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[发明专利]自动驾驶车辆的质检场景的构建方法、传感器的标定方法-CN202211707541.9在审
发明人： 张亨飏;张家立;张彦福 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开提供自动驾驶车辆的质检场景的构建方法、传感器的标定方法，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。其中，该构建方法具体实现方案为：根据目标场地中停放的多个第一自动驾驶车辆，规划车道；其中，车道的两侧包括多个相邻停放的第一自动驾驶车辆；根据多个第一自动驾驶车辆在目标场地的定位数据，确定场景地图信息；根据车道和场景地图信息，构建自动驾驶车辆的质检场景。本公开利用自动驾驶车辆组成质检场景，使得质检环节不受限于固定的场地和硬件设施，同时由于质检场景的车道由自动驾驶车辆组成，可以根据场地情况及使用需求灵活调整和变换，极大提升了灵活性和可扩展性。
自动驾驶车辆质检场景构建方法传感器标定

[实用新型]可用于自动驾驶车辆的相机标定装置-CN202222858268.1有效
发明人： 张亨飏;张彦福;张家立;袁梦;李康 -专利权人：阿波罗智能技术(北京)有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供了一种可用于自动驾驶车辆的相机标定装置，本公开涉及相机标定和自动驾驶技术领域，可以应用于自动驾驶汽车的调试等场景。相机标定装置包括标定板和支座，标定板连接于支座，标定板的外边缘轮廓为对称图形；标定板具有镂空区域，镂空区域与标定板的外边缘轮廓等比缩小的形状相同，标定板的外边缘轮廓的对称中心与镂空区域的边缘轮廓的对称中心重合，标定板的外边缘和镂空区域的边缘共同作为标定参考边。上述的相机标定装置结构简单且适于携带，能够快速地完成组装并投入使用，将标定板的外边缘和镂空区域的边缘共同作为标定参考边，能够基于二者边缘的图像数据和点云数据对相机的安装参数进行标定，提高标定结果的准确性。
用于自动驾驶车辆相机标定装置

[发明专利]高速轮轨关系可靠性试验台-CN201610195503.8有效
发明人：苏建;陈学渊;张亨飏;许影;张益瑞;牛治慧;张兰;陈雷;张雪平;陈秋雨;朱丽叶 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速轮轨关系可靠性试验台，包括轨道轮运动装置和动力转向架模拟加载构架，两个轨道轮单侧轴分别与1号和3号滚轮联接传动轴装配体连接；动力转向架模拟加载构架包括反力方管梁架激振装置、轴承框架式支座装配体、1号反力座固定装置和2号反力座固定装置；反力方管梁架激振装置、1号反力座固定装置和2号反力座固定装置分别通过1‑3号球关节轴承座装配体与动车转向架、1‑2号侧梁夹板装配体的加载构架侧梁固定连接；5、6号滚珠导轨条外侧固定连接在1号轴承框架式支座的内侧。本发明解决现有技术中的列车实际运行中难以进行轮轨关系可靠性试验的问题，满足轨道车辆轮在多种运行工况下可靠性参数检测需要。
高速关系可靠性试验台

[发明专利]轨道车辆车端关系万变结构试验台-CN201510933262.8有效
发明人：苏建;许影;陈学渊;张亨飏;张益瑞;牛治慧;张兰;陈雷;张雪平;陈秋雨;朱丽叶;丁兆祥 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道车辆车端关系万变结构试验台，包括结构相同且对称安装的东侧结构和西侧结构，东侧结构由一号六自由度运动平台和安装在一号六自由度运动平台顶端的一号车端关系万变结构总成构成，其中，一号车端关系万变结构总成的车钩支撑立柱和车端支承反力构架装配体前后并列安装在矩形承载平台上，掐瓦支承座装配体安装在车钩支撑立柱的正上方，支承端墙装配体固定连接在车端支承反力构架装配体后部，柔性车端边缘装配体固定连接在支承端墙装配体后部，三维测力平台装配体固定在车钩支撑立柱后部且其半自动车钩装配体依次穿过支承端墙装配体和柔性车端边缘装配体。
轨道车辆关系结构试验台

