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[发明专利]一种基于机器人手持示教装置的TCP快速标定的装置及方法-CN202310808658.4在审
发明人：樊辰阳;周之雄;黄平 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种基于机器人手持示教装置的TCP快速标定的装置，包括双目红外摄像头、手持示教器、待加工工件、加工工具、机械臂本体、示教控制器、机械臂控制柜和主控计算机，所述手持示教器包括示教定位装置本体、IMU9轴姿态传感器、红外LED灯、法兰盘、无线通信模块和启动按钮，所述定位装置本体的顶端中心处安装有红外LED灯，所述法兰盘安装在定位装置本体的底端，所述定位装置本体前表面上方嵌设安装有无线通信模块。本发明手持示教器头部连接上加工工具，操作手持示教器模仿机械臂本体与待加工工件进行接触，接触方法对应于所述步骤的机械臂六点标定法，待每次的放置位置确认时，按下按钮记录每次的位姿信息。
一种基于机器人手持装置 tcp 快速标定方法

[发明专利]一种基于数字全息技术的机器人柔性打磨原位测量系统-CN202310249845.3在审
发明人：黄平;陈鹏 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B24B49/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数字全息技术的机器人柔性打磨原位测量系统。本发明中，该方法的柔性打磨工具利用比例阀进行恒压控制保证打磨工具在轴向进行一定范围的浮动的同时仍然具有恒定的压力，可以适应不同尺寸、公差的工件避免过磨、欠磨的现象，可以显著提升打磨质量和打磨的柔性；系统可以自动生成测量仪扫描路径和工件打磨路径。实现被打磨工件自动的打磨和原位的测量，同时测量、打磨迭代过程测量数据不断指导加工工艺直到满足加工需求。六轴串联机器人1的大工作范围、高灵活度、高精度的特点结合柔性打磨工具可以极大降低打磨工艺的劳动强度，提高打磨效率并适应不同尺寸、公差的产品。
一种基于数字全息技术机器人柔性打磨原位测量系统

[实用新型]机器人手臂控制机构-CN202320854944.X有效
发明人：李振海;邵帅 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了机械手配件技术领域的一种机器人手臂控制机构，包括用于连接机器人手臂及加工工具的，且能够伸缩移动的连接部；用于驱动所述连接部的伸缩部分移动的气缸；用于对所述气缸进气压力进行控制的比例阀；用于检测所述连接部的伸缩部分移动行程的位移传感器。通过设置比例阀，进而对气缸的进气压力进行精准控制，减少气缸的动作行程误差，使得机械手在重复操作时的精准度得到提升；通过设置位移传感器，能够实时检测气缸的动作行程，进而可对加工工具的加工进给量进行检测；通过设置固定支架、伸缩支架，伸缩支架滑动连接在固定支架上，再通过气缸来驱动伸缩支架移动，结构简单，可靠性高。
机器人手臂控制机构

[发明专利]一种可以垂直智能爬行的打磨机器人-CN202210517886.1有效
发明人：王红波 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可以垂直智能爬行的打磨机器人，包括主板，所述主板顶部的中部固定安装有集气环板，所述集气环板的顶部固定安装有支撑架，所述支撑架底部的中部固定安装有电机及其输出轴。本发明通过设计一种具备打磨功能的爬壁机器人，装置整体上设计了一套集区域打磨、粉末吸附、粉末分离与外壁初步风压清理为一体的装置，整个装置简单方便，能够实现比较完善的打磨处理流程，再结合爬壁功能，能够实现非常多设备较高区域的打磨处理，具备非常好的实际意义。
一种可以垂直智能爬行打磨机器人

[发明专利]基于柔性触觉传感器的表面打磨质量评估方法-CN202310249846.8在审
发明人：李振海;李东亚 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于柔性触觉传感器的表面打磨质量评估方法。本发明中，质量评估方法的过程是，柔性触觉传感器连接在机械臂末端，使其按照打磨路径与打磨件充分接触，柔性触觉传感器在沿路径行走过程中获取参数，经过一系列算法处理，进而表征打磨件表面质量，对于质量评估值不达标的坐标点进行二次处理，直至全表面满足要求。这套系统能够精准定位工件表面打磨质量不达标处并进行优化，与打磨相互配合，对提高打磨质量与效率至关重要，导入机械臂控制柜对工件进行二次打磨使标定位置区域满足工艺要求提升了传统打磨表面质量监测的精度和效率，可以应用于打磨工艺的质量检测阶段从而提升工件的工艺参数，从而提高了后续打磨工件的表面质量。
基于柔性触觉传感器表面打磨质量评估方法

