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[发明专利]一种移动机器人现场地图智能采集器-CN201611004163.2有效
发明人：韦元江;左孔禄 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种移动机器人现场地图智能采集器，包括：ARM处理器、Zigbee无线网络通讯模块及RFID站点采集模块；RFID站点采集模块用于采集站点信息并将站点信息传送至ARM处理器；ARM处理器接收站点信息并进行处理和缓存，生成地图信息并将地图信息传送至Zigbee无线网络通讯模块；Zigbee无线网络通讯模块接收地图信息并发送至移动机器人。简单实用、方便快捷；更加智能化，采集任意数量的节点数和支路数及弯道信息、分支信息路段距离、障碍信息，生成基于站点的有轨地图或基于无线定位和导航的2D/3D坐标地图，提高地图采集的整体效率。
一种移动机器人现场地图智能采集

[实用新型]基于UWB和北斗系统的室内室外无缝对接定位系统-CN201721708249.3有效
发明人：韦元江;左孔禄;陈华 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于UWB和北斗系统的室内室外无缝对接定位系统，包括定位标签以及多个覆盖室内区域的UWB基站，定位标签包括有控制器、用于室外定位的北斗定位模块、用于室内定位的UWB定位模块以及电源模块，北斗定位模块、UWB模块、电源模块均与控制器电连接；当定位标签位于室内区域时，控制器控制UWB定位模块工作，UWB定位模块发射脉冲无线电，多个UWB基站接收该脉冲无线电并发射反馈信号，UWB定位模块接收该反馈信号，并且由控制器分析计算得到室内定位坐标信息；当定位标签处于室外区域时，控制器控制UWB定位模块停止工作，且控制北斗定位模块工作，北斗定位模块接收北斗卫星导航系统发射的信号，并且由控制器分析计算得到室外定位坐标信息。
定位模块北斗定位模块定位标签控制器室外控制器控制北斗系统电源模块定位系统反馈信号分析计算室内定位室内区域无缝对接北斗卫星导航系统室内定位坐标信息本实用新型脉冲无线电发射脉冲基站接收控制器电室外区域坐标信息发射基站无线电覆盖

[实用新型]基于UWB技术的智能机器人自主导航系统-CN201721708425.3有效
发明人：韦元江;左孔禄;陈华 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于UWB技术的智能机器人自主导航系统，包括智能机器人、设于智能机器人上的UWB定位标签、多个覆盖预设区域的UWB基站，其中，UWB定位标签与机器人电连接，UWB定位标签包括用于发射脉冲无线电的第一信号发送模块以及用于接收UWB基站发送的反馈信号的第一信号接收模块，UWB基站包括用于接收脉冲无线电的第二信号接收模块、用于根据脉冲无线电分析计算UWB标签到UWB基站的距离的MCU控制器、用于发送反馈信号的第二信号发送模块以及用于与外部通讯连接的无线通讯模块，可保证智能机器人在预设区域中移动时会根据UWB定位基站计算自己的当前位置，从而不断校正，实时的调整位置以完成整个全自主导航过程，可保持高精度定位导航，可靠性高。
智能机器人定位标签基站自主导航系统第二信号发送模块反馈信号接收模块预设区域无线电无线通讯模块本实用新型高精度定位脉冲无线电调整位置定位基站发射脉冲分析计算基站发送接收脉冲通讯连接自主导航电连接校正机器人标签发送外部移动覆盖保证

[发明专利]一种基于UWB标签自定位的多基站扩展方法和设备-CN201711331929.2在审
发明人：韦元江;左孔禄;陈华 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例提出了一种基于UWB标签自定位的多基站扩展方法和设备，该方法包括：通过UWB标签模块向各UWB基站模块发送包含测距时间戳的起始信息；各UWB基站模块接收到起始信息并进行第一延时后发送包含测距时间戳的响应信息给UWB标签模块；其中，各UWB基站模块进行第一延时的时间各不相同；UWB标签模块接收到响应信息并进行第二延时后发送包含测距时间戳的结束信息给各UWB基站模块；各UWB基站模块接收结束信息后确定各自与UWB标签模块的距离。在UWB标签与UWB基站定位测距过程中根据UWB基站的地址确定响应时间，实现UWB标签自定位的多基站扩展；无需基站时钟同步，无需复杂的调度控制，可以无限扩展UWB定位基站数量以及无限扩展高精度测距定位范围。
一种基于 uwb 标签定位基站扩展方法设备

