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[发明专利]一种UWB基站的自动标定方法-CN202110778716.4有效
发明人：王安成;欧阳文;李建胜;张伦东;马嘉琳;郭雨岩;汲振;李凯林 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种UWB基站的自动标定方法，属于基站标定技术领域。自动标定方法包括：基于卡尔曼滤波或者扩展卡尔曼滤波构建基站位置估计模型，基站位置估计模型包括基站位置的状态方程和量测方程；运动载体在运动过程中，实时获取其室外定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息；将运动载体的定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息输入基站位置估计模型中，通过时间更新和量测更新得到各基站的位置信息，完成各基站的标定。本发明利用室外定位信息以及基站位置估计模型实现UWB基站的自动标定，不但提高了UWB基站自动标定效率，还实现了室外坐标基准与UWB坐标基准的统一。
一种 uwb 基站自动标定方法

[发明专利]一种卫星导航的欺骗识别方法及装置-CN202010054741.3有效
发明人： 张伦东;何劢航;韩帅;肖凯;孙付平 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S19/21 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星导航的欺骗识别方法及装置，属于卫星导航欺骗检测技术领域，获取INS观测的导航参数和GNSS观测的导航参数；计算INS观测的导航参数与GNSS观测的导航参数在对应时刻的误差值；如果至少连续十个历元的误差值大于设定阈值，则判定为被欺骗，舍弃GNSS观测的导航参数，采用INS进行导航；如果误差值小于设定阈值或偶然出现误差值大于设定阈值时，采用GNSS和INS观测的导航参数进行融合的组合导航方式进行导航，解决了现有技术中组合导航模式下，现有卫星导航欺骗检测方法复杂、不彻底的问题。
一种卫星导航欺骗识别方法装置

[发明专利]一种卫星/惯性组合导航系统定位方法与装置-CN202010269669.6有效
发明人：肖凯;孙付平;张伦东;李万里;朱新慧;何劢航 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星/惯性组合导航系统定位方法与装置，属于卫星定位技术领域。方法包括利用卫星/惯性组合导航系统中的原始观测值，计算每颗卫星各频点的整周模糊度；利用卫星/惯性组合导航系统，获取载波相位观测值，以及卫星天线到接收机天线的距离；并结合卫星各频点的整周模糊度，计算卫星各频点的观测量残差，当观测量残差大于设定的残差阈值时，判定卫星相应频点的整周模糊度为错误解；对整周模糊度不存在错误解的卫星，建立观测方程，利用卡尔曼滤波算法进行量测更新，确定最终的定位参数。本发明能够准确的筛选出整周模糊度存在错误解的卫星，剔除导致计算出错误解的观测值，利用剩下的观测值建立观测方程，求解出高精度定位参数。
一种卫星惯性组合导航系统定位方法装置

[发明专利]一种BDS-3/INS紧组合系统的融合滤波方法-CN202211203790.4在审
发明人：肖凯;孙付平;李万里;朱新慧;张伦东;宋德彪 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种BDS‑3/INS紧组合系统的融合滤波方法，属于卫星导航技术领域。本发明将模糊度解算模块从Kalman滤波中独立出来，通过BDS‑3各频点的载波相位构造组合观测量，基于组合观测量确定电离层延迟误差、载波观测噪声和模糊度取整影响系数，以电离层延迟误差、载波观测噪声和模糊度取整影响系数达到对应范围为目标确定组合观测量中的组合系数，以此得到优质组合观测量，基于得到的优质组合观测量进行模糊度解算，将模糊度解算结果带到量测方程中，使量测方程中待估计参数不再包含模糊度，令电离层延迟误差的估计能够有效进行，提高最终的定位精度。
一种 bds ins 组合系统融合滤波方法

[发明专利]一种GNSS/INS紧组合滤波器及导航方法-CN202010549660.0有效
发明人：肖凯;孙付平;张伦东;朱新慧;李万里;何劢航 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种GNSS/INS紧组合滤波器及导航方法，属于卫星导航技术领域。本发明在现有GNSS/INS紧组合滤波器的基础上增加了一个深度神经网络模型，利用该深度神经网络模型根据GNSS的伪距误差和INS上一时刻的状态误差预测当前时刻INS的状态误差，得到当前时刻INS的状态误差对Kalman滤波器进行修正，用修正后的Kalman滤波器输出的INS状态误差校正值对当前时刻的INS的状态量进行校正，将校正后的INS状态量作为当前时刻的定位信息，以此实现GNSS/INS的紧组合导航。本发明在利用深度神经网络模型对Kalman滤波器进行修正时，充分考虑了卫星定位的误差，大大提高了GNSS/INS紧组合滤波器导航定位的精度。
一种 gnss ins 组合滤波器导航方法