[发明专利]高速动车组轮轴疲劳试验台-CN201610261651.5有效
发明人：苏建;许影;张亨飏;陈学渊;张益瑞;牛治慧;林慧英;张兰;陈秋雨;朱丽叶;陈雷;张雪平;丁兆祥;庄娇娇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：高速动车组轮轴疲劳试验台，包括依次固定在矩形安装平台(1)上的轮轴与固定箱体装配体(2)、主轴支撑座(4)和作动器支座(6)；所述轮轴与固定箱体装配体(2)包括固定箱体装配体(8)、试验车轴(9)和试验车轮(10)；所述偏心加载主轴装配体(3)一侧通过试验车轴(9)和试验车轮(10)安装在固定箱体装配体(8)上，另一侧与所述作动器装配体(7)连接，作动器装配体(7)由作动器支座(6)支撑；所述同步电机装配体(5)位于作动器装配体(7)下方并固定在矩形安装平台(1)上，所述偏心加载主轴装配体(3)包括偏心油缸轮毂装配体(20)、主轴装配体(21)、过渡柱芯主轴装配体(22)和过渡柱塞装配体(23)。
高速车组轮轴疲劳试验台

[发明专利]一种高速列车齿轮箱跑合试验台轮对轴夹紧支撑装置-CN201610005124.8有效
发明人：苏建;张雪平;陈雷;牛治慧;张亨飏;陈学渊;徐影;张益瑞;陈秋雨;张兰;朱丽叶;王启明 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-01-06 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速列车齿轮箱跑合试验平台，更确切地说，是涉及一种高速列车齿轮箱跑合试验台的轮对轴夹紧支撑装置。本发明主要由双轴承弹性套卡紧主轴装配体(1)、双轴承单体轴承座上下体(2)、轴承座增高加宽支撑座(3)和法兰盘式锥形孔联轴器(4)组成；所述双轴承弹性套卡紧主轴(8)是一个5段式阶梯轴，分别为：法兰盘式联轴器联接轴(15)、圆螺母联接轴(16)、轴承安装轴(17)、轴径卡具弹性套安装轴(18)、卡紧主轴弹性套锁紧螺母联接轴(19)。本发明所解决的是现有的齿轮箱跑合试验台轮对轴支撑装置拆卸安装复杂、损坏轮对轴轴颈且无法适应较高试验速度的问题，以满足现有高速列车齿轮箱跑合试验可靠进行的需要。
一种高速列车齿轮箱试验台轮对夹紧支撑装置

[发明专利]六自由度测量系统的标定装置-CN201610348052.7有效
发明人：苏建;牛治慧;陈熔;张益瑞;林慧英;陈雷;张雪平;张兰;王启明;朱丽叶;陈秋雨;陈学渊;许影;张亨飏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种六自由度测量系统的标定装置，旨在克服空间六自由度测量装置无法快速标定的现状困难的问题，所述的六自由度测量系统的标定装置包括框架导轨装配体(1)、两轴滑动装配体(2)和角位移测量连接装配体(3)。该设计提供了一种基于正交测量方式提出了一种成本较低、检测精度高、操作简便、累积误差小、性能可靠的可满足标定误差范围的六自由度测量系统的标定装置。
自由度测量系统标定装置

[发明专利]动力机械闭环面对面双齿轮箱侧倾式激振试验台-CN201610367621.2有效
发明人：苏建;张雪平;牛治慧;陈雷;张亨飏;许影;陈学渊;张益瑞;张兰;郑小庆;王启明;林惠英;陈熔;刘玉梅;张萍萍 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01M7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种动力机械闭环面对面双齿轮箱侧倾式激振试验台，包括齿轮箱横向激振装置、动力机械闭环面对面双齿轮箱侧倾式试验台、龙门架垂向激振装置、隔振T形槽铸铁基础平台、隔振混凝土基础和位于隔振混凝土基础下端的隔振弹簧组系统，通过功率在闭环系统内部循环使用，减少了能量消耗，只需使用较小功率的电机补偿部分功率就可维持试验的进行，达到了节约能量的目的；试验台为可倾斜式试验台，能够使齿轮箱在横向和纵向产生一定的倾斜角度，模拟检测齿轮箱在高速列车曲线运动、制动以及加速情况下润滑油的分布及润滑情况，对提高高速列车组的安全运行、改善高速动车组的乘坐舒适性以及动车组技术的发展有很好的促进作用。
闭环动力机械双齿轮箱齿轮箱试验台侧倾隔振高速列车混凝土基础激振装置乘坐舒适性高速动车组激振试验台安全运行闭环系统促进作用电机补偿隔振弹簧可倾斜式模拟检测内部循环能量消耗曲线运动台本发明铸铁基础动车组龙门架小功率润滑油试验垂向激振制动节约

