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[发明专利]一种基于点云的障碍物检测方法、装置和域控制器-CN202211564187.9在审
发明人：文宝;蒋海军;唐建平 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云的障碍物检测方法、装置和域控制器，方法包括：获取参考路径和参考路径附近每个障碍物对应的点云最小凸包；利用各个障碍物的点云最小凸包在所述参考路径上的投影，确定中轴线与所述参考路径方向相同的各个点云最小凸包的最小矩形边框；基于各个点云最小凸包的最小矩形边框确定各个障碍物的障碍物边框，并利用所述障碍物边框表示障碍物。本发明提供的技术方案，提高了生成障碍物边框的准确度。
一种基于障碍物检测方法装置控制器

[发明专利]障碍物的轨迹预测方法及装置、无人驾驶车辆及存储介质-CN202211563635.3在审
发明人：文宝;陈勇;胡海龙 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供一种障碍物的轨迹预测方法及装置、无人驾驶车辆及存储介质。障碍物的轨迹预测方法包括：根据位置信息确定无人驾驶车辆当前所处的目标道路场景。若障碍物预测队列中的多个障碍物编号中包括目标障碍物的目标障碍物编号，则根据预置的道路场景、障碍物以及障碍物的运动约束边界条件之间的对应关系，确定目标障碍物在目标道路场景下的目标运动约束边界条件。若目标障碍物的运动信息满足目标运动约束边界条件，则根据位置信息和目标障碍物的运动信息得到目标运动观测信息。基于目标运动观测信息和尺寸信息，对目标障碍物在指定时间内的运动轨迹进行预测，得到目标障碍物的预测轨迹，进而有助于提高预测轨迹的有效性，降低预测成本。
障碍物轨迹预测方法装置无人驾驶车辆存储介质

[发明专利]摄像头仿真精度评估方法及装置-CN202110580620.7有效
发明人：刘韬;文宝 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种摄像头仿真精度评估方法及装置，该方法包括：基于通过对摄像头的成像进行仿真之后得到的仿真图像，获取评估参数；基于评估参数，获取摄像头仿真精度的评估结果。本发明提供的摄像头仿真精度评估方法及装置，通过获取仿真图像获取的评估参数，基于上述评估参数，对仿真图像进行评估，获得摄像头仿真精度的评估结果，能准确和全面的对摄像头仿真精度进行评估，能为后期基于仿真图像进行分析、开发、验证和优化等工作提供依据，进行评估的方法简单，评估效率高。
摄像头仿真精度评估方法装置

[发明专利]一种路径规划方法、装置和域控制器-CN202211465131.8在审
发明人：林晓鹏;文宝;王苗苗 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径规划方法、装置和域控制器，其中方法包括：基于车道中心线构造Frenet坐标系，并获取车辆特性；获取大地坐标系下车辆的后轴中心当前位姿信息和车头中心当前位姿信息；将道路边界信息、障碍物信息、后轴中心当前位姿信息和车头中心当前位姿信息映射到Frenet坐标系中，生成道路环境模型；基于道路环境模型和车辆特性创建车辆运动学约束、后轴中心碰撞约束、车头中心碰撞约束和车头摆动速度约束，并生成代价函数；基于车辆运动学约束、后轴中心碰撞约束、车头中心碰撞约束和车头摆动速度约束，对代价函数进行优化求解，得到车辆后轴中心的规划路径。本发明提供的技术方案，降低了车辆在规划路径上行驶时车头绕障过程的摆动幅度。
一种路径规划方法装置控制器

[发明专利]基于混合A星的全局参考路径规划方法及装置-CN202211106825.2在审
发明人：申卫华;文宝;刘群阳 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种基于混合A星的全局参考路径规划方法及装置，包括：基于当前驾驶场景建立混合A星网格地图，以及在混合A星网格地图中确定车辆的起始点位姿和目标点位姿；在起始点位姿和目标点位姿有效时，基于起始点位姿和目标点位姿以及当前驾驶场景中的障碍物信息，采用A星算法建立引导路径；基于引导路径，从起始点位姿开始基于预设规则循环扩展有效邻节点，直至当前有效邻节点与目标点位姿的RS解析扩展最短路径有效，则将规划路径作为全局参考路径，全局参考路径用于为车辆自动驾驶过程中提供参考，由此，通过A星算法建立引导路径，引导混合A星算法的节点扩展规则，加快混合A星的路径搜索过程，避免陷入局部最优，提升用户体验。
基于混合全局参考路径规划方法装置