[发明专利]基于UWB和GPS技术的室外室内无缝对接定位系统-CN201711296372.3在审
发明人：韦元江;左孔禄;陈华 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UWB和GPS技术的室外室内无缝对接定位系统，包括定位标签以及多个覆盖室内区域的UWB基站，定位标签包括有控制器、用于室外定位的GPS定位模块、用于室内定位的UWB定位模块以及为各部件供电的电源模块，GPS定位模块、UWB模块、电源模块均与控制器电连接；其中，当定位标签位于室内区域时，控制器控制UWB定位模块工作，UWB定位模块发射脉冲无线电，多个UWB基站接收该脉冲无线电并发射反馈信号，UWB定位模块接收该反馈信号，并且由控制器分析计算得到室内定位坐标信息；当定位标签处于室外区域时，控制器控制UWB定位模块停止工作，且控制GPS定位模块工作，GPS定位模块接收GPS卫星导航系统发射的信号，且由控制器分析计算得到室外定位坐标信息。
基于 uwb gps 技术室外室内无缝对接定位系统

[发明专利]一种基于UWB定位的智能移动机器人自主充电方法和设备-CN201711330431.4在审
发明人：韦元江;左孔禄;陈华 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于UWB定位的智能移动机器人自主充电方法和设备，结合UWB定位与红外线定位实现机器人自主充电。首先使用UWB定位导航控制机器人运动到红外线的视距范围内，然后再使用红外线定位引导机器人精确对位。
一种基于 uwb 定位智能移动机器人自主充电方法设备

[发明专利]基于UWB技术的智能机器人自主导航系统-CN201711298217.5在审
发明人：韦元江;左孔禄;陈华 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UWB技术的智能机器人自主导航系统，包括智能机器人、设于智能机器人上的UWB定位标签、多个覆盖预设区域的UWB基站，其中，UWB定位标签与机器人电连接，UWB定位标签包括用于发射脉冲无线电的第一信号发送模块以及用于接收UWB基站发送的反馈信号的第一信号接收模块，UWB基站包括用于接收脉冲无线电的第二信号接收模块、用于根据脉冲无线电分析计算UWB标签到UWB基站的距离的MCU控制器、用于发送反馈信号的第二信号发送模块以及用于与外部通讯连接的无线通讯模块，可保证智能机器人在预设区域中移动时会根据UWB定位基站计算自己的当前位置，从而不断校正，实时的调整位置以完成整个全自主导航过程，可保持高精度定位导航，可靠性高。
基于 uwb 技术智能机器人自主导航系统

[发明专利]基于UWB和北斗系统的室内室外无缝对接定位系统-CN201711294191.7在审
发明人：韦元江;左孔禄;陈华 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于UWB和北斗系统的室内室外无缝对接定位系统，包括定位标签以及多个覆盖室内区域的UWB基站，定位标签包括有控制器、用于室外定位的北斗定位模块、用于室内定位的UWB定位模块以及电源模块，北斗定位模块、UWB模块、电源模块均与控制器电连接；当定位标签位于室内区域时，控制器控制UWB定位模块工作，UWB定位模块发射脉冲无线电，多个UWB基站接收该脉冲无线电并发射反馈信号，UWB定位模块接收该反馈信号，且由控制器分析计算得到室内定位坐标信息；当定位标签处于室外区域时，控制器控制UWB定位模块停止工作，且控制北斗定位模块工作，北斗定位模块接收北斗卫星导航系统发射的信号，且由控制器分析计算得到室外定位坐标信息。
基于 uwb 北斗系统室内室外无缝对接定位

[实用新型]一种现场地图采集移动机器人-CN201621224527.3有效
发明人：韦元江;左孔禄 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种现场地图采集移动机器人，包括机器人主体，机器人主体的下表面开设半封闭容纳腔，半封闭容纳腔内设置液压传动装置、支撑座及底盘，底盘内设置电机，电机驱动机器人整体进行旋转，液压传动装置将支撑座顶出半封闭容纳腔使得安装在机器人主体上的车轮脱离地面，机器人主体的上表面安装图像采集装置及微控制单元。移动机器人到达需要进行地图采集的地点后，机器人上的图像采集装置采集现场景象，并发送至外部处理设备，原地旋转拍摄实现全景图像的采集并结合机器人携带的定位装置所获取的位置信息，实现作业环境的现场地图采集，同时地图采集更加的精确，为救援人员进入作业环境提供便利的条件。
一种现场地图采集移动机器人

[实用新型]一种移动机器人行走机构-CN201621224458.6有效
发明人：韦元江;左孔禄 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种移动机器人行走机构，包括：底盘、前轮、后轮、托架、上缓冲板及下缓冲板，托架上开设主轴孔和两个辅轴孔，两个辅轴孔设置在主轴孔的两侧且均与主轴孔连通，后轮的转轴被扣合在托架内部。后轮的转轴由具有多个轴孔的托架支撑并通过缓冲板悬装在移动机器人的底盘上，在机器人通过凸凹不平的地面时，后轮的转轴由主轴孔过度到辅轴孔或由辅轴孔过渡到所述主轴孔，从而缓解后轮上升或下降的冲击力，避免移动机器人受到突然剧烈的颠簸，从而大大提升移动机器人的抗震性能。
一种移动机器人行走机构