[发明专利]动力机械闭环单齿轮箱侧倾式单吊挂液压激振试验台-CN201610367643.9有效
发明人：苏建;张雪平;牛治慧;陈雷;张亨飏;许影;陈学渊;张兰;王启明;张益瑞;林惠英;陈熔;张萍萍;刘玉梅;郑小庆 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种动力机械闭环单齿轮箱侧倾式单吊挂液压激振试验台，包括隔振T形槽铸铁基础平台，所述的隔振T形槽铸铁基础平台上固定有动力机械闭环单齿轮箱侧倾式试验台、齿轮箱横向激振装置、1号龙门架垂向激振装置和2号龙门架垂向激振装置，所述的1号龙门架垂向激振装置和2号龙门架垂向激振装置的上横梁的两端通过铰链支座并列安装有1号龙门架纵向梁装置和2号龙门架纵向梁装置；所述的动力机械闭环单齿轮箱侧倾式试验台中的可侧倾高轴平台与固定在隔振T形槽铸铁基础平台上的侧倾平台中间支承座转动连接。既解决了无法在列车实际运行中做齿轮箱可靠性试验的问题，又减少了能量在试验过程中的大幅度浪费。
龙门架激振装置闭环动力机械单齿轮垂向箱侧铸铁基础隔振齿轮箱单吊挂试验台纵向梁侧倾激振试验台可靠性试验中间支承座并列安装铰链支座试验过程台本发明转动连接上横梁激振列车试验

[发明专利]轨道车辆驾驶室内装与外皮柔性骨架支撑装置-CN201610048094.9有效
发明人：苏建;陈雷;张雪平;于桂范;于桂波;牛治慧;张益瑞;张萍萍;张亨飏;陈学渊 -专利权人：长春速建新技术开发有限公司
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明提供一种轨道车辆驾驶室内装与外皮柔性骨架支撑装置，包括驾驶室柔性骨架装配体、地面支撑桁架和柔性骨架底部联接铰链座总成装配体，所述的驾驶室柔性骨架装配体包括柔性骨架连接板和多个多角连接头与万向管装配体；地面支撑桁架装包括铺设在地面上的多个横向杆件、多个纵向杆件，第一垂向导轨立柱和第二垂向导轨立柱；柔性骨架连接板和多角连接头固定连接；柔性骨架连接板和第二垂向导轨立柱分别和两个柔性骨架底部联接铰链固定连接。本发明具有结构设计紧凑合理，使用安全方便的优点，适合于轨道车辆驾驶室人机工程的试验。
轨道车辆驾驶室内外皮柔性骨架支撑装置

[实用新型]万能接地结构固定替换装置-CN201721226279.0有效
发明人：苏建;陈雷;张雪平;牛治慧;吕福权;石哲宇;郑小庆;张亨飏;陈学渊;许影;王启明;闫有兵 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-09-23 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轨道车辆接地装置固定替换装置，更具体地说，涉及一种万能接地结构固定替换装置。该装置由试验轴总成装配体(1)和二个接地电刷壳体总成装配体(2)组成，二个接地电刷壳体总成装配体(2)分别套在试验轴总成装配体(1)的两端，通过电机的输出转矩带动试验轴总成装配体(1)旋转，使接地接触盘(11)与接地电刷(15)相互高速摩擦；二个接地电刷壳体总成装配体(2)作为整个装置的固定结构，通过螺栓连接在接地装置检测设备上。本实用新型在不更换检测设备的情况下，可在同一台接地装置检测设备上通过更换替换轴头匹配不同型号的接地装置完成试验，避免因接地装置型号不同而更换检测设备的弊端，节约成本，方便操作。
万能接地结构固定替换装置

