“张锦埭”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果10个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种用于轮式双足机器人动态行进的分层优化控制方法-CN202310540338.5在审
发明人：余张国;张筱晨;陈学超;任思宇;张锦埭;孟立波;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于轮式双足机器人动态行进的分层优化控制方法，具体为：由目标速度和当前速度、目标位置和当前位置，通过模型预测获得最优的参考前向位置最优的参考前向速度最优的参考前向加速度和最优的未来轨迹γ*；利用γ*及一阶小车倒立摆模型的内动态，通过非线性最小二乘法拟合内动态逆向映射函数，得到与相匹配的最优的参考质心倾角θ*ref；建立三阶小车倒立摆模型，基于和求解最优参考关节角度利用多关节动力学构建与和相关的QP优化问题并求解，得到最优控制力与力矩，作用于双足机器人上进行控制。本发明算力需求小，使得机器人能够维持自身平衡并跟踪参考轨迹。
一种用于轮式机器人动态行进分层优化控制方法

[发明专利]主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构-CN202211671481.X在审
发明人：陈学超;张锦埭;余张国;孟非;黄强;赵凌萱;杜嘉恒 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动结合的悬挂缓震轮腿机器人小腿结构，包括连接杆和直线位移测量元件；连接杆顶部连接小腿连接件，内部连接缓冲器；缓冲器下部位于小腿外壳内，且连接杆与小腿外壳之间设有直线导向机构；直线位移测量元件安装在小腿外壳上；小腿外壳通过电机连接件连接电机，电机连接机器人行走轮。本发明的小腿结构实现轮腿机器人的悬挂缓震，保证机器人的高速平稳移动，使轮腿机器人集高负载和高复杂环境适应性能。
被动结合悬挂缓震轮腿机器人小腿结构

[发明专利]一种摄像照明水平同轴旋转的水下监测装置-CN201911297894.4有效
发明人：贾鹏;吴磊;房丽;王刚;张锦埭;孙铭权;刘璞;张立 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供一种摄像照明水平同轴旋转的水下监测装置，包括基座、位于在基座上的支架、设置在支架上的摄像仓、照明舱、电机舱和控制舱，所述支架由四个支撑板和支架杆组成的层状结构，控制舱设置在4号支撑板上，摄像仓设置在1号支撑板下端面，摄像仓下端设置有连接轴，连接轴穿过2号支撑板，照明舱设置在连接轴的下端，电机舱设置在照明舱的下端，四号支撑板的下端中心位置设置有导向筒、下端周向上等间距设置有两个锁紧耳。本发明中摄像机和照明灯竖直排列，在设备工作过程中，不会出现照明灯运动到摄像机正前方的情况，防止照明灯将摄像机正前方的悬浮粒子照亮，使摄像机视距大大减少，严重影响观察远处物体的成像质量。
一种摄像照明水平同轴旋转水下监测装置

[发明专利]一种水下控制模块安装工具-CN202011173310.5有效
发明人：贾鹏;王向宇;张锦埭;王刚;王立权;运飞宏;孙铭权;王洪海 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水下控制模块安装工具，包括提升单元、锁紧单元、上顶板和下筒体。本发明通过提升单元实现SCM安装工具的吊装以及锁紧单元的吊装；通过锁紧单元实现水下控制模块(SCM)安装工具和水下控制模块的锁紧以及SCM和SCMMB的锁紧；通过上顶盘上的液压系统实现SCM的软着陆；通过下筒体实现SCM安装工具与导向筒的锁紧以及潜水员/ROV对SCM下放安装过程的观察。本发明操作简单，结构稳定可靠。
一种水下控制模块安装工具

[发明专利]一种小管径管道切割坡口机-CN201811512758.8有效
发明人：贾鹏;张锦埭;王刚;王洪海;王立权;王向宇;庞楠;房正堂 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： B23D79/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种小管径管道切割坡口机，属于管道安装工程技术领域；本发明通过动力手柄33通过连接块3301与小齿轮轴21对接，将动力传递给主切削运动机构的动环；夹持机构安装在主切削运动机构中的静环Ⅰ15与静环Ⅱ14上实现对工件的夹紧；径向进给机构固定在主切削运动机构中的动环上，并通过拨杆7实现刀具做径向进给运动。本发明通过一对锥齿轮将运动和力传递给机构主体，变换了能量的传递方向和操作方向，方便操作人员操作；将节流阀、过滤器、闸阀、气动马达和锥齿轮等机构集成于动力手柄中，具有良好的集成性与便携性；通过更换长度不同的夹持块，达到夹持不同管径管道，实现切割和坡口的目的。
一种小管径管道切割坡口机

[发明专利]一种具有海洋污损防护功能的水下视频监测装置-CN201910265088.2有效
发明人：贾鹏;房丽;王刚;吴磊;孙铭权;张锦埭;刘璞;张立 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供一种具有海洋污损防护功能的水下视频监测装置，包括基座、水下清洗系统、低表面能涂层、水下照明系统、紫外线防护系统、水下对接装置、水下锁紧装置、水下摄像系统、水下控制系统；水下摄像系统和水下照明系统分别放置在水下对接装置的两端；采用水下清洗系统、低表面能涂层和紫外线防护系统组合的方式对整体装置进行海洋污损防护；本发明不仅实现了对水下生产系统的监测，还有效抑制了海洋生物对水下视频监测系统的影响。
一种具有海洋污损防护功能水下视频监测装置

