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[发明专利]一种四自由度并联机构-CN201811158728.1有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度并联机构，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ组成；所述定平台、动平台通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用三条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度并联机构

[发明专利]一种两维移动一维转动混联雕刻机-CN201811313477.X有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B44B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两维移动一维转动混联雕刻机，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ和简单支链Ⅴ。本发明基于方位特征集理论和方法采用简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ、简单支链Ⅳ以及复杂支链Ⅰ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间两维移动。在该并联机构基础上串联一个转动副构成的串联链，该串联具有一个自由度，因此该混联机构的自由度为三，具有空间三维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间两维移动和一维转动，可用于雕刻领域中只在同一个平面内进行雕刻作业的场合。
一种移动转动雕刻

[发明专利]一种三维移动一维转动并联机构-CN201811007214.6有效
发明人：伞红军;陈久朋;伍星;陈明方;王学军;贺玮;张道义;李鹏飞;刘金鑫;吴鹏;葛天佑;普江华;臧家秀 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维移动一维转动并联机构，包括定平台、动平台、四条简单支链，四条简单支链由简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ和简单支链Ⅳ组成；所述定平台、动平台通过四条简单支链连接，四条简单支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用四条简单支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种三维移动转动并联机构

[发明专利]一种五自由度混联机器人-CN201811313479.9有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;张道义;熊彬州;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度混联机器人，包括定平台、动平台、复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ。本发明基于方位特征集理论和方法采用复杂支链Ⅰ、复杂支链Ⅲ和一条简单支链Ⅱ连接动平台和定平台来构建并联机构，该并联机构能实现空间三维移动。在该并联机构基础上串联两个转动副构成的串联链，该串联具有两个自由度，因此该混联机构的自由度为五，具有空间五维运动。该混联机构综合了串联机构工作空间大，运动灵活的特点，又结合了并联机构强度、刚度大的特点，因此其结构简单，易于控制，能实现空间三维移动和两维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度联机

[发明专利]一种四自由度解耦并联机构-CN201811160449.9有效
发明人：陈久朋;伍星;伞红军;张道义;陈明方;王学军;贺玮;吴海波 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四自由度解耦并联机构，包括定平台、动平台、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅲ、简单支链Ⅳ、简单支链Ⅴ组成；所述定平台、动平台通过三条支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用一条复杂支链和两条简单支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构简单，能实现空间三维平动和一维转动，可用于工业复杂曲面的加工和焊接作业，是一种新型的并联机构，可以为加工制造提供帮助。
一种自由度并联机构

[发明专利]一种空间三维移动并联机械手-CN201811313472.7有效
发明人：伍星;陈久朋;伞红军;熊彬州;陈明方;贺玮;张道义;龚安万 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间三维移动并联机械手，包括定平台、三条相同的支链、动平台，三条相同的支链为支链Ⅰ、支链Ⅱ、支链Ⅲ；其中三条相同的支链呈现空间120°分布与定平台连接，该三条支链的复合运动构成了动平台的输出运动为三维移动。本发明原理简单，使用了由四个转动副构成的平行四边形机构，极大的增强了机构的强度和刚度；每条支链均可看作PUU结构，三条简单支链的耦合作用构成了动平台Q的输出运动。同时该机构的耦合度为0，为空间解耦机构，其运动控制、动力学以及静力学计算简单，具有成本低廉，使用简单，安全高效的特点。
一种空间三维移动并联机械手

[发明专利]一种一维移动二维转动的并联机构-CN201811254194.2有效
发明人：伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一维移动二维转动的并联机构，包括定平台N、动平台M、两条支链，两条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；所述定平台、动平台通过复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ连接，两条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动。本发明采用两条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，该结构能实现空间一维平动和二维转动，是一种新型的并联机构。
一种移动二维转动并联机构

