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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]用于自动驾驶的用于检测最接近的路径内对象的方法和装置-CN202010598754.7有效
发明人： 崔泰恩;郭玉亮;陈光;张伟德;蔡家伟 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：涉及一种用于自动驾驶的用于检测最接近的路径内对象的方法和装置。在一个实施例中，除了检测或识别实际车道之外，还基于ADV的当前状态或运动预测确定虚拟车道。虚拟车道可以或者可以不与实际车道相同或相似。虚拟车道可以表示在给定车辆的当前速度和前进方向的情况下ADV在下一时间段中的可能的移动。如果检测到可能穿过虚拟车道的车道线并且是与ADV最接近的对象，则该对象被认为是CIPO，并且可以激活紧急操作。也就是说，即使对象可能不在实际车道的路径中，但如果对象在ADV的虚拟车道的路径中，则该对象可被认为是CIPO并且可经受特定操作。
用于自动驾驶检测最接近路径对象方法装置

[发明专利]用于自主驾驶车辆的传感器校准系统-CN202010585049.3有效
发明人： 崔泰恩;郭玉亮;陈光;蔡家伟;张伟德 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于自动驾驶车辆的传感器校准方法和系统。响应于由ADV的相机捕获的第一图像，基于相机的硬件设置确定水平线，其表示基于相机的初始或默认俯仰角的消失点。经由对第一图像执行的感知处理，基于第一图像确定一个或多个车道线。响应于从输入设备接收的第一输入信号，基于第一输入信号更新水平线的位置，以及基于更新的水平线更新车道线中的至少一个的位置。输入信号可以表示用于调整水平线的位置的增量调整。基于初始的水平线与更新的水平线之间的差异确定用于校准相机的俯仰角的第一校准因子或第一校正值。
用于自主驾驶车辆传感器校准系统

[发明专利]用于基于车辆周围障碍物的移动轨迹自主驾驶车辆的方法-CN202010581144.6有效
发明人： 崔泰恩;陈光;张伟德;郭玉亮;蔡家伟 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：在自主驾驶期间，可以在对应缓冲器中保持障碍物以及自主驾驶车辆(ADV)的移动轨迹或移动历史。对于障碍物或对象以及ADV中的每个，保持不同时间点处的车辆状态并存储在一个或多个缓冲器中。表示障碍物和ADV的移动轨迹或移动历史的车辆状态可以用于重构障碍物和ADV的历史迹线，其可用于各种目的。例如，可以使用障碍物的移动轨迹或历史来确定道路的一个或多个车道的车道配置，特别是在车道标记不清楚的乡村地区。障碍物的移动历史也可以用于预测障碍物的未来移动、紧跟障碍物以及推断车道线。
用于基于车辆周围障碍物移动轨迹自主驾驶方法

[发明专利]使用相对距离表示消失点-CN201911266186.4在审
发明人：郭玉亮;崔泰恩;菜家伟;陈光;张伟德 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：在一些实现方式中，提供了一种方法。该方法包括获得描绘自动驾驶车辆(ADV)所处环境的图像。该方法还包括使用神经网络确定图像内的消失点。消失点通过神经网络表示为距图像的中心的相对距离。该方法还包括基于消失点校准自动驾驶车辆的一个或多个传感器。
使用相对距离表示消失

[发明专利]用于自动驾驶的基于当前帧的对象检测自动标记先前帧中的对象的方法-CN202010095897.6在审
发明人： 崔泰恩;陈光;张伟德;郭玉亮;蔡家伟 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2020-02-17 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：接收图像的列表。在ADV行驶通过驾驶环境的同时，由ADV的传感器按时间顺序捕获图像。识别图像中的、包括具有第一尺寸(例如，较大尺寸)的第一对象的第一图像，所述第一对象由对象检测器使用对象检测算法检测。响应于第一对象的检测，基于由图像的列表表示的ADV的移动轨迹，从第一图像开始按时间往回遍历列表中的图像，以识别包括具有第二尺寸(例如，较小尺寸)的第二对象的第二图像。然后，标记第二图像中的、与第一图像中的第一对象对应的第二对象。具有经标记的第二图像的图像的列表可以在自动驾驶期间被用于后续的对象检测。
用于自动驾驶基于当前对象检测标记先前中的方法

[发明专利]基于车道线确定消失点-CN201911267467.1在审
发明人：郭玉亮;崔泰恩;菜家伟;陈光;张伟德 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：在一些实现方式中，提供了一种方法。该方法包括获得描绘自动驾驶车辆(ADV)可能位于的环境的图像。该图像包括多个线指示符。多个线指示符代表环境中的一个或多个车道。该图像是用于神经网络的训练数据的一部分。该方法还包括基于多个线指示符来确定多个线段。该方法还包括基于多个线段来确定图像内的消失点。该方法还包括更新图像和与图像相关的元数据中的至少之一，以指示消失点在图像内的位置。
基于车道确定消失

[发明专利]基于特征图确定消失点-CN201911277646.3在审
发明人：郭玉亮;崔泰恩;菜家伟;陈光;张伟德 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及基于特征图确定消失点。在一些实现方式中，提供了一种方法。该方法包括获得描绘自动驾驶车辆(ADV)所处环境的图像。该方法还包括基于图像使用第一神经网络确定多个线指示符。多个线指示符代表环境中的一个或多个车道。该方法还包括基于多个线段使用第二神经网络确定图像内的消失点。第二神经网络通信地联接到第一神经网络。多个线指示符与消失点同时确定。该方法还包括基于消失点校准自动驾驶车辆的一个或多个传感器。
基于特征确定消失

[发明专利]一种用于自动驾驶的用于训练神经网络对象检测模型的用于确定锚框的方法-CN202010537509.5在审
发明人：蔡家伟;崔泰恩;郭玉亮;陈光;张伟德 -专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：涉及一种用于自动驾驶的用于确定训练神经网络对象检测模型用锚框的方法。在一个实施例中，基于一组边界框候选项的各自的维度(例如，宽度和高度)，将一组边界框候选项绘制到2D空间上。基于边界框候选项在2D空间上的分布密度，对边界框候选项进行聚类。对于边界框候选项的聚类中的每一个，确定锚框表示对应的聚类。基于表示聚类的锚框，训练神经网络模型。所述神经网络模型被用于基于由自动驾驶车辆的传感器(例如，相机、LIDAR和/或RADAR)捕获的图像和/或点云检测或识别对象。
一种用于自动驾驶训练神经网络对象检测模型确定方法

[发明专利]自动驾驶车辆中的车道后处理-CN201910037455.3在审
发明人：朱俊;崔泰恩;陈光;张伟德 -专利权人：百度（美国）有限责任公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：在本公开的一个实施方式中提供了车道处理方法和系统。所述系统基于图像来识别交通车道。图像可转换为车道标记，其中，车道标记基于经识别的车道的内边缘。车道标记可用于转向、导航、控制和驾驶自动驾驶车辆(ADV)。在图形空间中，标记可彼此相关联以构成车道线。诸如空间信息和语义信息的附加信息可与每个车道相关联以进一步改善ADV规划和控制。
车道标记车道自动驾驶图像关联后处理附加信息交通车道空间信息图形空间语义信息车道线可转换内边缘可用驾驶规划

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