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- [发明专利]一种内窥镜视野自主控制方法、系统及介质-CN202210091825.3在审
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彭键清;张弛
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中山大学
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2022-01-26
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2022-04-26
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A61B1/04
- 本发明公开了一种内窥镜视野自主控制方法、系统及介质，方法包括：获取内窥镜摄像头的视觉反馈和绳驱机械臂的真实绳长；一方面，基于视觉反馈计算图像清晰度，对手术器械尖端进行分割和定位；另一方面，基于真实绳长建立绳索‑末端运动学模型和位置级RCM约束方程；根据上述获得的信息建立手术视野调整的优化模型；利用基于多目标优化的手术视野智能调整方法计算内窥镜摄像头的期望速度；建立速度级RCM约束方程和末端‑绳索逆运动学模型，解算得到绳索长度，进而实现持镜机器人的运动控制。通过使用本发明，能够实现器械尖端快速、准确及有效的跟踪，降低手眼不协调，提高图像清晰度以及智能视野调整的安全性和稳定性。
- 一种内窥镜视野自主控制方法系统介质
- [发明专利]一种柔性机器人动力学建模及轨迹跟随控制方法及装置-CN202110228437.0在审
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彭键清;韩瑜;吴皓轩
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中山大学
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2021-03-02
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2021-07-23
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B25J9/16
- 本发明公开了一种柔性机器人动力学建模及轨迹跟随控制方法及装置，根据“离散式刚性连杆+联动机构”构型绳索驱动串联机器人的机构几何参数，借助D‑H参数法建立起关节‑末端的运动学模型；再根据关节间绳索传动的关系，建立了“绳索‑关节‑末端”的多重运动学耦合模型。进一步地，提出了分段联动式串‑并联混合的动力学求解方法，利用主从被动式的传动特点，通过对驱动绳索与联动绳索作用力进行求解，推导并建立了绳索驱动串联机器人的串‑并联混合的动力学模型。并且将所得动力学模型作为控制器的前馈控制输入，补偿运动误差，同时设计非线性二次规划模块，对绳索拉力和操作空间精度指标的进行加权优化，实现了较高精度的末端操作空间位姿的跟随运动，并使得绳索拉力和末端位姿的同步优化。
- 一种柔性机器人动力学建模轨迹跟随控制方法装置
- [发明专利]柔性机器人位姿测量方法及装置-CN201910344594.0有效
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徐文福;彭键清;刘天亮;梁斌
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哈尔滨工业大学（深圳）
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2019-04-26
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2021-03-30
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B25J9/16
- 本发明公开了一种柔性机器人位姿测量方法，涉及机器人视觉测量的领域，通过获取初始位姿信息，对测量数据进行扩展卡尔曼滤波，从而得到柔性机器人与充电头的相对位姿信息，并根据相对位姿信息计算机械臂末端的期望速度，进而规划柔性机器人各关节的运动，从而精确对准充电头。通过引入柔性机器人，增大了充电机器人的工作空间并提高了其运动灵活性，并且其多自由度的冗余性非常适合于非结构化的测量环境，并且通过扩展卡尔曼滤波将过去时刻历史累计测量数据对柔性机器人后续运动过程的影响增加到测量结果中，得到补偿后的修正的位姿信息，具有较高的计算精度，无需增加硬件成本，只需一个相机就能获取位姿信息，降低了测量系统的成本，提高了位姿测量的准确性。
- 柔性机器人测量方法装置
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