[发明专利]一种水下控制模块应急回收工具-CN201811504344.0有效
发明人：贾鹏;张锦埭;王刚;王洪海;王立权;王向宇;吴磊;张哲华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下控制模块应急回收工具，属于海洋石油工程领域。包括框架、抬梁组件、SCM锁存器组件、导螺杆座、导管上块、保护壳、锁定机构、底部裙结构、软着陆组件、ROV扶手、导向块、控制面板和下对接盘。本发明通过SCM锁存器组件中锁定盘的横向移动，改变与旋转插孔的接触直径，达到锁定和解锁的功能；液压马达通过四叶式交叉结构带动SCM中丝杠运动，实现SCM与下对接盘的锁定和解锁。抬梁组件中的提升机构根据蜗轮蜗杆螺母丝杠传动方式实现抬梁组件的垂直运动。通过液压驱动锁定液压缸杆运动，带动钩旋转，实现回收工具和SCM安装基座的锁定和解锁。通过阻尼孔和弹簧共同作用实现回收工具的软着陆功能。
一种水下控制模块应急回收工具

[发明专利]一种全电式水下球阀执行器-CN201910169716.7有效
发明人：王立权;王洪海;贾鹏;王刚;张锦埭;王向宇;庞楠;张哲华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-06 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： F16K31/04 文献下载
摘要：本发明提供一种全电式水下球阀执行器，用于控制全电式水下采油树、全电式水下管汇和全电式水下分离器等全电式水下生产设施中的球阀的启闭。包括上盖板、箱体、电机、电机齿轮、惰性齿轮、输出齿轮、隔板、第一蜗杆、第一蜗轮、偏心轴、中心杆、行星齿轮、功率输出零件、第二蜗轮、第二蜗杆、水下机器人接口、压力补偿机构。本发明可以实现水下球阀开启状态保持，有效地降低了水下球阀执行器的能耗。在上述两种过程中，通过压力补偿机构来平衡箱体内外的压力。
一种全电式水下球阀执行

[发明专利]一种水下控制模块集成液压基盘-CN201910194116.6有效
发明人：王立权;王洪海;贾鹏;王向宇;王刚;庞楠;张锦埭;黄长兴 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： F16K31/12 文献下载
摘要：本发明提供一种水下控制模块集成液压基盘，包括基盘本体、各类液压组件和各连接油路。液压组件中的电液换向阀组插装在基盘本体顶部，其余液压组件通过连接油路连接或者通过螺栓安装在基盘本体顶部；基盘本体内部设有三层互不干扰的控制油液油道结构；基盘本体底部设有多路液压接头、多路电气接头，同时设有水下控制模块对接锁紧装置。本发明通过将水下控制模块使用的液压阀块与对接锁紧装置进行集成，简化了水下控制模块液压系统结构形式，解决了传统水下控制模块因采用对接基盘和液压阀块分体设计带来的液压阀块密封面多，潜在泄露点多，密封可靠性差的问题，显著提高了水下控制模块液压系统的集成度和可靠性。
基盘控制模块液压阀块液压组件对接锁紧装置集成液压连接油路多路电液换向阀组液压系统结构密封可靠性电气接头分体设计互不干扰控制油液螺栓安装液压接头液压系统油道结构集成度密封面插装三层泄露

[发明专利]一种可调整位姿的多功能ROV用扭矩扳手-CN201910265154.6有效
发明人：贾鹏;孙铭权;王刚;吴磊;房丽;张锦埭;刘璞;张立 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： F16K31/12 文献下载
摘要：本发明提供一种可调整位姿的多功能ROV用扭矩扳手，包括扭矩扳手接口、锁紧装置、液压驱动机构、扭矩切换机构、导向座和扭矩扳手控制监测系统。本发明由液压电机提供扭矩，由扭矩切换机构切换合适的扭矩档位，扭矩经扭矩放大器放大后传递给扭矩扳手接口；扭矩切换机构可切换输出扭矩的档位，且扭矩档位可由指示针显示；扭矩扳手接口可对接符合ISO 13628‑8接口标准中Class I–IV等级的旋转对接接口；锁紧装置可锁紧旋转对接接口，保证旋转过程中的连接稳定；导向座可搭载在ROV上并对扭矩扳手位姿进行微调；扭矩扳手控制监测系统可通过控制液压缸与液压马达的动作来操纵扭矩扳手，并将操作状态实时反馈到控制界面。本发明操作方便快捷，稳定可靠。
扭矩扳手档位位姿控制监测系统对接接口锁紧装置导向座可调整液压驱动机构控制液压缸扭矩放大器操纵扭矩操作状态接口标准控制界面连接稳定实时反馈输出扭矩旋转过程液压电机液压马达可切换指示针扳手锁紧微调放大传递保证

1
共 10 条