行仿真实验；从仿真实验中提取出车辆检测与跟踪数据，以确定路侧传感器性能评价指标，建立传感器性能回归模型；以目标路段路侧传感器性能评价指标作为约束条件，以传感器网络成本最低作为目标函数，通过求解布设优化模型，确定出最优的路侧传感器部署方案。与现有技术相比，本发明充分考虑交通流中动态的车辆间随机遮挡特性，并考虑交通流状态与传感器配置对路侧感知系统性能的影响，能够准确可靠地对路侧传感器进行布设优化，同时有效降低路侧感知系统部署成本。
一种协同系统中路传感器布设优化方法

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