[发明专利]一种路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202211301235.5在审
发明人：文宝;林晓鹏;王苗苗 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，通过获取以目标车辆后轴为中心进行路径规划得到的第一参考路径；将第一参考路径转换为以前轴为中心的第二参考路径；以第二参考路径为参考线构造多个道路网格线，各道路网格线在同一时刻对应位置点的纵向间距相同，且在同一时刻对应位置点的连线与参考线垂直；以第二参考路径上当前规划位置为初始状态，遍历各道路网络线对应的网格位置，通过多项式拟合得到多个候选路径的路径表达式；基于目标车辆周围障碍物的位置，利用各候选路径的路径表达式分别计算各候选路径损失函数的损失值；并基于损失值从各候选路径中筛选目标规划路径。避免了车头超出车道，提高了路径规划的精确性。
一种路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]车道保持控制方法、控制装置和车辆-CN202110580540.1有效
发明人：文宝;邹晓楠;贺志国 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种车道保持控制方法、控制装置和车辆，其中，车道保持控制方法包括：设置线性二次型控制器的控制参数；根据车辆的速度确定车辆的预瞄距离；根据预瞄距离和车辆所处车道的车道线信息，确定车辆的状态误差反馈量和道路曲率补偿量；根据控制参数和状态误差反馈量，确定车辆的状态误差控制量；根据状态误差控制量和道路曲率补偿量，控制车辆转向。从而能够根据不同的车速在车辆行驶过程中不断确定合适的预瞄点，而且能够结合预瞄距离和车道线相关的参数计算控制补偿，提高了车道保持控制算法的鲁棒性，实现精准的车辆转向自动控制，使得车辆在不同车速、不同状态下均能够快速、准确地回正，保证车辆沿车道中心行驶。
车道保持控制方法装置车辆

[发明专利]工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质-CN202110667695.9有效
发明人：胡海龙;文宝;刘振超 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W50/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质。其中，工程车辆包括第一处理器、第二处理器和第三处理器，第一处理器与第二处理器相连，第二处理器与第三处理器相连，工程车辆的控制方法包括：控制第一处理器将驾驶控制指令转发至第二处理器；确定工程车辆处于安全运行模式，控制第二处理器将驾驶控制指令转发至第三处理器，以使第三处理器根据驾驶控制指令控制工程车辆进入与驾驶控制指令对应的驾驶模式。在第一处理器处于故障的情况下，用户依然能够通过第二处理器紧急退出驾驶控制指令对应的驾驶模式，避免了由于第一处理器故障导致的智能驾驶无法紧急关闭的问题，解决了相关技术中车辆的智能驾驶功能的可控性差的问题。
工程车辆控制方法可读存储介质

[发明专利]一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统-CN202210447706.7在审
发明人：邹晓楠;文宝;王苗苗 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工程园区内自动驾驶的安全冗余系统，其特征在于，系统包括：底盘控制器，底盘控制器位于自动驾驶车辆中，用于接收控制指令，并根据控制指令控制自动驾驶车辆中的线控装置；紧急停车开关，紧急停车开关分布于工程园区内的各个停靠站点中，且与底盘控制器的距离在预设范围内时与底盘控制器建立无线通信连接；其中，底盘控制器在与紧急停车开关通信时，监测紧急停车开关的状态，当紧急停车开关被触发时，底盘控制器控制自动驾驶车辆中的线控装置进行制动。本发明提供的技术方案，实现了针对车站协同场景的安全冗余方案，提高了工程园区内自动驾驶的安全性。
一种工程区内自动驾驶安全冗余系统

[发明专利]动力参数标定方法、装置、车辆和计算机可读存储介质-CN202010901271.X有效
发明人：刘振超;文宝;贺志国 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种动力参数标定方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。其中，动力参数标定方法包括：确定目标动力参数值集合；根据目标动力参数值集合中的每个目标动力参数值，控制车辆以减速状态行驶；采集每个目标动力参数值下的车辆的速度值和加速度值；建立目标动力参数值、加速度值和速度值的对应关系。通过在车辆处于减速的行驶状态下采集动力参数值与速度值和加速度值的关系，充分考虑到了行驶阻力对车辆的影响。当车辆按照上述标定方法标定出的动力参数值进行自动驾驶，能够提高车辆行驶的平顺性，提高乘车人的舒适性。
动力参数标定方法装置车辆计算机可读存储介质