[实用新型]机器人协同定位系统-CN201621224035.4有效
发明人：韦元江;左孔禄 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机器人协同定位系统，包括：主位机器人及次位机器人，主位机器人上设置DW1000定位芯片、主位微控制单元、主位ZigBee模块、通信唤醒模块、判断模块、超声波测距装置，次位机器人上设置次位微控制单元及次位ZigBee模块；主位微控制单元根据判断模块输出的判断结果控制通信唤醒模块启动主位ZigBee模块，将获取的位置信息通过主位ZigBee模块发送至次位机器人。实现对不具备有定位功能的老旧作业机器人进行定位，采用阶梯唤醒各个功能模块的方式，降低功耗而且提升定位精度。
机器人协同定位系统

[实用新型]应用于多移动机器人的定位系统-CN201621223769.0有效
发明人：韦元江;左孔禄 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用于多移动机器人的定位系统，包括设置于机器人上的UWB定位模块和红外辐射装置、设置于室外的若干红外线探测器、UWB基站模块、无线数据中转站及总站，机器人上还设置有中央处理模块及第二通信模块。当机器人进入房间后，红外线探测器探测到红外能量后将房间号信息发送至总站并唤醒此房间内的UWB基站模块，采用UWB定位技术对机器人进行进一步的定位，不仅提高定位精度，而且在没有机器人进入的房间内无需启动UWB基站模块，降低功耗的同时也节约成本。
应用于移动机器人定位系统

[发明专利]用于移动机器人的四轮式行走机构-CN201611004424.0在审
发明人：韦元江;左孔禄 -专利权人：深圳市中舟智能科技有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开一种用于移动机器人的四轮式行走机构，包括，电机及驱动轮；还包括，圆弧齿同步轮带装置；所述驱动轮通过圆弧齿同步轮带装置安装于所述电机驱动轴上。本发明所带来的有益效果：本发明具有换向速度快、缓冲间隙小、传动距离精准、损耗低、无噪声和振动危害、启动性能好、节能和经济的优点，并且结构相对简单，安装方便，功能强大，尤其能降低成本。
用于移动机器人轮式行走机构

[实用新型]厨房无线智能通讯显示系统-CN201220165962.9有效
发明人： 左孔禄;朱强;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：刘志龙;左孔禄;朱强
申请日： 2012-04-19 - 公布日： 2013-03-06 - 主分类号： G06Q50/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及厨房无线智能通讯显示系统。本实用新型用于酒店（饭店、餐厅或其他娱乐场）前厅与厨房（或出品间）通讯。实用新型由两部分组成，第一部分：与电脑RS232端口相连的无线智能收发器。第二部分：分布在各厨房（或出品间）的若干无线智能显示终端。实用新型与餐饮管理软件配合使用，客人点完菜以后，客人所点菜品信息通过本系统，无线发送到厨房（或出品间）一个或多个智能通讯终端上，终端上显示菜品名称、数量、做法口味、桌号等信息，厨房里厨师或配菜人员可以根据显示内容进行准备和制作，菜品开始制作、制作完毕、已经上菜、制作时间、制作人等信息反馈给电脑餐饮管理系统，这样不但能很好地实现前厅工作与厨房工作智能互动，还能完成一些诸如统计厨师工作效率、厨师工作量等高级管理需求。最重要的，系统使酒店厨房（或出品间）从此告别打印机，不再消耗打印纸，属于低碳环保产品，不仅使用户大大降低运营口成本，而且有较好的社会效益。
厨房无线智能通讯显示系统

[发明专利]厨房无线智能通讯显示系统-CN201210114836.5无效
发明人： 左孔禄;朱强;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：刘志龙;左孔禄;朱强
申请日： 2012-04-19 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： G06Q50/12 文献下载
摘要：本发明用于酒店（饭店、餐厅或其他娱乐场）前厅与厨房（或出品间）通讯。本发明由两部分组成，第一部分：与电脑RS232端口相连的无线智能收发器。第二部分：分布在各厨房（或出品间）的若干无线智能显示终端。本发明与餐饮管理软件配合使用，客人点完菜以后，客人所点菜品信息通过本系统，无线发送到出品间一个或多个智能通讯终端上，终端上显示菜品名称、数量、做法口味、桌号等信息，厨房里厨师或配菜人员可以根据显示内容进行准备和制作，菜品开始制作、制作完毕、已经上菜、制作时间、制作人等信息反馈给电脑餐饮管理系统，这样不但能很好地实现前厅工作与厨房工作智能互动，还能完成一些诸如统计厨师工作效率、厨师工作量等高级管理需求。最重要的，系统使酒店（饭店、餐厅等）出品间从此告别打印机，不再消耗打印纸，属于低碳环保产品，不仅使用户大大降低运营口成本，而且有较好的社会效益。
厨房无线智能通讯显示系统

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