[发明专利]一种基于柔性感知神经网络的机器人控制方法及系统-CN202210588502.5有效
发明人：王红波 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于柔性感知神经网络的机器人控制方法及系统，涉及人工智能技术领域，所述方法包括：通过所述视觉信息采集模块获得待处理工件图像信息；将目标打磨标准信息和待处理工件图像信息输入适用工件打磨分析模型中，获得待处理工件打磨方案；通过运动轨迹控制模块控制柔性打磨机器人按照待处理工件打磨方案进行工件打磨；根据工件打磨力度信息，获得动作力度补偿信息；将动作力度补偿信息和打磨位姿空间信息通过柔性传感网络分析对待处理工件打磨方案进行修正。达到通过与柔性打磨机器人进行实时交互，实现对任意姿态的机器人进行打磨力补偿，确保工件打磨力度，提高工件打磨精度，进而保证打磨工件质量的技术效果。
一种基于柔性感知神经网络机器人控制方法系统

[发明专利]一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统-CN202210422569.1有效
发明人：王红波 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于打磨机器人的柔性恒力控制方法及系统，所述方法应用于人工智能领域，其中，所述方法包括：获取第一打磨机器人的第一打磨信息；根据第一打磨信息获得恒力补偿信息；对第一打磨机器人进行打磨恒力补偿调整，并进行姿态检测，获得第一姿态信息；构建姿态平衡补偿状态空间；获取多种姿态补偿行为信息；构建姿态补偿优化适应度，在多种姿态补偿行为信息内进行优化；采用最优姿态补偿行为信息进行姿态平衡补偿进行打磨，且将补偿后的姿态信息作为下次进行姿态平衡补偿的初始姿态信息。达到了提高打磨机器人的控制精度与生产工件质量，降低打磨工序中的安全问题发生概率，实现精准控制的技术效果。
一种用于打磨机器人柔性恒力控制方法系统

[发明专利]正反转凸轮或共轭凸轮驱动的二指平动式机械手-CN202210326464.6有效
发明人：章军;刘禹;吴思远;龚忠富;王凯杰;陈彦秋;吕兵 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种正反转凸轮或共轭凸轮驱动的二指平动式机械手，包括驱动装置、凸轮机构和平行四边形机构，凸轮机构驱动两个手指的夹持、拉弹簧或凸轮机构使手指松开；平行四边形机构包括U型指尖、板状连杆、偏位杠杆和双铰链座，双铰链座固定设置，双铰链座与U型指尖之间通过平行的板状连杆和偏位杠杆铰接；凸轮机构包括一个或间隔同轴安装的多个凸轮或共轭凸轮，凸轮的转动带动偏位杠杆发生转动，偏位杠杆的转动带动U型指尖的平移与夹持动作。采用电机驱动凸轮机构正反转，从而借助于连杆机构，实现二指平动式抓持物体，结构简单，控制方便。电机配套减速器减速且增大转矩，以较小凸轮尺寸和连杆机构尺寸，获取较大抓取范围，既轻量化又操作敏捷。
反转凸轮共轭驱动二指平动机械手

[实用新型]一种主轴夹头-CN202222504326.0有效
发明人：邵帅;邹斌 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种夹头，尤其是一种主轴夹头，包括主轴杆和主轴头，所述主轴头位于所述主轴杆的端部，所述主轴头上设有夹紧锥面、夹紧孔和若干夹紧槽，所述夹紧槽环形阵列设置，且与所述夹紧锥面和所述夹紧孔相通，所述主轴杆上设有若干弹性槽，所述弹性槽位于所述夹紧锥面的下方，且与所述夹紧槽相通。本实用新型提供的一种主轴夹头通过增加若干弹性槽提高了弹性，进而使夹头容易展开，方便自动更换打磨头，还通过延长夹紧槽增加弹性，并且在内部增加了若干抱紧槽，提高了摩擦力，能够保证打磨头的可靠夹紧。
一种主轴夹头

[实用新型]一种砂纸自动供料装置-CN202222505604.4有效
发明人：邵帅;邹斌 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B65H43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种砂纸供料装置，尤其是一种砂纸自动供料装置包括：供料架，供料架上设有供料孔；供料筒，供料筒固定在供料架上，且与供料孔相通，砂纸活动插在供料筒内；挡料板，挡料板固定在供料架上，且沿供料筒的轴线环形阵列设置；连接推板，连接推板活动插在供料筒内；连接杆，连接杆固定在连接推板上；气缸，气缸与连接杆连接；弹性装置，弹性装置安装在连接推板上；及供料推板，供料推板活动插在供料筒内，且与弹性装置连接。本实用新型提供的一种砂纸自动供料装置采用气缸推动砂纸，能够提供较大的供料量，砂纸供料稳定、砂纸不易倒塌、供料可靠性高，同时能够适用偏心打磨机，使砂纸的轴线与打磨机同轴线。
一种砂纸自动供料装置

