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[发明专利]多机器人协同加工效率与质量双目标优化任务规划方法-CN202210420309.0在审
发明人：田威;刘少睿;李波;李鹏程;崔光裕;白权 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种多机器人协同加工效率与质量双目标优化任务规划方法，包括将加工方案中多机器人的换站加工策略和加工任务分配分别表示为第一染色体和第二染色体；随机生成加工方案编码构成初始种群；在初始种群中选择两个编码作为父代的编码个体，随机产生两个新的编码个体作为子代；计算过渡种群中每个编码个体对应加工方案的加工时间；计算过渡种群中每个编码个体对应加工方案的加工质量指标；对过渡种群进行非支配排序；选择排序中不重复的前目标数量个编码个体作为新的种群，得到最终种群；选择第一个非支配层中的编码作为多机器人任务规划的最优解。本发明将机器人加工性能的量化评价手段由单机器人扩展到了多机器人系统。
机器人协同加工效率质量双目优化任务规划方法

[发明专利]一种移动铣削机器人大系统动力学振动预测及抑制方法-CN202210437983.X在审
发明人：李波;赵威;田威;廖文和;崔光裕;白权 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动铣削机器人大系统动力学振动预测及抑制方法；考虑刀具与工件变形以及自动导引车（AGV）与机器人本体对刀尖点振动的影响，建立移动铣削机器人大系统，即AGV‑机器人‑刀具‑工件刚柔耦合多体系统动力学模型，预测刀尖点振动特性；在此基础上，应用多岛遗传算法，优化机器人加工系统总体参数（机器人姿态，铣削工艺参数），实现刀尖点的振动抑制。本发明所提出的方法充分考虑AGV‑机器人‑刀具‑工件之间的动力学耦合，能够更全面、准确地表征机器人铣削加工过程中的动态特性，从而更有效地抑制机器人铣削加工振动。
一种移动铣削机器人大系统动力学振动预测抑制方法

[发明专利]一种基于数据挖掘的企业融资基金匹配方法-CN202111609332.6在审
发明人： 崔光裕;张帆;张志明;杨宝华;崔乐乐 -专利权人：天元大数据信用管理有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数据挖掘的企业融资基金匹配方法，属于数据挖掘技术领域，本发明基于大量的中小微企业数据，通过数据挖掘方法构建企业画像，形成基于企业画像的企业融资和信用标签；然后，基金公司等投资机构能够查看企业画像标签展示并以查询检索的方式便捷地获取企业信息；最后，通过更新机制，保障企业数据、指标、画像、标签等信息的实时性与准确性。
一种基于数据挖掘企业融资基金匹配方法

[发明专利]一种旋转关节型工业机器人模态参数和振动响应计算方法-CN202010446324.3有效
发明人：李波;崔光裕;田威;廖文和;张霖;胡俊山;李宇飞;焦嘉琛;梁爽;石瀚斌 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转关节型工业机器人模态参数和振动响应计算方法，具体涉及旋转关节型工业机器人的振动特性分析与计算。主要包括：将工业机器人整体结构化整为零，拆分成具有传递关系的若干个元件；建立各个元件的传递矩阵和传递方程；根据元件传递链形成系统总传递矩阵和传递方程；根据首末元件的状态矢量确定系统边界条件；求解系统特征方程得到工业机器人各阶固有频率和固有振型；利用增广特征矢量正交性和模态叠加原理，求解机器人振动响应。本发明的机器人动力学建模与振动分析方法无需系统总体动力学方程、程式化建模程度高、系统矩阵阶次低、计算速度快，能够对工业机器人振动特性和响应进行精准描述和快速计算。
一种旋转关节工业机器人参数振动响应计算方法

[发明专利]用于大型弱刚性结构件装配的双机器人协同柔顺装调方法-CN202110493634.5有效
发明人：田威;王品章;李波;廖文和;梁爽;李宇飞;崔光裕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于大型弱刚性结构件装配的双机器人协同柔顺装调方法，包括：对机器人系统进行机电耦合分析，通过加速度多体系统传递矩阵法建立机械子系统的动力学模型，与建立PMSM数学模型相结合，得到装调机器人机电耦合动力学模型；通过视觉识别支架及安装面的空间位姿，以机电耦合动力学模型为基础设计阻抗控制器，结合视觉跟踪、重力补偿、防碰撞机制实现支架的柔顺装调。本发明的柔顺装调方法，装调柔顺性好、响应快，同时通过双机器人协作实现了多型号支架的自主识别、自动抓取、在线补偿与防碰撞处理。柔顺性好、响应快，同时通过双机器人协作实现了多型号支架的自主识别、自动抓取、在线补偿与防碰撞处理。
用于大型刚性结构件装配双机协同柔顺方法

