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[发明专利]一种多幅皮带机的控制系统及方法-CN201610332688.2有效
发明人：朱益晨;方克昊;何忠挺;单齐勇;陈竞新;吕苗苗 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种多幅皮带机的控制系统及方法，控制系统包括：一接收单元，用以接收控制指令；处理单元用以根据控制指令通过控制同步驱动部控制所有的皮带传动机构停止运行；识别单元提供复数个与不同尺寸的零件型号相适应的所有皮带传动机构对应的高度参数组，识别单元用以识别控制指令对应的零件型号，并提取零件型号对应的高度参数组；调节单元用以根据高度参数组控制相应的升降驱动部将对应的皮带传动机构调节至相应的高度参数对应的预设高度；控制单元提供一锁紧机构，控制单元用以控制锁紧机构锁紧所有的皮带传动机构的当前位置后，通过控制处理单元通过控制同步驱动部驱动所有的皮带传动机构同步传动。
一种皮带机控制系统方法

[发明专利]一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪-CN201610081331.1有效
发明人：王浩;董德权;单齐勇;方克昊;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本发明提供一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，所述手爪包括：手爪托架，用以将所述手爪与机器人固定连接；手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件；其中，所述手爪托架包括夹钳托板，所述手爪夹钳包括：气缸安装板；直推气缸，固定设置在所述气缸安装板上，且所述直推气缸的输出轴垂直穿过所述气缸安装板；固定部件，穿过所述气缸安装板和所述夹钳托板，用以固定所述气缸安装板和所述夹钳托板；橡胶套筒，套设在所述固定部件上，且位于所述气缸安装板和所述夹钳托板之间。该手爪能够保证工件在锻压过程中，最大限度的吸收来自上压机的冲击力，明显降低了机器人主轴所受的力，进而大大提高了机器人寿命。
手爪气缸安装板夹钳托板托架机器人固定部件固定设置有效吸收手爪夹锻压气缸直推浮动垂直穿过锻压过程固定工件橡胶套筒输出轴压机冲击力穿过吸收保证

[发明专利]一种可改变姿态的气门装配机器人手爪及其工作过程-CN201610113030.2有效
发明人：李生龙;方克昊;单齐勇;陈竟新;董德权;刘明 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明提供一种可改变姿态的气门装配机器人手爪及其工作过程，所述手爪包括固定装置，所述固定装置的顶部上设置有机器人法兰，用以将所述手爪与机器人连接；若干导杆气缸，固定设置在所述固定装置上；若干单手爪，均匀且固定设置在所述固定装置的四周，且与所述导杆气缸一一对应连接，所述单手爪之间相互铰接；其中，所述固定装置的底部中心设置有视觉相机，用以定位装配孔和/或料盘中气门杆。本发明提供的可改变姿态的气门装配机器人手爪，通过视觉相机和压力传感器的配合使用，提高了装配精度，解决了自动装配难以实现的问题，进一步提高了装配效率，降低了成本。
一种改变姿态气门装配机器人手爪及其工作过程

[发明专利]一种焊丝传送检测机构-CN201510395402.0有效
发明人：冯中朝;单齐勇;方克昊;董德权;丁佳斌;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊丝传送检测机构，包括一支架组，可拆卸地安装于焊丝容器顶部的出丝口位置；一焊丝导向支架组，安装于所述支架组上用于引导传送的焊丝；以及一焊丝检测传感器，设置于所述支架组上用于检测所述焊丝是否处于连续的传送状态。该焊丝传送检测机构采用可拆卸的支架组安装于焊丝容器顶部的出丝口位置，并在支架组上安装焊丝检测传感器以检测焊丝是否处于连续的传送状态，当焊丝检测传感器检测不到传送中的焊丝时，则迅速发出警告信号提醒工作人员更换焊丝容器或往焊丝容器内增加焊丝，从而防止因焊丝用完导致焊接零件报废的问题。并且，该焊丝传送检测机构具有体积小巧、质量轻，结构简单合理，生产成本低的优点。
一种焊丝传送检测机构

[实用新型]一种机器人真空拾取手爪-CN201620114086.5有效
发明人：孙东炜;方克昊;单齐勇;董德权;李生龙;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人真空拾取手爪，包括机器人、外套、内套、弹性元件、真空吸具和吸盘，所述机器人与所述外套连接，所述外套和内套相互套接并可相互滑动，所述弹性元件的两端分别与所述外套和内套相连，所述内套和所述外套间的滑动压缩和拉伸所述弹性元件，所述真空吸具与所述内套相连，所述吸盘与所述真空吸具相连，所述真空吸具通过所述吸盘吸放料包，所述真空吸具与电磁控制阀相连，所述电磁控制阀控制所述真空吸具的运行。本实用新型的技术方案可以实现了更快的动作速度，使得整套应用系统的节拍能够显著提升，并实现了更加安全、耐用的使用效果。
一种机器人真空拾取手爪

