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[发明专利]基于无人机视觉的海上目标识别定位方法及系统-CN202310732805.4在审
发明人：秦杰;马锦贵;魏克全;庞喜浪 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于无人机视觉的海上目标识别定位方法及系统，包括：获取无人机海上拍摄原始图像；对原始图像进行像素密度获取，根据原始图片的像素密度获取机载视觉中心；对原始图像进行清晰化处理并将原始图片统一为固定分辨率的图像；将统一固定分辨率的图像转化为灰度分布直方图，去除灰度分布直方图中的海洋背景，获取灰度分布直方图中的实际目标像素点；根据实际目标像素点在灰度分布直方图中的位置，计算获取目标的坐标，完成目标的定位；对无人机海上拍摄原始图片进行卷积神经网络训练，完成目标的识别。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中海上目标实时检测和定位追踪较为困难的技术问题。
基于无人机视觉海上目标识别定位方法系统

[发明专利]基于原位磁补偿甚低频原子磁强计的信号检测方法及系统-CN202310735853.9在审
发明人：万双爱;卜文浩;秦杰;庞喜浪;刘翔;田晓倩 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01R33/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于原位磁补偿甚低频原子磁强计的信号检测方法及系统，包括：数据采集与控制系统根据第一碱金属原子测量得到的实时三轴磁场信息，通过控制三轴磁场线圈以使原子气室沿水平偏振x方向与竖直偏振y方向的磁场均为0，在z方向上从0开始扫描主磁场大小；找出平衡零拍探测器的输出幅值最大所对应的主磁场大小作为优选主磁场；利用数据采集与控制系统将三轴磁场线圈所产生的主磁场大小固定为优选主磁场，数据采集与控制系统根据平衡零拍探测器的输出信号完成对甚低频信号的检测。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中甚低频接收天线因尺寸大而难以应用、原子系综的极化效率低以及外界磁场干扰抑制能力差的技术问题。
基于原位补偿甚低频原子磁强计信号检测方法系统

[发明专利]磁探系统遥测数据实时预测补数方法及系统-CN202310735610.5在审
发明人：秦杰;魏克全;万双爱;周明;庞喜浪;马锦贵;薛帅;刘翔 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁探系统遥测数据实时预测补数方法及系统，该磁探系统遥测数据实时预测补数方法包括：在预设时间阈值内判断是否接收到新的数据帧，若未接收到新的数据帧，则进行数据帧超时预测补数；实时计算判别相邻数据帧中的帧计数值，若相邻两个数据帧的帧计数值之间的差值超过设定帧计数差值阈值时，判定数据帧不连续，对相邻数据帧之间丢失的数据帧进行预测补数。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中遥测数据不定时丢失造成测控上位机数据接收不连续、卡顿的技术问题。
系统遥测数据实时预测方法

[发明专利]基于原子磁强计的甚低频信号检测方法及系统-CN202310735924.5在审
发明人：万双爱;卜文浩;秦杰;庞喜浪;薛帅;魏克全 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01R33/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于原子磁强计的甚低频信号检测方法及系统，包括：数据采集与控制系统根据三轴磁通门实时检测的原子气室所处的环境磁场大小控制三轴磁场线圈以使原子气室沿水平偏振x方向与竖直偏振y方向的磁场均为0，在z方向上从0开始扫描主磁场大小；通过扫描主磁场大小，实时观测平衡零拍探测器的输出幅值变化，找出平衡零拍探测器的输出幅值最大所对应的主磁场大小作为优选主磁场；利用数据采集与控制系统将三轴磁场线圈所产生的主磁场大小固定为优选主磁场，根据平衡零拍探测器的输出信号完成对甚低频信号的检测。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中甚低频接收天线因尺寸大而难以应用的技术问题。
基于原子磁强计甚低频信号检测方法系统

[发明专利]自旋系综磁共振信号共振幅度控制方法及系统-CN202111617227.7有效
发明人：秦杰;庞喜浪;孙晓光;万双爱;魏克全;马锦贵 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01C19/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种自旋系综磁共振信号共振幅度控制方法及系统，包括：计算获取核磁共振陀螺输出的正弦信号幅值；以第一设定步长增加激励信号的信号幅度，记录核磁共振陀螺的最大正弦信号幅值所对应的激励信号的固定信号幅度，根据核磁共振陀螺的最大正弦信号幅值计算获取正弦信号幅值阈值范围；将固定信号幅度的激励信号施加到核磁共振陀螺上，实时解算核磁共振陀螺输出的正弦信号幅值，当核磁共振陀螺输出的正弦信号幅值未处于正弦信号幅值阈值范围内，调整激励信号的信号幅值，直至核磁共振陀螺输出的正弦信号幅值取得最大值。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中无法保证磁共振幅度最大所导致的检测灵敏度和检测精度低的技术问题。
自旋磁共振信号共振幅度控制方法系统