[发明专利]三轴在线监测检测模组-CN202211319801.5在审
发明人：朱迅羽;黄涛 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了三轴在线监测检测模组，包括底座，所述底座的顶部安装有Y轴向移动机构，所述Y轴向移动机构包括Y轴滑座、Y轴伺服驱动组件和Y轴传动组件，所述Y轴伺服驱动组件安装在Y轴滑座的一端，所述Y轴传动组件安装在Y轴滑座上，且与Y轴伺服驱动组件传动连接，所述Y轴传动组件的顶部移动安装有X轴向移动机构,所述X轴向移动机构包括X轴滑座、X轴伺服驱动组件和X轴传动组件，在本发明设计了三轴在线监测检测模组大大提高了自动化水平和生产效率，提升产品质量的稳定性，减少作业人员工作时间，降低生产成本，并且便于后续将数据通过电脑软件传递给机器人，机器人获得转换后的数据，自动调整打磨参数。
在线监测检测模组

[发明专利]一种砂纸自动更换装置-CN202211153678.4在审
发明人：邵帅;邹斌 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B24B45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种打磨设备，尤其是一种砂纸自动更换装置，包括：机架；撕砂纸装置，所述撕砂纸装置安装在所述机架上；及砂纸送料装置，所述砂纸送料装置包括：送料架，所述送料架安装在所述机架上；送料筒，所述送料筒安装在所述送料架上，用于放置砂纸；挡料装置，所述挡料装置安装在所述送料筒的一端；以及推料装置，所述推料装置安装在所述送料筒的另一端，用于将砂纸向所述挡料装置推送。该装置通过撕砂纸装置实现砂纸的自动撕下，通过砂纸送料装置实现砂纸的自动吸附，实现了砂纸的自动更换，提高了砂纸更换的效率，并且能够检测砂纸是否撕下以及是否更换完成，并且能够防止砂纸叠在一起，提高了砂纸更换的可靠性。
一种砂纸自动更换装置

[实用新型]一种打磨压力自动控制装置-CN202123367273.4有效
发明人：王天胜;郑宁夏 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种打磨装置，尤其是一种打磨压力自动控制装置，包括：连接座，所述连接座的顶部设有连接头；升降筒，所述升降筒固定在所述连接座的底部；升降轴，所述升降轴活动插在所述升降筒内；打磨座，所述打磨座固定在所述升降轴的底部；气缸，所述气缸固定在所述连接座上，所述气缸的活塞杆与所述打磨座连接；及比例控制阀，所述比例控制阀固定在所述连接座上，且与所述气缸连接。本实用新型提供的一种打磨压力自动控制装置通过比例控制阀自动调整气缸的压力，从而使打磨时能够保持对工件的恒定压力，使打磨头贴在工件上进行打磨，不会出现过打磨或未打磨的情况，打磨质量好，无需后期检测和补充打磨，提高了打磨效率。
一种打磨压力自动控制装置

[发明专利]一种恒力打磨装置-CN202210072426.2在审
发明人：王红波;郑宁夏 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B24B49/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种恒力打磨装置，包括比例控制阀、电磁阀和气缸，比例控制阀通过电磁阀与气缸连接，还包括连接座、导向支架、升降支架、打磨座、控制板和伸缩防尘罩，导向支架、比例控制阀和气缸均固定在连接座上；升降支架滑动安装在导向支架上，且位于气缸的两侧；打磨座固定在升降支架上；控制板固定在连接座或导向支架上，控制板与比例控制阀和电磁阀电性连接；伸缩防尘罩的两端分别与连接座和打磨座连接。一种恒力打磨装置能够实时调整打磨砂轮与工件表面之间的距离，实现恒力打磨，使打磨的质量稳定、可靠，降低了对工件一致性的要求，提高了打磨效率，减少了前期的准备工作，降低了打磨成本。
一种恒力打磨装置

[发明专利]一种外圆自动打磨工作站-CN202111634524.2在审
发明人：王天胜;郑宁夏 -专利权人： 无锡斯帝尔科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B24B5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种打磨装置，尤其是一种外圆自动打磨工作站，包括打磨机和机械手，还包括：打磨装置，所述打磨装置安装在所述机械手上，所述打磨机安装在所述打磨装置上；转动装置，转动装置位于机械手的一侧，用于夹紧并旋转工件；及上料装置，所述上料装置位于所述转动装置的一侧，用于将工件移动到所述转动装置上。本发明提供的一种外圆自动打磨工作站通过机械手实现圆筒自动打磨的控制，通过转动装置实现圆筒的转动，并通过上料装置实现上下料，结构简单、打磨效率高、打磨质量稳定、外圆面打磨均匀。
一种自动打磨工作站

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