[实用新型]一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置-CN201620296683.4有效
发明人：杜伟;董德权;单齐勇;方克昊;陈竟新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置，应用于完成抓取轮毂的动作，包括基座、驱动模块、传动模块、以及四个抓钳模块，其中，传动模块可活动的设置于基座上，传动模块包括两个可同步地相对向移动的传动块和传动连接两个传动块的传动部；驱动模块与其中一个传动块传动相连，用以驱动传动块移动，并通过传动部同步带动另一个传动块相对向移动；四个抓钳模块对称分布的纵向设置于传动模块的外侧，且每一传动块的外侧分别连接有两个抓钳模块，用以在驱动模块及传动模块带动下接近并抓取轮毂腰部。其技术方案能够同步地抓取轮毂，且定位精度较高，具有缓冲结构，能够防止轮毂表面磕碰而受损，工作效率较高，适用范围较广。
一种轮毂搬运手爪装置

[实用新型]一种可改变姿态的气门装配机器人手爪-CN201620152893.6有效
发明人：李生龙;方克昊;单齐勇;陈竟新;董德权;刘明 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可改变姿态的气门装配机器人手爪，所述手爪包括：固定装置，所述固定装置的顶部上设置有机器人法兰，用以将所述手爪与机器人连接；若干导杆气缸，固定设置在所述固定装置上；若干单手爪，均匀且固定设置在所述固定装置的四周，且与所述导杆气缸一一对应连接，所述单手爪之间相互铰接；其中，所述固定装置的底部中心设置有视觉相机，用以定位装配孔和/或料盘中气门杆。本实用新型提供的可改变姿态的气门装配机器人手爪，通过视觉相机和压力传感器的配合使用，提高了装配精度，解决了自动装配难以实现的问题，进一步提高了装配效率，降低了成本。
一种改变姿态气门装配机器人手爪

[实用新型]一种应用于螺丝拧紧枪的定心弹簧导套-CN201620153226.X有效
发明人：钟伟平;方克昊;章林鑫;单齐勇;董德权;陈竟新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25B23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于螺丝拧紧枪的定心弹簧导套，包括：外套管；可拆卸连接件，用于将所述外套管的后端可拆卸地连接至所述螺丝拧紧枪；进给导向套，由所述外套管的前端延伸而出；定心铜套，轴向嵌装于所述进给导向套中；其中，所述可拆卸连接件内嵌装有与所述进给导向套轴向对齐的阶梯轴，并且，所述阶梯轴具有轴向通孔；所述外套管内置有两端分别抵接所述进给导向套和所述阶梯轴的弹性元件，所述进给导向套可相对于所述外套管轴向移动。上述技术方案中，螺丝拧紧枪的枪头被定心，在工作过程中不会出现枪头左右摆动的情况，同时对螺钉进行导向，提高了螺丝拧紧枪的工作效率，保证了产品质量。
一种应用于螺丝拧紧定心弹簧

[实用新型]一种自动分类集料装置-CN201620116297.2有效
发明人：何忠挺;王浩;方克昊;单齐勇;董德权;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B65G25/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及集料装置技术领域，尤其涉及一种自动分类集料装置，采用无杆气缸带动无底托盘将分拣完毕后的精密电子器件输运进集料料斗达到使用要求，并在无杆气缸的滑块上设置有一限位块，以保持托盘的起点和终点位置的一致，从而配合机器人抓取能有效的将多种型号的精密电子器件快速分拣以及收集到指定的集料料斗中，减少了因为人工操作误识别工件的问题，长久运行能节省成本以及更高效率的工作。
一种自动分类集料装置

[实用新型]一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪-CN201620116181.9有效
发明人：王浩;董德权;单齐勇;方克昊;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，所述手爪包括：手爪托架，用以将所述手爪与机器人固定连接；手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件；其中，所述手爪托架包括夹钳托板，所述手爪夹钳包括：气缸安装板；直推气缸，固定设置在所述气缸安装板上，且所述直推气缸的输出轴垂直穿过所述气缸安装板；固定部件，穿过所述气缸安装板和所述夹钳托板，用以固定所述气缸安装板和所述夹钳托板；橡胶套筒，套设在所述固定部件上，且位于所述气缸安装板和所述夹钳托板之间。该手爪能够保证工件在锻压过程中，最大限度的吸收来自上压机的冲击力，明显降低了机器人主轴所受的力，进而大大提高了机器人寿命。
一种能够有效吸收浮动锻压手爪

