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[发明专利]道面检测机器人的上电方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111564095.6在审
发明人：肖继春;陈茂林;刘朝刚;杨周强;肖唐杰;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种道面检测机器人的上电方法、装置、电子设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本发明实施例在检测道面检测机器人的上电信号后，根据上电信号，按照设定的第一时间间隔，控制底层舱、控制舱和采集舱依次上电。如此，根据道面检测机器人的上电信号，以及设定的第一时间间隔控制底层舱、控制舱和采集舱依次上电，能够稳定、安全的实现道面检测机器人底层舱、控制舱和采集舱依次分时上电，保护道面检测机器人的电池。
检测机器人方法装置电子设备存储介质

[发明专利]时间同步方法和道路检测机器人-CN202111565978.9在审
发明人：肖唐杰;余世杰;肖继春;王宇琛;贺骥;邓勇军;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种时间同步方法和道路检测机器人；本申请可以接收来自主设备的时间同步信息，时间同步信息包括预设时间点，时间同步信息用于向从设备提示主设备将基于预设时间点发送同步脉冲信号；当接收到来自主设备的同步脉冲信号时，基于预设时间点设定从设备中计时子设备的时间，以使从设备与主设备的时间同步。在本申请中，通过提前向从设备发送时间同步信息，提示将基于预设时间点发送同步脉冲信号，则从设备在接收到同步脉冲信号后，就可以基于预设时间点设定其计时子设备的时间，从而可以使得主设备与从设备的时间同步。由此，本方案可以使道路检测机器人中的所有设备时间同步，便于后续处理以及分析道路信息。
时间同步方法道路检测机器人

[发明专利]道面检测机器人的制动方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111563206.1在审
发明人：肖继春;王云飞;王宇琛;杨周强;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种道面检测机器人的制动方法、装置、电子设备和存储介质，涉及制动技术领域。本发明实施例在获取机器人的运行信息后，根据运行信息检测机器人的制动模式是否为紧急制动模式，若为紧急制动模式时，控制各车轮的转向电机的抱闸抱紧，以及控制两个后车轮对应的机械制动装置进行机械制动。如此，在紧急制动时，通过控制各车轮的转向电机的抱闸抱紧，控制两个后车轮对应的机械制动装置进行机械制动，使得道面检测机器人能够快速、平稳的进行紧急制动。
检测机器人制动方法装置电子设备存储介质

[发明专利]信号处理方法、系统、道路检测装置和存储介质-CN202111565641.8在审
发明人：肖唐杰;肖继春;余世杰;杨周强;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种数据信息处理方法、系统、道路检测装置和存储介质，应用于道路检测装置，所述方法包括：获取所述道路检测装置的运动信息，所述运动信息包括所述道路检测装置的速度；生成脉冲信号，所述脉冲信号的频率大小与所述速度的大小成正比；对所述脉冲信号进行分频处理，得到分频信号；将所述分频信号发送至所述道路检测装置上的采集单元，以控制所述采集单元。本申请实施例能够获取并处理道路检测装置的运动信息，以基于更准确的运动信息发出对道路检测装置的脉冲信号，从而提升道路检测装置检测的准确性和效率。
信号处理方法系统道路检测装置存储介质

[发明专利]位置确定方法、装置、检测设备和存储介质-CN202111564929.3在审
发明人：肖唐杰;王迎初;王宇琛;余世杰;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请实施例公开了位置确定方法、装置、检测设备和存储介质，该方法包括：获取第一位置处的第一真实位置值；当所述检测设备进入无信号区域内，根据第一真实位置值和第二类传感器的第二信号得到无信号区域内的多个位置估计值；确定在第二位置处，根据第一真实位置值和第二信号得到的位置估计值为预测位置值；获取在第二位置处，根据第一信号和所述第二信号确定的第二真实位置值；若预测位置值与第二真实位置值不匹配，根据第二真实位置值修正无信号区域内的多个位置估计值。利用离开无信号区域时得到的预测位置值和第二真实位置值，对无信号区域内的多个位置估计值进行修正，以准确确定无信号区域内的位置，提升位置确定的准确度。
位置确定方法装置检测设备存储介质