[发明专利]驱动激光频率功率闭环控制方法、系统及原子磁强计-CN202211386438.9在审
发明人：万双爱;薛帅;秦杰;郭宇豪;庞喜浪;魏克全 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H01S5/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种驱动激光频率功率闭环控制方法、系统及原子磁强计，包括：分别探测第一激光电流和表征经过原子气室的第二激光电流；根据与驱动激光功率相关的第一期望电流和第一激光电流计算获取第一控制参数，根据与驱动激光频率相关的第二期望电流和第二激光电流计算获取第二控制参数；根据第一控制参数和第二控制参数构建驱动激光的电流源控制电路，根据第一控制参数和第二控制参数构建驱动激光的无磁温度控制电路；调节电流源控制电路和无磁温度控制电路，改变驱动激光的频率和功率，完成碱金属原子磁强计驱动激光频率功率闭环控制。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中两个闭环控制相互干扰，影响系统稳定性的技术问题。
驱动激光频率功率闭环控制方法系统原子磁强计

[发明专利]EPR磁强计测量轴稳定性的测试评价方法及磁强计-CN202211386493.8在审
发明人：秦杰;庞喜浪;孙晓光;万双爱;魏克全;马锦贵 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种EPR磁强计测量轴稳定性的测试评价方法及磁强计，该EPR磁强计测量轴稳定性的测试评价方法包括：利用X线圈和Y线圈构建EPR磁强计测量范围内频率的旋转磁场，将旋转磁场施加到核磁共振陀螺；利用EPR磁强计采集设定时间范围内的旋转磁场信号，计算获取设定时间范围内的旋转磁场信号与旋转磁场的参考信号之间的多个相位差值；计算获取多个相位差值的方差，根据多个相位差值的方差评价EPR磁强计测量轴的稳定性。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中缺乏对EPR磁强计测量轴的稳定性相关评价手段的技术问题。
epr 磁强计测量稳定性测试评价方法

[发明专利]一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法-CN201811364331.8有效
发明人：熊官送;王帅;卢扬;张翔;何平;吴真;宋涛;翟琨;庞喜浪;曹东海 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明属于故障诊断和多信息融合领域，一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法，首先确定无刷直流电机的霍尔状态信息，确定霍尔状态计数值，解算出伺服机构的位置信息，伺服机构位置信息进行多位置信息综合处理，确定综合后的输出位置信息，对综合后的位置信息进行滤波平滑处理，获得用于系统闭环控制的位置反馈信息。在不额外增加传感器的情况下，通过充分利用无刷直流电机的霍尔状态信息，为系统增加了两个位置信息，提高了系统位置检测的可靠性。
一种双余度机电伺服系统位置信息故障容错处理方法

[发明专利]一种带反馈回路的超声电机LC谐振匹配电路-CN201811357981.X有效
发明人：高炳东;庞喜浪;熊官送;关平;王帅;卢扬;何平 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H02N2/14 文献下载
摘要：本发明属于超声电机驱动控制技术领域，具体涉及一种带反馈回路的超声电机LC谐振匹配电路。本装置包括主回路部分和反馈回路部分两部分，主回路由推挽逆变电路和LC谐振匹配电路组成，实现电压增益；反馈回路由电压采样模块、PID控制器、PWM芯片和BUCK电路组成。本发明将反馈的思想带入过程控制，使被控制对象LC谐振匹配电路输出驱动电压幅值基本恒定，解决了电机转速控制变量驱动电压频率和幅值发生耦合的问题，对超声电机的转速控制具有重要意义。
一种反馈回路超声电机 lc 谐振匹配电路

[发明专利]一种估计电机机电时间常数的方法-CN201810678050.3有效
发明人：高炳东;庞喜浪;熊官送;关平;王帅;卢扬;何平 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明属于电机特性测试领域，具体涉及一种估计电机机电时间常数的方法。它包括：步骤一：测试与记录，给电机电枢施加额定电压，通过电磁打点计时器获取电机转动角度和时间，共进行四次记录；步骤二：建立关系式；步骤三：求解与计算，以方差为最优目标求解t启动，步骤四：计算机电时间常数τ，根据公式τ＝0.7t启动，得到机电时间常数。本发明的有益效果是：通过电机转角和时间估计电机机电时间常数，无需高精度的电流测试设备，无需记录电机运动过程，操作简单，对电机机电时间常数的简单估计具有较好的指导意义。
一种估计电机机电时间常数方法

[发明专利]一种伺服控制与电气控制组合装置-CN201711268334.7有效
发明人：冯永星;刘涛;韦宇聪;张远虎;曹东海;胡兴雷;庞喜浪;海克飞;王洋;刘峰;李邦清 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明属于控制组合装置，具体涉及一种伺服控制与电气控制组合装置。它包括主壳体，其中主壳体用于容纳各类电气控制装置，在主壳体的顶端设置驱动腔盖板，在主壳体的一个侧壁设有电气腔盖板，电气腔盖板通过螺钉与主壳体固定连接，在主壳体的另一个侧壁设有连接器和连接器支架，在主壳体顶面的四个角上分别设有减振器。本发明的有益效果是：本发明基于传统结构尺寸不变的基础上，采用一体多腔的设计方法，各模块组件之间既相互隔离，又互相联接，强弱电相互隔离，避免了干扰。
一种伺服控制电气控制组合装置