[发明专利]一种二维移动三维转动的并联机构-CN201811254231.X有效
发明人：伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种二维移动三维转动的并联机构，包括定平台、动平台、四条支链，四条支链中的两条简单支链由简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ组成；四条支链中的两条复杂支链由复杂支链Ⅲ、复杂支链Ⅳ组成；所述定平台与动平台通过两条复杂支链和两条简单支链连接，四条支链的复合运动构成了动平台的输出运动。本发明采用四条支链连接动平台和定平台来构建并联机构，构建的五维运动的并联机构其运动性能好，所使用的并联机构使得该机构的强度和刚度均较好，还具有结构简单、制造容易等优点，其能实现空间二维平动和三维转动，可用于曲面的加工，焊接等工作环境，是一种新型的并联机构。
一种二维移动三维转动并联机构

[发明专利]一种一维平移二维转动并联机构操作手-CN201811254232.4有效
发明人：伞红军;张道义;陈久朋;陈明方;王学军;吴海波;贺玮 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种一维平移二维转动并联机构操作手，包括定平台N、动平台M、三条支链，三条支链由复杂支链Ⅰ、简单支链Ⅱ和简单支链Ⅲ组成；所述定平台N、动平台M通过一条复杂支链和两条简单支链连接，三条支链的复合运动构成了动平台M的输出运动；两条简单支链都为无约束支链；所述复杂支链Ⅰ和简单支链Ⅱ、简单支链Ⅲ结构互不相同，复杂支链Ⅰ对动平台M产生一维移动和二维转动的作用。本发明采用三条支链连接动平台和定平台来构建并联机构操作手，该操作手能实现空间一维平动和二维转动，是一种新型的并联机构操作手。
一种平移二维转动并联机构操作手

[发明专利]一种具有柔性腰的四足行走机器人-CN201810628820.3有效
发明人：伞红军;陈浩;张道义;普江华;吴鹏;葛天佑;臧家秀 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔性腰的四足行走机器人，本发明中位于前端的两条腿部结构通过一组左右腿连接控制机构连接，位于后端的两条腿部结构通过另一组左右腿连接控制机构连接，前后端两条腿部结构之间通过柔性腰部连接机构相连；左右腿连接控制机构中的伺服电机Ⅰ控制腿部机构中的髋关节机架拥有一个左右转弯自由度；腿部机构中的大腿杆和小腿杆在伺服电机Ⅱ的驱动下，具有两个自由度，实现足端杆抬脚及前行两个动作；柔性腰连接机构用于实现俯仰、偏移、伸缩。本发明与传统的轮式机器人相比，在足端行走以及柔性腰部的双重作用下，该机器人能在较小的空间内实现较大范围的转动，具有一定的减震能力，以及较高的稳定性，更能适应地形复杂的路面。
一种具有柔性行走机器人

[发明专利]一种机器人腿部、四足仿生机器人-CN202211041044.X在审
发明人： 张道义;施绍淼;农黄武 -专利权人：文山学院
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人腿部、四足仿生机器人，机器人腿部包括腿部结构、腿部驱动结构；腿部结构包括小腿模块和大腿模块，腿部驱动结构用于驱动大腿模块转动，大腿模块用于带动小腿模块转动。本发明髋关节采用线性模组驱动，小腿模块采用电机+同步带结构驱动，保证了瞬时传动比的准确度，有利于实现对腿部的精确控制；进一步地，腿部结构采用大腿模块、连杆Ⅰ、小腿连杆、小腿驱动连杆组成的多杆机构传动，能减轻腿部和整机重量；再进一步地，依据本发明的腿部可以采用前膝后肘式配置四足仿生机器人，能够减少能量消耗并且具备较好地形适应能力，且这种对称式设计极大地提高了机器人的平衡性和稳定性，从结构设计上解决机器人运动时的稳定性问题。
一种机器人腿部仿生