[发明专利]位置确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质-CN202111585809.1在审
发明人：肖唐杰;王宇琛;余世杰;贺骥;王迎初;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了位置确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质；本申请实施例可以生成位置信息请求，向位置传感器发送所述位置信息请求，确定发送所述位置信息请求的时间信息，接收所述位置传感器发来的位置信息，根据所述时间信息以及所述位置信息，生成时间位置信息对，以便确定所述道路检测装置的目标位置。本方案将获取到的位置信息与请求的时间信息相关联，得到时间位置信息对，将该时间位置信息对用于确定道路检测装置位置，以避免在进行路面数据拼接时产生偏差，提升路面检测结果的准确性。
位置确定方法装置系统计算机设备存储介质

[发明专利]机场跑道资产管理系统、终端设备及存储介质-CN202111538779.9在审
发明人：杨辉;彭辉;任怀潘;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请提供一种机场跑道资产管理系统、终端设备及存储介质，该机场跑道资产管理系统，包括：更新模块；采集模块；诊断模块；运维模块。本申请提供的机场跑道资产管理系统，可以自动收集被管理目标的当前信息，并将被管理目标的收集信息进行自动分析，起到对现有被管理资产的一种实时监控的管理状态，当被管理的资产出现问题时，可以及时的向供应商提供当前被管理资产的信息，使得供应商能够根据被管理资产的损坏程度提前做出反应，避免机场中的设备出现损坏，导致机场功能性停滞工作，提高了机场的运作效率。
机场跑道资产管理系统终端设备存储介质

[发明专利]一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法-CN202111544580.7在审
发明人：王云飞;钟新然;郑斌;张中杰;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种道面检测机器人移动装置及其零点校正方法，所述道面检测机器人移动装置包括底座、连接件以及多个移动组件，所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；所述连接件上设置有一零点定位孔，所述移动组件上均设置有千分表，所述夹座孔能够与所述连接件可移动连接；其中当所述移动组件处于零点位置时，所述千分表的顶杆能够插入所述零点定位孔。所述道面检测机器人移动装置的所述移动组件上均设置有千分表，能够在零点位置不准确时，对所述零点位置进行校正，且操作方便，校正精确。
一种检测机器人移动装置及其零点校正方法

[发明专利]基于损失函数的图像相对旋转角计算方法-CN202010779144.7有效
发明人：李鹏程;杨辉;费越;黄敏;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T3/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于损失函数的图像相对旋转角计算方法，包括：采集获取任意相邻的两幅待拼接的图像，并采用surf算法匹配检测特征点，得到N对特征匹配点对；采用RANSAC算法进行特征点筛选，筛选获得M对特征匹配点对；以其中之一图像为基准，求得平移向量；获得相邻的两幅待拼接的图像的原始航向角；建立寻找最佳旋转角度的目标函数，并求得目标函数取值最小时对应的旋转角θ，求得两幅待拼接的图像的相对旋转角通过上述方案，本发明具有逻辑简单、计算准确、无图像形变等优点，在图像拼接技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
基于损失函数图像相对旋转计算方法

[发明专利]一种道面图像断续裂缝的自动连接方法-CN202110824792.4有效
发明人：费越;余世杰;黄敏;李海丰;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种道面图像断续裂缝的自动连接方法，包括：获取裂缝语义分割图像，并提取裂缝骨架；根据裂缝骨架线段两侧的端点位置，进行裂缝延长；采用连通域分析法求得裂缝骨架的数个连通域；预设延长像素距离d，并以大小为S的滑动窗沿着延长线的方向滑动d个像素距离，并进行任一滑动窗内裂缝骨架上的像素点判断：当滑动窗中存在端点像素，并且端点像素与裂缝骨架的起始端点像素在不同的连通域时；判断滑动窗内的端点像素与起始端点像素的延长线方向夹角，若夹角大于或等于135°、且小于或等于225°，则连接滑动窗内的端点像素和起始端点像素。
一种图像断续裂缝自动连接方法