[发明专利]协同短波多站角度与三星时差的超视距目标直接定位方法-CN202110467804.2在审
发明人：尹洁昕;王鼎;杨宾;张莉;唐涛;郑娜娥;任修坤;吴志东;王成;张伦东 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S5/04 文献下载
摘要：本发明属于辐射源定位技术领域，特别涉及一种协同短波多站角度与三星时差的超视距目标直接定位方法，基于多个短波观测站采集待定位辐射源发射的短波信号，建立方位角观测方程，并获取该多个短波观测站若干采样时刻的阵列接收信号组成新的短波接收信号矢量；利用预设个数的卫星对待定位辐射源发射的卫星信号进行转发，并由不同卫星地面站进行采集，依据每颗卫星地理坐标、卫星地面站地理坐标建立卫传播时延方程，并获取卫星地面站多个采样时刻接收到的卫星接收信号矢量；地面中心站接收短波观测站和卫星地面站采集的阵列信号数据，并利用最大似然估计准则构建直接定位优化模型；通过对模型进求解获取辐射源经纬度估计值，提升定位精度。
协同短波角度三星时差视距目标直接定位方法

[发明专利]协同短波多站角度与卫星时频的超视距目标直接定位方法-CN202110481745.4在审
发明人：尹洁昕;王鼎;杨宾;张莉;唐涛;吴志东;任修坤;郑娜娥;王成;张伦东 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01S5/04 文献下载
摘要：本发明提供一种协同短波多站角度与卫星时频的超视距目标直接定位方法。该方法包括利用多个短波观测站对待定位辐射源发射的短波信号进行接收和采集，依次建立辐射源地理坐标与其发射的短波信号到达不同短波观测站的方位角之间的代数关系式；利用多颗卫星对待定位辐射源发射的卫星信号转发，并进行接收和采集，依次建立该辐射源地理坐标与其发射的卫星信号经过每颗卫星转发到卫星地面站传播时延、多普勒频偏之间的代数关系式，再表示为与待定位辐射源地理坐标有关的表达式；地面中心站基于短波和卫星信号数据获得估计辐射源经纬度的优化模型，对其进行数值优化，获得辐射源经纬度估计值。本发明具有较快的收敛速度，无需网格搜索。
协同短波角度卫星视距目标直接定位方法

[发明专利]一种基于MIMU的行人跌倒检测方法及装置-CN201811039715.2有效
发明人： 张伦东;贾铮洋;吕志伟;李军正;王安成;李万里;潘林;何劢航 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MIMU的行人跌倒检测方法及装置，通过采集坐标系中三个方向坐标轴的加速度，计算坐标系下的修正俯仰角和横滚角；通过对每个坐标轴方向上的加速度、修正俯仰角和横滚角进行计算，结合经验阈值判断是否发生跌倒，若发生跌倒，结合三维坐标系x轴的加速度，绕y轴的角速度，修正俯仰角或横滚角判断跌倒方向；或者y轴的加速度，绕x轴的角速度，修正俯仰角或横滚角判断跌倒方向；角速度为所绕轴陀螺仪的测量值。解决了现有检测方式跌倒判断不准确的问题。
一种基于 mimu 行人跌倒检测方法装置

[发明专利]一种北斗精密单点定位和惯性系统的紧组合导航方法-CN202011302395.2在审
发明人：何劢航;孙付平;张伦东;肖凯;朱新慧;唐谦 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种北斗精密单点定位和惯性系统的紧组合导航方法，属于组合导航定位技术领域。本发明在采用Kalman滤波求解状态方程和观测方程时，当只有时间更新时，仅与INS相关的状态量和协方差矩阵进行更新，不更新与GNSS相关的参数，在量测更新时，通过引入上一历元的模糊度参数和模糊度协方差进行更新。该方法根据时间更新频率快于量测更新频率，通过控制时间更新时只更新与INS相关的状态量和协方差矩阵，以避免多颗卫星时，状态转移矩阵阶数过大导致计算效率以及稳定性差的问题，提高了运算效率和实时性。
一种北斗精密单点定位惯性系统组合导航方法

