“常庆兵”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果9个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种精细操控压电机器人系统及采用该系统的操作方法-CN202310156715.5在审
发明人：刘英想;常庆兵;邓杰;高祥;于文慧;李建行 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种精细操控压电机器人系统及采用该系统的操作方法，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的传统电磁电机驱动生物体操控器存在的结构复杂、体积和重量大、操控精度较低以及易受电磁干扰影响的问题。包括固定基座及固装在固定基座上的六自由度压电精密调姿平台、压电切割操控器、压电吸取操控器、压电夹取操控器、压电注射操控器及压电视觉反馈装置，通过所述六自由度压电精密调姿平台调整被操控物体的位姿，通过所述压电视觉反馈装置反馈被操控物体的位姿信息，通过所述压电切割操控器、所述压电吸取操控器、所述压电夹取操控器以及所述压电注射操控器分别完成对被操控物体的切割、吸取、夹持和穿刺注射的精细操控任务。
一种精细操控压电机器人系统采用操作方法

[发明专利]一种压电矢量力测试装置的性能评估方法-CN201910182928.9有效
发明人：张军;常庆兵;贾振元;任宗金 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种压电矢量力测试装置的性能评估方法。该方法从前期对矢量力测试装置的标定和后期对矢量力测试装置的模拟加载两方面着手，检验并反向研究基于矢量力测试装置的矢量力测量映射关系模型。首先从矢量力测试装置在实际工况下的受力状态等角度出发，建立了矢量力测试装置的理论模型，包括“由上而下”的多个空间矢量力向转接平面中心处合成的空间矢量力平移变换模型Ⅰ和“由下而上”的压电测力仪输出分量向转接平面中心点处合成的理论模型Ⅱ；然后对比分析“由模型Ⅰ得到的合力Fs1和合力矩Ms1”与“模型Ⅱ得到的合力Fs2和合力矩Ms2”；最终，从标定和模拟加载两方面验证了在误差允许的范围内，压电矢量力测试装置的测试性能是否满足实际工况的要求。
一种压电矢量测试装置性能评估方法

[发明专利]一种用于模拟发动机工作状态的六维矢量力/力矩加载装置-CN201910240297.1有效
发明人：张军;王新蕾;常庆兵;任宗金;贾振元 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G01M15/02 文献下载
摘要：本发明属于传感、测控技术领域，提供了一种用于模拟发动机工作状态的六维矢量力/力矩加载装置，包括装置底座、防尘外壳、压电测力仪、转接板、受力体、侧向导杆、升降丝杠、支撑柱、侧向基板、侧向加载液压缸、侧向标准力传感器、侧向加载头、主向加载头、上盖板、止推轴承、外六角螺母、主向转接法兰、主向加载液压缸。该加载装置能够实现大量程比的矢量力加载；通过侧向加载液压缸沿Z方向不同高度加载位置的调整，可实现变加载位置的可控六维力标定方法研究，通过侧向‑主向加载液压缸的组合可实现多维矢量力的复合加载；用于模拟不同型号火箭发动机在工作状态下所产生的六维矢量力/力矩，对推力矢量测试装置的性能评估具有重要的研究意义。
一种用于模拟发动机工作状态矢量力矩加载装置

[发明专利]一种大推力矢量立式测试装置结构-CN201710999738.7有效
发明人：张军;李明昱;贾振元;任宗金;卢炜昌;常庆兵;韩煜;宋鹏 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种大推力矢量立式测试装置结构，属于传感、测控技术领域。本发明解决了现有固体火箭发动机测试装置固有频率低，测试量程小等技术难题，并将传统的卧式结构改为立式结构，提高了发动机推力矢量测试的精度。本发明装置包括转接架、侧向加载装置、八工位标定板、测力仪、键、连接筒、液压动力系统、上板、加强筋a、加强筋b、承力筒和下板。该装置量程大，结构工艺性好，精度高，动态特性好，安装调试简单，能够同时进行空间力和力矩的测试，能够更全面、准确的测试发动机推力矢量特性。
一种推力矢量立式测试装置结构