[发明专利]双机器人协作弱刚性构件铣削刚度强化与颤振抑制方法-CN202110493631.1有效
发明人：田威;王品章;李波;廖文和;梁爽;崔光裕;李宇飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种双机器人协作弱刚性构件铣削刚度强化与颤振抑制方法，包括：搭建弱刚性支架的动力学模型，确定最优支撑力的大小、方向及作用点；分析机器人系统各结构间的耦合关系，并通过变微分法建立机器人机电耦合动力学模型；结合AGV冗余自由度，确定刚度强化的最优支撑姿态与支撑力；通过采集并分析机器人铣削颤振，结合动力学模型与电机电流‑电机扭矩映射模型，在不改变机器人支撑姿态及铣削轨迹的基础上确定颤振抑制的电机电流。本发明的方法，柔性好、自适应强，同时考虑了支架与机器人的刚度强化与姿态优化，通过调节电机电流实现双机器人协作颤振抑制，实用性及通用性好。
双机协作刚性构件铣削刚度强化抑制方法

[发明专利]一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统-CN202011301632.3有效
发明人：李波;赵威;田威;廖文和;崔光裕;李宇飞;张苇;王俊;沈烨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种工业机器人切削加工变刚度自适应减振系统，包括工业机器人本体、磁流变弹性体减振器、机器人末端执行器、加速度传感器、工件、测力计和自适应控制模块，所述工业机器人本体通过所述磁流变弹性体减振器与所述机器人末端执行器固定连接，所述机器人末端执行器工作时正下方设有所述测力计，所述测力计上设有工件，所述机器人末端执行器上还安装有加速度传感器。本发明可调整三个方向的刚度，便于实现机器人系统频率的精准控制；可通过嵌入的控制算法实时控制机器人加工系统的刚度从而调整系统频率；使其随切削加工外界激励频率的变化而变化，从而始终避开共振，实现机器人切削加工系统刚度的自适应控制，有效降低机器人加工振动。
一种工业机器人切削加工刚度自适应系统

[发明专利]基于视觉引导的机器人轨迹跟踪控制方法-CN202010570974.9有效
发明人：李波;韦学文;田威;傅宇文;廖文和;张霖;胡俊山;崔光裕;李宇飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉引导的机器人轨迹跟踪控制方法，包括建立机器人视觉伺服控制系统；建立双目视觉统一测量场；利用双目视觉设备观测得到末端执行器坐标系相对于测量坐标系之间的位姿变换关系，并经过双目视觉测量场转换到机器人基坐标系；利用Kalman滤波器对观测到的末端执行器位姿进行平滑估计；计算末端执行器位姿误差；设计基于模糊PID的视觉伺服控制器，对位姿误差进行处理后得到下一时刻的期望位姿，发送给机器人系统控制末端执行器运动。本发明面向航空航天大部件柔性加工领域、机器人高精度加工装备应用需求，通过视觉传感器实时感知末端执行器位姿，形成闭环反馈系统，大幅度提高六自由度串联机器人的轨迹运动精度。
基于视觉引导机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种工业机器人作业姿态优化方法-CN202010577095.9有效
发明人：田威;焦嘉琛;廖文和;李波;张霖;胡俊山;李宇飞;蒲玉潇;王品章;崔光裕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了的一种工业机器人作业姿态优化方法包括以下步骤：建立工业机器人笛卡尔空间的刚度模型；根据作业任务类型评估工业机器人关节的定向刚度；根据作业任务类型确定机器人作业任务的特征点位，通过工业机器人作业系统刀具轴向的冗余自由度，以定向刚度性能最优为优化目标完成特征点位的姿态优化；获取所有特征点位最优刚度姿态，通过光顺处理完成其余目标点位或轨迹差补位置的姿态优化。本发明实现了全作业任务的刚度最优姿态的选取，实现了复杂作业任务的机器人作业姿态的快速优化与加工性能的提升，满足了机器人在制孔、铣削等高精制造加工领域的技术需求。
一种工业机器人作业姿态优化方法

[发明专利]一种用于工业机器人的末端柔性机械抓取装置-CN201910031728.3有效
发明人：田威;庄志炜;廖文和;张霖;李波;崔光裕;李宇飞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于工业机器人的末端柔性机械抓取装置，涉及航空制造领域，能够缓减舱段支架零件装配时抓取难、零件定位不准确、制孔时薄壁类钣金零件易变形的问题。本发明包括：快换装置、柔性连接装置、平行背光源、横向夹紧机构和翻边压紧机构，所述快换装置由末端法兰盘、快换器固定端、能源模块固定端、能源模块工具端、快换器工具端和中间法兰盘组成；末端法兰盘连接工业机器人末端和快换器固定端；中间法兰盘连接T型架和快换器工具端；所述平行背光源安装在平行气缸底部；所述横向夹紧机构由平行气缸、L型连接块和夹紧块组成；所述翻边压紧机构由滑台气缸和压紧块组成，并固定在夹紧块侧面。本发明适用于大型薄壁舱段装配。
一种用于工业机器人末端柔性机械抓取装置