[发明专利]一种针对GNSS/IMU松组合系统的轨迹诱骗方法及装置-CN201910501862.5有效
发明人：高扬骏;吕志伟;张伦东 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01S19/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对GNSS/IMU松组合系统的轨迹诱骗方法及装置，该方法为两步轨迹诱骗方法，第一步先把载体诱骗至位于欺骗轨迹上的预设欺骗点位置，第二步使载体沿着欺骗轨迹运动，从而使载体能快速被诱骗至欺骗轨迹上，不容易被检测出欺骗，隐蔽性较强，不易引发载体导航系统的报警。而且，在诱骗过程中，对Kalman增益矩阵采用局部正则化方法求解量测偏差，以防求解引入量测偏差时方程易病态的问题出现。在实际应用中，可利用该诱骗干扰技术对不明载体进行有效管控，对研究配备GNSS/IMU松组合系统的载体实施隐蔽的GNSS轨迹诱骗具有重大价值。
一种针对 gnss imu 组合系统轨迹诱骗方法装置

[发明专利]一种基于MEMS-IMU的行人运动模式识别方法及装置-CN201910611372.0有效
发明人： 张伦东;吕志伟;李军正;高扬骏;何劢航;徐基伟 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于MEMS‑IMU的行人运动模式识别方法及装置，通过至少采集MEMS‑IMU中x轴方向上的加速度和y轴方向上的角速度；将采集的x轴方向上的加速度与加速度初始值作差，大于零的极值为加速度波峰值，小于零的极值为加速度波谷值；将采集的y轴方向上的角速度与角速度初始值作差，大于零的极值为角速度波峰值，小于零的极值为角速度波谷值；判断行人的运动状态，即从行人静止状态解除开始，若x轴方向上的加速度先出现加速度波谷值，则判断为上楼状态；若y轴方向上的角速度先出现角速度波谷值，则判断为下楼状态；即本发明提供的对活动于建筑物内的人群的运动模式状态进行检测的方法，能够识别人的运动状态。
一种基于 mems imu 行人运动模式识别方法装置

[发明专利]一种行人导航定位方法和行人导航定位系统-CN201811107486.3有效
发明人：贾铮洋;张伦东;吕志伟;高扬骏;周朋进 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种行人导航定位方法和行人导航定位系统，属于行人导航技术领域。该方法包括：1)令佩戴MIMU设备的行人沿直线行走定位预定步数：采集每步的MIMU数据，经解算得到MIMU坐标系下行人的每步相对坐标，计算初始相对航向；采集每步的卫星导航数据，经高斯正算得到高斯坐标系下行人的每步绝对坐标，计算初始绝对航向；记录行人初始位置的绝对坐标；计算初始转换关系；2)根据行人继续行走时在MIMU坐标系下的每步相对坐标，结合所述初始转换关系和行人初始位置的绝对坐标，在高斯坐标系下计算行人每步的位置信息。本发明利用卫星定位提供绝对航向信息，将行人在MIMU坐标系下的每步相对坐标转换为高斯坐标系下的绝对坐标，实现了行人导航的绝对定位。
一种行人导航定位方法系统

[发明专利]一种联合BDS2/BDS3的精密单点定位方法和装置-CN202010738160.1在审
发明人：何劢航;孙付平;肖凯;朱新慧;张伦东;张耀春 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01S19/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种联合BDS2/BDS3的精密单点定位方法和装置，属于卫星定位技术领域。本发明采用兼容和共用的原则，利用两类卫星定位系统共有的信号，进行联合定位；对于某一类卫星定位系统独有的信号，单独采用消电离层PPP模型进行计算，进行单独定位；将两种结果进行加权融合，融合后的定位结果即为最终的定位结果。本发明充分利用了两类卫星定位系统的信号，保证了精密单点定位的精度和连续性。
一种联合 bds2 bds3 精密单点定位方法装置

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