[发明专利]基于Gabor差分权重的人脸表情特征提取方法-CN201910321321.4有效
发明人：周华平;张道义;汪晓燕;张晓宇;殷凯 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：一种基于Gabor差分权重的人脸表情特征提取方法，包括：提取待处理人脸图像中的眼睛、鼻子和嘴巴三个表情有效区域；根据得到的三个表情有效区域灰度特征，计算各个区域中的Gabor特征；根据有效区域的与预先存储的中性图像对比，计算得到三个表情区域的差分权重；根据差分权重与三个区域的Gabor特征，计算得出人脸图像的Gabor特征。本发明方法在提取人脸图像的Gabor特征时，仅考虑眼睛、鼻子和嘴巴的有效区域，可以有效的降低人脸图像的维数，提高算法的性能，并且在计算人脸图像的Gabor特征时，综合考虑了有效区域与中性表情的差值及相关区域所占的权重，并且以此权重结合三个区域的Gabor特征，计算人脸图像的Gabor特征，避免了原图像细节信息的丢失。
基于 gabor 权重表情特征提取方法

[实用新型]一种钢箱梁隔板单元件变形校正装置-CN202121095225.1有效
发明人：吴永贵;鹿立篆;节贺;陈浩阳;鲁睿;李佳林;钟杰;陈伟;张道义 -专利权人：中铁四局集团第一工程有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B21D1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种钢箱梁隔板单元件变形校正装置，包括支撑机构和下压机构，所述支撑机构包括底座、平行且固定设置在所述底座上的两个用于放置隔板单元件的支撑座，所述支撑座的上端面为沿长度方向两端高中间低的下凹的弧形面；所述下压机构包括设置在支撑座弧形面正上方的压块以及用于控制压块在竖直方向运动的驱动装置。本实用新型通过设置有弧形凹槽的支撑座对变形的隔板单元件的肋板进行支撑，移动隔板单元件使变形位置处于压块的下方，再通过液压机总成驱动压块对隔板单元件变形位置进行挤压，从而使隔板单元件变形位置校正平直，操作简单，大大提高了钢箱梁制作质量和效率，同时节省了大量人力和物力节约了成本。
一种钢箱梁隔板元件变形校正装置

[实用新型]一种二次沉淀池-CN202120075361.8有效
发明人：李丰庆;尹文选;彭勃;张道义;刘旦宇;杨俊;帅仁昱 -专利权人：广州市市政工程设计研究总院有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二次沉淀池，按水流方向包括进水整流区、沉淀区和出水整流区，所述进水整流区和沉淀区之间设有进水花墙，所述沉淀区中设有若干斜板组件，所述斜板组件包括沿深度方向呈多层分布的斜板部件，沿水流方向所述斜板部件的截面呈倒V形，相邻两层所述斜板部件之间留有间隙形成水流通道，所述沉淀区和出水整流区之间设有出水花墙。采用倒V形斜板部件大幅提高泥水分离效率。水流水平经过倒V形斜板部件之间，泥沉在斜板面，垂直水流沿斜板面下滑，相当于理想沉淀池的多层沉淀池，根据浅池理论，沉淀效率大幅提高。
一种二次沉淀

[发明专利]一种四足机器人腿部-CN201910367229.1有效
发明人：伞红军;李鹏飞;田年福;钟步恩;姚国一;刘金鑫;贺玮;王学军;张道义;陈久朋 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人腿部，包括前骨架、后骨架、侧摆总装、大腿总装、小腿总装；所述前骨架、后骨架用于安装侧摆总装；所述侧摆总装用于安装大腿总装、小腿总装并用于带动大腿总装、小腿总装进行侧摆转动；所述大腿总装用于实现大腿转动；所述小腿总装用于实现小腿转动。本发明采用伺服电机作为动力源，这种动力来源控制比较容易，算法和维修也比较简单且三个伺服电机置于髋关节处，髋关节直接和骨架连接，因此可以减小腿部转动惯量，并且也可以增加整机负载；采用简单的杆件机构作为四足机器人腿部，原理简单，减轻腿部和整机重量；腿部具有三个自由度，分别是前进方向的两个转动自由度以及侧摆方向的一个转动自由度。
一种机器人腿部

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