[发明专利]一种企业智慧风控方法及设备-CN202110850821.4在审
发明人：边松华;崔光裕;杨雨萌 -专利权人：天元大数据信用管理有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种企业智慧风控方法及设备。将获取到的原始企业信用数据进行标准化处理与指标化处理，得到企业征信数据指标；根据标准化的企业征信数据，生成正面标签子集与负面标签子集，对正面标签子集进行扩充以构建训练集；根据企业征信数据指标与训练集，生成企业通用信用评分模型，以对受评企业进行通用信用评级，筛选出符合评级标准的企业，构成企业备选库；根据企业备选库与增信指标库，生成企业增信模型，通过企业增信模型输出受评企业的增信信用评级；根据增信信用评级，生成企业推介名单，并将企业推介名单反馈至相应的金融机构，以使金融机构对受评企业进行筛选。通过上述方法，降低了违约等负面事件的发生概率。
一种企业智慧方法设备

[发明专利]一种旋转关节型工业机器人非线性动力学建模分析方法-CN202010875365.4有效
发明人：李波;田威;崔光裕;廖文和;李宇飞;张霖;胡俊山;石瀚斌;梁爽;王俊;张苇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转关节型工业机器人非线性动力学建模分析方法，包括如下步骤：将旋转型工业机器人三维实体模型转化为由体元件和铰元件组成的系统动力学模型；选取工业机器人各关节转角值作为系统广义坐标，确定积分变量x(ti)及其初始条件x(t0)；计算工业机器人体元件和铰元件的传递矩阵和传递方程；根据元件传递矩阵和机器人系统拓扑结构，计算总传递矩阵，结合边界条件，求解总传递方程，获得边界点状态矢量中的未知状态变量；根据动力学模型中各连接点处的加速度、角加速度，对动力学模型进行运动学分析，获得广义坐标的二阶导数；结合数值积分方法，获得ti+1时刻的积分变量x(ti+1)，当到达期望的计算时间则结束，否则返回重新确定初始条件并再次分析计算。
一种旋转关节工业机器人非线性动力学建模分析方法

[发明专利]一种基于大数据征信的企业风控方法、装置、设备及介质-CN202110106549.9在审
发明人：边松华;崔乐乐;崔光裕 -专利权人：天元大数据信用管理有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种基于大数据征信的企业风控方法、装置、设备及介质，方法由企业风控系统执行，企业风控系统包括征信数据标准化模块、征信数据指标化模块、企业准入模块、企业反欺诈模块与内部信用评分模块，方法包括：通过征信数据标准化模块将多个数据源获取的征信数据进行处理，确定出结构化数据项；通过征信数据指标化模块对结构化数据项进行处理，形成受评企业对应的征信数据指标；通过企业准入模块将受评企业对应的征信数据指标进行自动化校验，并根据校验结果筛选出符合准入要求的受评企业；通过企业反欺诈模块内置的模型对符合准入要求的受评企业进行欺诈风险评价，确定出受评企业发生欺诈的概率，并形成受评企业欺诈风险评分。
一种基于数据企业方法装置设备介质

[发明专利]一种中小企业信用数据挖掘方法-CN202010958951.5在审
发明人： 崔光裕;边松华;崔乐乐 -专利权人：天元大数据信用管理有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06Q40/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种中小企业信用数据挖掘方法，涉及大数据与信用评价技术领域，基于自动特征工程实现中小企业信用数据挖掘，通过对中小企业训练样本特征数据集中的原始信用特征数据进行预处理，然后经过特征距离计算形成特征子集，并针对所述特征子集进行特征线性组合和特征非线性组合；使用仅经过数据预处理加工的原始信用特征、经过特征线性组合加工的线性组合特征及经过特征非线性组合加工的非线性组合特征作为训练特征集，经过训练形成基线模型，并根据训练结果进行特征重要性排序，选择具有预测价值的特征。本发明能够提升中小企业信用特征挖掘效率，减少人工干预，提升中小企业信用特征挖掘结果的有效性，进而提升中小企业信用评价的准确性。
一种中小企业信用数据挖掘方法

[发明专利]基于GRA的动态中小企业信用评分方法及系统-CN202010920418.X在审
发明人： 崔光裕;边松华;崔乐乐 -专利权人：天元大数据信用管理有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06Q40/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于GRA的动态中小企业信用评分方法及系统，属于信用评估技术领域，本发明要解决的技术问题为针对中小企业信用状况难以准确评估的现状，如何实现运用多源中小企业信息，综合分析中小企业发展趋势，产生准确、稳健信用评分，技术方案为：该方法具体如下：获取时间序列特征数据：获取受评企业所在行业以及受评企业在采样时间点上的时间序列信用特征数据；分箱转换特征数据：运用基于决策树分类器与信息熵评价的特征分箱模型，得到每个时间序列信用特征在每个采集时间点对应的信用特征数据分箱编码结果；计算信用特征评分；计算参考序列；生成信用评判值序列；动态预测信用风险。本发明还公开了基于GRA的动态中小企业信用评分系统。
基于 gra 动态中小企业信用评分方法系统

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