[发明专利]三轴向角度测量装置-CN201610348107.4有效
发明人：苏建;牛治慧;张益瑞;陈熔;林慧英;陈雷;张雪平;张兰;王启明;朱丽叶;陈秋雨;陈学渊;许影;张亨飏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明涉及了一种三轴向角度测量装置，旨在解决空间三轴向角位移测量困难的问题，所述的三轴向角度测量装置包括垂向角位移传感器、十字轴垂向叉座装配体、十字轴装配体、纵向角位移传感器、横向角位移传感器和转角轴承套装配体。所述的十字轴装配体的纵向轴与转角轴承套装配体中的十字轴纵向叉座同轴连接，所述的2号转角轴承、轴承隔套和1号转角轴承依次安装在转角轴承套内部设置的圆孔内。该三轴向角度测量装置具有测量方法简便、测量结果可直接读取、易于安装和适用性广的特点。
轴向角度测量装置

[发明专利]正交式六自由度测量装置-CN201610348086.6有效
发明人：苏建;牛治慧;张益瑞;陈熔;林慧英;陈雷;张雪平;张兰;王启明;朱丽叶;陈秋雨;陈学渊;许影;张亨飏 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本发明涉及了一种正交式六自由度测量装置，旨在克服传统空间六自由度测量装置解算困难的问题，所述的正交式六自由度测量装置包括横向位移测量装配体(1)、滑块固定板装配体(2)、垂向位移测量装配体(3)、纵向位移测量装配体(4)、三轴向转角装配体(5)和转角轴承套支撑框架装配体(6)。该设计提供了一种系统标定简单、性能可靠、测量方法简便、测量结果可直接读取、易于安装、通用性强以及精度满足国家计量、质量监督部门要求的正交式六自由度测量装置。
正交自由度测量装置

[实用新型]液压激励六自由度振动接地装置试验台-CN201721226275.2有效
发明人：苏建;陈雷;张雪平;牛治慧;吕福权;石哲宇;郑小庆;张亨飏;陈学渊;许影;王启明;闫有兵 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-09-23 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种液压激励六自由度振动接地装置试验台。由结构相同液压激振作动器装配体和液压激振接地轴箱总成装配体组成，所述纵、横、垂向各为二个，分别与液压激振接地轴箱总成装配体连接，所述的液压激振接地轴箱总成装配体由固定安装在接地台T形框架上结构相同的振动型轴箱电机支承立柱装配体Ⅰ、Ⅱ和振动型接地轴承总成装配体Ⅰ、Ⅱ组成。在动态工况下可对轴箱轴承与接地装置施加轴向力与外载荷，通过测力传感器获得精确的轴向力施加量，便于研究轴承以及接地装置的损坏情况。操作方便可靠安全。
液压激励自由度振动接地装置试验台

[实用新型]单齿轮箱可倾斜同侧扭矩机械加载及补偿驱动的低温试验台-CN201721226294.5有效
发明人：苏建;郑小庆;石哲宇;吕福权;张雪平;陈雷;张益瑞;牛治慧;王启明;张兰;许影;张亨飏;陈学渊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2017-09-23 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单齿轮箱可倾斜同侧扭矩机械加载及补偿驱动的低温试验台。该试验台包括齿轮箱试验台(1)、制冷循环系统(4)、可倾斜平台支撑立柱总成装配体(7)和可倾斜方管平台中间支撑(8)。本实用新型既解决了无法在列车实际运行中做齿轮箱可靠性试验的问题，又减少了能量在试验过程中的大幅度浪费，提供了一种新型高速列车齿轮箱空载跑合试验台。包含的机械扭矩加载装置将被试齿轮箱输出端与输入端连接起来形成机械闭环系统，通过大小斜齿轮啮合位置的调整在闭环系统内部形成可变的机械扭矩，既可模拟列车牵引电机输出非常大的扭矩，保证齿轮箱试验的合理性与精确性，又降低了试验所需驱动电机的功率要求。
齿轮箱倾斜扭矩机械加载补偿驱动低温试验台

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