[发明专利]一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置-CN201610222005.8在审
发明人：杜伟;董德权;单齐勇;方克昊;陈竟新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮毂搬运手爪及轮毂搬运装置，应用于完成抓取轮毂的动作，包括基座、驱动模块、传动模块、以及四个抓钳模块，其中，传动模块可活动的设置于基座上，传动模块包括两个可同步地相对向移动的传动块和传动连接两个传动块的传动部；驱动模块与其中一个传动块传动相连，用以驱动传动块移动，并通过传动部同步带动另一个传动块相对向移动；四个抓钳模块对称分布的纵向设置于传动模块的外侧，且每一传动块的外侧分别连接有两个抓钳模块，用以在驱动模块及传动模块带动下接近并抓取轮毂腰部。其技术方案能够同步地抓取轮毂，且定位精度较高，具有缓冲结构，能够防止轮毂表面磕碰而受损，工作效率较高，适用范围较广。
一种轮毂搬运手爪装置

[发明专利]一种自动分类集料装置-CN201610081304.4在审
发明人：何忠挺;王浩;方克昊;单齐勇;董德权;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B65G25/06 文献下载
摘要：本发明涉及集料装置技术领域，尤其涉及一种自动分类集料装置，采用无杆气缸带动无底托盘将分拣完毕后的精密电子器件输运进集料料斗达到使用要求，并在无杆气缸的滑块上设置有一限位块，以保持托盘的起点和终点位置的一致，从而配合机器人抓取能有效的将多种型号的精密电子器件快速分拣以及收集到指定的集料料斗中，减少了因为人工操作误识别工件的问题，长久运行能节省成本以及更高效率的工作。
一种自动分类集料装置

[发明专利]一种应用于螺丝拧紧枪的定心弹簧导套-CN201610113315.6在审
发明人：钟伟平;方克昊;章林鑫;单齐勇;董德权;陈竟新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25B23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于螺丝拧紧枪的定心弹簧导套，包括：外套管；可拆卸连接件，用于将所述外套管的后端可拆卸地连接至所述螺丝拧紧枪；进给导向套，由所述外套管的前端延伸而出；定心铜套，轴向嵌装于所述进给导向套中；其中，所述可拆卸连接件内嵌装有与所述进给导向套轴向对齐的阶梯轴，并且，所述阶梯轴具有轴向通孔；所述外套管内置有两端分别抵接所述进给导向套和所述阶梯轴的弹性元件，所述进给导向套可相对于所述外套管轴向移动。上述技术方案中，螺丝拧紧枪的枪头被定心，在工作过程中不会出现枪头左右摆动的情况，同时对螺钉进行导向，提高了螺丝拧紧枪的工作效率，保证了产品质量。
一种应用于螺丝拧紧定心弹簧

[发明专利]一种机器人真空拾取手爪-CN201610079134.6在审
发明人：孙东炜;方克昊;单齐勇;董德权;李生龙;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人真空拾取手爪，包括机器人、外套、内套、弹性元件、真空吸具和吸盘，所述机器人与所述外套连接，所述外套和内套相互套接并可相互滑动，所述弹性元件的两端分别与所述外套和内套相连，所述内套和所述外套间的滑动压缩和拉伸所述弹性元件，所述真空吸具与所述内套相连，所述吸盘与所述真空吸具相连，所述真空吸具通过所述吸盘吸放料包，所述真空吸具与电磁控制阀相连，所述电磁控制阀控制所述真空吸具的运行。本发明的技术方案可以实现了更快的动作速度，使得整套应用系统的节拍能够显著提升，并实现了更加安全、耐用的使用效果。
一种机器人真空拾取手爪

[实用新型]一种焊丝传送检测机构-CN201520485765.9有效
发明人：冯中朝;单齐勇;方克昊;董德权;丁佳斌;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊丝传送检测机构，包括：一支架组，可拆卸地安装于焊丝容器顶部的出丝口位置；一焊丝导向支架组，安装于所述支架组上用于引导传送的焊丝；以及一焊丝检测传感器，设置于所述支架组上用于检测所述焊丝是否处于连续的传送状态。该焊丝传送检测机构采用可拆卸的支架组安装于焊丝容器顶部的出丝口位置，并在支架组上安装焊丝检测传感器以检测焊丝是否处于连续的传送状态，当焊丝检测传感器检测不到传送中的焊丝时，则迅速发出警告信号提醒工作人员更换焊丝容器或往焊丝容器内增加焊丝，从而防止因焊丝用完导致焊接零件报废的问题。并且，该焊丝传送检测机构具有体积小巧、质量轻，结构简单合理，生产成本低的优点。
一种焊丝传送检测机构

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