[发明专利]运营系统、工程车辆、远程操作子系统和控制方法-CN202010777139.2有效
发明人：李纯袁;贺志国;文宝 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种运营系统、工程车辆、远程操作子系统和控制方法。其中，运营系统包括：服务子系统；服务子系统包括订单管控装置，订单管控装置用于获取远程操作订单；远程操作子系统，与服务子系统连接；工程车辆，与远程操作子系统连接；其中，远程操作子系统用于根据远程操作订单，控制工程车辆动作。通过本发明的技术方案，可以有效地对多个工程车辆、多个远程操作子系统进行统一调配，优化资源配置，提升工作效率，而且操作员的工作环境得到改善，利用率高，响应速度快，减少了工作空间的限制。
运营系统工程车辆远程操作子系统控制方法

[发明专利]控制方法、车辆、控制装置和计算机可读存储介质-CN202010612875.2有效
发明人：胡海龙;文宝;贺志国 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种控制方法、车辆、控制装置和计算机可读存储介质，控制方法包括：获取车辆参数；根据车辆参数，确定车辆状态，根据车辆状态，选取目标控制器，目标控制器为油门控制器或制动控制器其中之一；获取动态滑模面增益；根据动态滑模面增益，车辆参数，通过目标控制器，获取控制量；获取重力分量补偿量，根据重力分量补偿量对控制量进行修正，得到修正后的控制量，通过修正后的控制量控制自动驾驶车辆。本发明能够实现自动驾驶车辆纵向滑模动态控制，提高自动驾驶车辆在不同负载情况下的适应能力。
控制方法车辆装置计算机可读存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆横向运动控制方法、装置和自动驾驶车辆-CN202010456541.0有效
发明人：文宝;贺志国 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶车辆横向运动控制方法、装置和自动驾驶车辆，自动驾驶车辆横向运动控制方法包括：设置线性二次型控制器的控制参数，获取车辆总体参数，根据控制参数和车辆总体参数，获取控制参数增益，根据控制参数增益，获取实时控制参数增益，获取状态误差反馈量、轨迹曲率和车辆倾斜角，根据实时控制参数增益、状态误差反馈量、轨迹曲率和车辆倾斜角，获取控制量和补偿量，根据控制量和补偿量，获取方向盘期望角度，将方向盘期望角度输出至线控转向系统。本发明能够实现自动驾驶车辆横向运动无静差最优控制，极大的降低计算量，并保证最优控制增益的收敛性，实现高可靠、高精度地跟踪期望行驶轨迹。
自动驾驶车辆横向运动控制方法装置

[发明专利]车辆横向自适应控制方法、控制装置和车辆-CN202010610788.3有效
发明人：邹晓楠;文宝;贺志国 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种车辆横向自适应控制方法、控制装置和车辆。其中，一种车辆横向自适应控制方法，包括：根据车辆的当前车速及预设预瞄时间确定预瞄点；根据车辆的当前点和预瞄点的位置信息确定纯跟踪控制量；根据预瞄点的状态偏差确定预瞄点偏差反馈控制量；根据当前点的状态偏差确定当前位置补偿控制量；根据纯跟踪控制量、预瞄点偏差反馈控制量、当前位置补偿控制量确定方向盘转角。本发明提供的车辆横向自适应控制方法，根据车辆状态自动调整预瞄距离，避免进弯过早响应和出弯道滞后响应问题，在预瞄处状态偏差反馈控制量的基础上，还考虑了纯跟踪控制量、当前点位置误差补偿量，提高了算法的鲁棒性，以达到高可靠、高精度地跟踪期望行驶轨迹。
车辆横向自适应控制方法装置

[发明专利]视觉感知算法优化方法及系统-CN202110587249.7在审
发明人：刘西亚;文宝 -专利权人：三一专用汽车有限责任公司
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种视觉感知算法优化方法及系统，该视觉感知算法优化方法包括：获取真实数据和仿真数据，获取车辆状态模拟信息；基于真实数据、仿真数据以及车辆状态模拟信息，对视觉感知算法进行加载，生成感知性能指标；确认感知性能指标小于性能指标阈值，基于真实数据和仿真数据，对视觉感知算法进行训练，得到更新后的视觉感知算法；将更新后的视觉感知算法输入至控制和规划单元，得到反馈结果；确认反馈结果不在反馈阈值范围内，将更新后的视觉感知算法通过真实数据、仿真数据以及车辆状态模拟信息进行迭代加载，直到反馈结果在所述反馈阈值范围内，输出目标视觉感知算法。本发明能够提高视觉感知算法的准确性和优化更新效率。
视觉感知算法优化方法系统

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