[发明专利]一种道面检测机器人移动装置及其零点确定方法-CN202111537545.2在审
发明人：王云飞;钟新然;郑斌;张中杰;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种道面检测机器人移动装置及其零点确认方法，所述道面检测机器人移动装置包括底座与多个移动组件；所述多个移动组件设置于所述底座的底部，通过连接件与所述底座转动连接；每一所述移动组件均包括支架以及与所述支架转动连接的移动件，所述支架具有至少一基准平面，所述基准平面能够用于确定所述移动组件的零点位置；其中当相邻两个所述移动组件的所述基准平面位于同一平面时，则相邻两个所述移动组件均处于零点位置。所述道面检测机器人移动装置由于所述基准平面的设置，零点位置容易确认，且由于平面之间角度唯一，其精度较高。
一种检测机器人移动装置及其零点确定方法

[发明专利]道面检测数据的匹配方法、装置、设备及存储介质-CN202111537984.3在审
发明人：杨辉;刘天恒;彭辉;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F16/9537 文献下载
摘要：本申请公开了一种道面检测数据的匹配方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取道面检测数据；对道面检测数据进行数据解析，得到道面检测数据中携带的地理位置信息和检测时间信息；根据地理位置信息和预设的多个站点区域信息，将道面检测数据匹配到目标站点区域信息对应的目标站点中；根据检测时间信息，将道面检测数据匹配到目标站点的目标检测任务下。本申请实现了将道面检测数据自动匹配到对应站点的相应检测任务下，相较于现有技术中人工对道面检测数据进行分配来说，提高了道面检测数据的分配效率和匹配精准度，节约了人力成本，确保了道面检测结果的精准性和可靠性。
检测数据匹配方法装置设备存储介质

[发明专利]飞机跑道病害分析方法、装置、终端设备及存储介质-CN202111538773.1在审
发明人：杨辉;任怀潘;刘天恒;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供一种飞机跑道病害分析方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：获取目标飞机跑道上的飞机起降数据；获取目标飞机跑道上的病害数据，病害数据包括地面病害数据和地下病害数据，病害数据的获取位置与对应病害的实际位置的误差小于1米；根据飞机起降数据和病害数据，分析飞机起降对目标飞机跑道病害的影响。本申请提供的飞机跑道病害分析方法，可以自动的获取飞机起降对跑道造成影响的数据和自动的获得跑道上已有的病害数据，从而分析出飞机起降对于跑道中病害变化的影响，提高了分析综合性，进而可以根据不同跑道的不同情况，进行特定的维护，提高了跑道的维护效率。
飞机跑道病害分析方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种道面块状病害检测的方法-CN202110032020.7有效
发明人：费越;余世杰;彭辉;刘天恒;李海丰;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种道面块状病害检测的方法，包括从上至下依次排列的第一分支至第六分支；所述第一分支为卷积核均为1×1的第一卷积层；所述第二分支包括从前至后依次连接并封装的卷积核均为1×1的第二卷积层和卷积核均为3×3的第三卷积层；所述第三分支包括从前至后依次连接并封装的卷积核均为1×1的第四卷积层、卷积核均为3×3的第五卷积层和卷积核均为3×3的第六卷积层；所述第四分支包括从前至后依次连接并封装的9×9的第一平均池化层和卷积核均为1×1的第七卷积层；所述第五分支包括从前至后依次连接并封装的17×17的第二平均池化层和卷积核均为1×1的第八卷积层；所述第六分支包括从前至后依次连接并封装的第三平均池化层和第九卷积层。
一种块状病害检测方法

[发明专利]一种道面图像波浪拥包的轮廓线提取方法-CN202110824205.1有效
发明人：费越;邓勇军;余世杰;黄敏;桂仲成 -专利权人： 成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种道面图像波浪拥包的轮廓线提取方法，包括：采集含有波浪拥包的道面高度图；采用深度学习的目标检测网络在道面高度图中检测波浪拥包的提取框，并向该提取框的四周延伸出一个线宽为L的口字形状提取框；在提取框内求得道面高度图的高度最高像素点、高度最低像素点、提取框内道面平均像素值；预设提取框内的容忍度区间，结合高度最高像素点、高度最低像素点和道面平均像素值求得波峰矫正阈值和波谷矫正阈值；根据波峰矫正阈值和波谷矫正阈值，并利用图像二值化提取道面高度图中波浪拥包的波峰区域和波谷区域；融合波峰区域和波谷区域，并采用尺寸为S的中值滤波器进行滤波，提取得到波浪拥包的轮廓线。
一种图像波浪轮廓提取方法