[发明专利]基于电子自旋反射对消的磁场检测系统及方法-CN201910850550.5在审
发明人：秦杰;孙晓光;万双爱;庞喜浪 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01R33/032 文献下载
摘要：本发明涉及磁场检测技术领域，公开了一种基于电子自旋反射对消的磁场检测系统及方法。其中，该系统包括：检测光源，用于产生检测光；偏振反射棱镜，用于对入射的检测光进行起偏；原子气室，原子气室内充有用于敏感角速率的介质；三维线圈，原子气室设置在三维线圈中心位置，三维线圈用于产生磁场；驱动光源，用于产生驱动光，使原子气室中的原子指向同一方向；反射镜，用于将经过原子气室的起偏后的检测光再经原子气室反射回偏振反射棱镜进行检偏；探测器，用于探测经偏振反射棱镜检偏的检测光；信号处理装置，与探测器连接，用于根据探测到的光确定磁场。由此，可以提高原子磁强计检测系统的准确度和稳定性，保证原子磁强计磁场测量的稳定性。
原子气室检测光偏振反射棱镜三维原子磁强计检偏反射磁场探测磁场检测系统线圈中心位置信号处理装置探测器连接准确度磁场测量磁场检测电子自旋检测光源检测系统驱动光源同一方向反射镜探测器对消入射指向室内驱动敏感保证

[发明专利]一种弹性直线负载模拟装置-CN201711318054.2有效
发明人：王永乐;熊官送;刘源;庞喜浪;王怀;卢扬;张盛楠;翟琨;关平;郭中 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明属于航天器控制技术领域，具体涉及一种弹性直线负载模拟装置。本发明采用摇臂固定在扭杆一段的方法可以将直线舵机输出的力转化为扭矩，迫使杆发生扭转变形；在舵机行程相对摇臂长度很小时，舵机的输出力方向可以近似为直线；杆的扭转变形角度与所受扭矩的大小成正比关系，舵机的输出力近似为摇臂旋转角度与摇臂长度的乘积，而摇臂长度固定，因此舵机的输出力可近似为与舵机伸长量成正比关系。
舵机摇臂输出力近似成正比关系模拟装置扭转变形直线负载航天器控制长度固定摇臂旋转直线舵机伸长量扭杆输出转化

[发明专利]一种无人机舵系统位置检测方法-CN201711259807.7在审
发明人：夏超;熊官送;庞喜浪;张盛楠;翟琨;王永乐;卢扬;何平;房维芊;王帅 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人机舵系统控制技术领域，具体公开了一种无人机舵系统位置检测方法。该方法包括：步骤1、通过无人机舵系统微型控制器发出固定频率与占空比的方波信号，驱动并控制LVDT原边线圈的电源通断；步骤2、利用模数转换器来采集LVDT副边线圈的电压输出信号值；步骤3、对采集到的电压信号进行解调处理，并根据LVDT的特性进行非线性补偿，从而获得LVDT拉杆的位置信息；步骤4、利用温度传感器检测LVDT内部温度，根据LVDT的温度特性采用分段线性差值的方法对位置信号进行温度补偿；步骤5、将获得的位置信号通过微型控制器的通信外设输出。该方法可对LVDT进行非线性补偿与温度补偿，不仅大大缩小了LVDT的体积，提高了线性度，且具有很小温漂。
舵系统非线性补偿微型控制器位置检测位置信号温度补偿温度传感器检测采集电压输出信号控制技术领域模数转换器电压信号电源通断方波信号分段线性副边线圈固定频率解调处理通信外设温度特性原边线圈线性度占空比拉杆温漂驱动输出

[实用新型]一种分装式电动舵机壳体组件-CN201320221737.7有效
发明人：刘涛;曹东海;海克飞;李勇;张远虎;那学智;周红芳;庞喜浪;熊官送;肖中卓;李邦清;刘峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2013-04-27 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： F16M1/04 文献下载
摘要：本实用新型属于壳体，具体涉及一种分装式电动舵机壳体组件。一种分装式电动舵机壳体组件，包括上壳体、下壳体、内侧板、外侧板、定位销和安装螺钉，其中上壳体、下壳体的形状与要安装在其中的电动舵机的形状相适应。本新型的有益效果是：该组件结构复杂、要求精度高，但因采用分装式结构，因此机械加工方便，并便于电动舵机的装配和调试，适合在结构复杂的电动舵机等伺服机构中使用。
一种分装电动舵机壳体组件

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