[发明专利]一种用于推力矢量测试系统的可控力源产生装置-CN201711388514.9有效
发明人：张军;常庆兵;贾振元;任宗金;田雨;陈以华 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于推力矢量测试系统的可控力源产生装置，属于传感、测控技术领域。本发明避免了地面点火试验高成本、易污染环境、技术和过程复杂的难题，作为外界力源产生装置，所产生的外界加载力作为火箭发动机的模拟力作用于装配有火箭发动机的推力矢量测试系统。根据力的合成原理将产生的正交可控单向力合成为可控复合力，通过上下移动液压加载装置来改变力的作用点，从而控制力矢量的大小、方向和作用点。该装置作为外界加载力源，所产生的三向正交力可模拟被测对象的受力状态，产生的力矩可模拟被测对象的偏航、俯仰与滚转状态。此外，本发明可检定任意推力矢量测试系统的静态性能，使推力矢量测试系统实现了测、控、标一体化。
推力矢量测试系统可控产生装置火箭发动机被测对象作用点力源正交测试系统实现液压加载装置俯仰测控技术滚转状态合成原理加载力源静态性能上下移动受力状态矢量单向力复合力加载力控制力外界力传感检定偏航三向点火装配一体化试验

[发明专利]一种多支点压电测力仪的标定方法-CN201710619665.4有效
发明人：张军;任宗金;宋鹏;田雨;李明昱;韩煜;常庆兵;卢炜昌 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：一种多支点压电测力仪的标定方法，采用可平移的主向力加载机构，保证主向加载力力线与压电三向力传感器的轴线重合；通过加载满量程主向力，重复多次，采集记录输出电压；对数据进行预处理，根据力的平衡原理，得到每个加载点处的力电关系式；联立力电关系式，构建标定方程组模型，计算系数矩阵条件数，解得每个压电三向压电传感器的力电转换系数，完成测力仪的标定。利用现有的标定装置，通过改进标定思路，将多个被标定量设为未知参数，进行多点标定，建立多元一次标定方程组，不涉及各支点力的解耦假设，解决了之前标定中由于力分配假设造成的原理性误差，同时该方法对标定点的位置精度不敏感，通过选传感器轴线处位置作为标定点。
一种支点压电测力标定方法

[发明专利]一种用于火箭发动机推力矢量标定的旋转标定法-CN201710853418.0有效
发明人：张军;贾振元;田雨;任宗金;常庆兵 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： F02K9/96 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于火箭发动机推力矢量标定的旋转标定法，属于压电传感器测量技术领域。该方法从测力仪的结构原理入手，首先搭建矢量力测试系统，并对其进行误差源的分析，通过采用线性标定法求出所需计算的标定矩阵，建立标定精度对耦合系数的敏感度分析模型，得出主向对侧向的干扰系数是影响测试精度的最重要因素；然后通过对力矢量偏移量的标定系统进行误差分析来探求主向对侧向力产生干扰的机理；建立了标定杆与球面垫圈与锥面垫圈的接触力的数学模型，得出了主向标定时侧向力呈椭圆的几何分布；最后针对椭圆分布的周期性特点，基于匀化误差的思想，根据所提出的旋转标定法对火箭发动机推力矢量进行标定。
一种用于火箭发动机推力矢量标定旋转

[发明专利]基于深信度网络的火箭发动机推力偏移量的标定方法-CN201710610730.7有效
发明人：张军;贾振元;田雨;任宗金;常庆兵;李明昱;宋鹏 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： F02K9/96 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深信度网络的火箭发动机推力偏移量的标定方法，属于压电传感器测量领域。该方法首先通过建立实验标定平台，完成力偏移量标定试验；然后将输出的电压信号经归一化处理后进行RBM修正，再经基于LevenbergMarquartdt的BP进行权值和阈值的训练，直到达到训练次数或归一化误差小于目标误差后，实现非线性的深信度网络补偿网络；经过深信度网络补偿后的值进行反归一化处理后，再进行理论计算得到力偏移量的补偿值。该方法循环步数少，效率高，非线性误差小，拟合和泛化精度高，实现了对火箭发动机推力偏移量的精确标定，对非线性标定与误差处理具有重要的参考价值。
基于深信网络火箭发动机推力偏移标定方法

[实用新型]煤粉除尘器-CN201220611907.8有效
发明人： 常庆兵 -专利权人： 常庆兵
申请日： 2012-11-19 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： E21B21/015 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种煤粉除尘器，包括捕灰装置，捕灰装置通过软管Ⅰ连接储尘箱，储尘箱通过软管Ⅱ连接滤尘器，滤尘器上设置有抽风机。本实用新型设计捕灰装置可为密封钻杆装置，可有效封闭各种形状的钻杆作业时产生的灰尘；捕灰装置可为孔外捕灰装置，可吸收孔外的灰尘；捕灰装置连接储尘箱，可有效分离粗尘和细尘，储尘箱连接双桶过滤器，将储尘箱内飘浮的细尘吸入双桶滤尘器内进行两次过滤沉淀，保证了作业巷道环保清洁。
除尘器

1
共 9 条