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[发明专利]一种立柱式人体温度自动测量机器人及测量方法-CN202010137189.4有效
发明人：刘辛军;孟齐志;谢福贵;赵慧婵;崇增辉;汪劲松;李鹏 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：一种立柱式人体温度自动测量机器人及测量方法，包括传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座、摄像机和连接件；传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的一端与传动装置转动连接，另一端与连接件的一端可枢转连接或固接；连接件的另一端与测温架固定连接，测温架上可拆卸地安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
一种立柱人体温度自动测量机器人测量方法

[发明专利]一种面向深孔原位加工作业的移动式混联机器人-CN202010696436.4有效
发明人：刘辛军;谢福贵;崇增辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向深孔原位加工作业的移动式混联机器人，包括：定位与卡紧模块，可以实现在大尺寸内孔中的移动、定位与卡紧；全局定位模块，通过测量定位与卡紧模块所建立的加工基准坐标系与全局坐标系之间的相对位置，建立起加工基准坐标系与全局坐标系之间的变换关系；六自由度姿态调节模块，固定连接于定位与卡紧模块下方，在实现可靠定位与卡紧之后对末端搭载的两自由度加工与检测模块实现位置与姿态的调节；两自由度加工与检测模块，安装于六自由度姿态调节模块下方，具备沿内孔轴向与径向的进给能力以满足加工特征的加工要求。该机器人能够在大尺寸深孔中实现定位与刀具的姿态调节，并实现定位、位姿调节、原位加工与检测的全流程作业。
一种面向原位加工作业移动式联机

[发明专利]一种摇臂式人体温度自动测量机器人及测量方法-CN202010136731.4有效
发明人：刘辛军;谢福贵;孟齐志;赵慧婵;李鹏;崇增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种摇臂式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括基座、传动装置一、移动装置和测温装置，所述传动装置一一端安装在基座上，另一端与移动装置转动连接，所述移动装置的末端安装有测温装置；通过实施本发明的技术方案，本发明可自动对进入各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
一种摇臂人体温度自动测量机器人测量方法

[发明专利]一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置-CN201810570722.9有效
发明人：刘辛军;谢福贵;崇增辉;汪劲松;梅斌 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置，包括：全行程直线导轨，用于实现加工机器人装置的大行程移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，所述平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上的作用力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合全行程直线导轨，可以增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中即可实现对大尺寸复杂曲面的加工作业，同时机器人装置具备五轴联动加工能力并能够对末端执行器上作用正压力进行控制保证最终加工质量。
一种面向复杂曲面行程加工机器人装置

[发明专利]一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置-CN201810581017.9有效
发明人：谢福贵;刘辛军;崇增辉;梅斌;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，一次装卡即可完成对全部型面的加工作业，有效提升加工作业效率，同时三自由度力控并联加工模块能够在加工作业时实现对末端执行器作用力的控制以保证加工质量。
一种基于力控混联机大型结构件加工装置

[发明专利]一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人-CN201810581018.3有效
发明人：谢福贵;刘辛军;崇增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三自由度力控并联模块的移动式混联加工机器人，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该机器人将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合直线导轨与无人搬运车，增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中实现对大型结构件全部曲面的加工作业并通过对末端执行器作用力的控制来保证加工作业质量。
一种基于自由度并联模块移动式加工机器人

[发明专利]一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人-CN201810581019.8有效
发明人：刘辛军;谢福贵;崇增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平面两自由度混联机械臂的大行程力控加工机器人，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该机器人将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，在一次装卡的前提下即可完成对大型结构件或大型风电叶片全部型面的加工作业，在提升加工作业效率同时三自由度力控并联加工模块可以在加工作业时实现对末端执行器上正压力的控制，可有效保证加工质量。
一种基于平面自由度联机行程加工机器人

[发明专利]一种基于混联机构的力控建筑安装机器人-CN201811527060.3在审
发明人：谢福贵;刘辛军;崇增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混联机构的力控建筑安装机器人，包括：橡胶轮全向移动平台，实现机器人的大行程移动并适应施工现场复杂地形；直线导轨，在全向移动平台停车状态下增大装置的作业范围；三自由度混联机械臂，用于控制机械臂在空间内的三自由度运动并保证末端姿态不变；四自由度力控混联作业模块，用于控制一个移动自由度和三个转动自由度，保证吸盘式瓷砖玻璃安装执行器完成瓷砖玻璃的取料与安装等操作，并控制作用在瓷砖玻璃上的外力；以及瓷砖玻璃移动原料库，实现瓷砖玻璃等原料的随车移动。该装置将四自由度力控混联作业模块安装在三自由度混联机械臂末端配合直线导轨与橡胶轮全向移动平台，可以实现瓷砖玻璃的大行程安装操作。
瓷砖全向移动平台玻璃混联机械臂混联机构建筑安装三自由度四自由度直线导轨作业模块橡胶轮混联机器人三自由度运动大行程移动移动自由度转动自由度安装操作玻璃安装玻璃移动复杂地形控制作用末端姿态人本发明施工现场随车移动停车状态增大装置大行程机械臂吸盘式原料库取料保证配合

[发明专利]一种移动式建筑安装机器人-CN201811527059.0在审
发明人：刘辛军;谢福贵;崇增辉;汪劲松 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式建筑安装机器人，包括：AGV无人移动平台，用于实现机器人的大行程移动；直线导轨，在全向移动平台停车状态下增大机器人的作业范围；三自由度混联机械臂，用于控制机械臂在空间内的三自由度运动并保证末端姿态不变且驱动电机均布置在底座上；四自由度混联作业模块，用于控制一个移动自由度和三个转动自由度，通过搭载吸盘式瓷砖玻璃安装执行器完成瓷砖玻璃的取料与安装等操作；以及瓷砖玻璃移动原料库，实现瓷砖玻璃等原料的随车移动，提升作业效率。该机器人通过将四自由度混联作业模块安装在三自由度混联机械臂末端配合直线导轨与AGV无人移动平台，可以实现瓷砖玻璃的大行程安装操作。
瓷砖机器人混联机械臂移动式建筑三自由度四自由度移动平台直线导轨作业模块玻璃混联全向移动平台三自由度运动安装机器人大行程移动移动自由度转动自由度安装操作安装机器玻璃安装玻璃移动末端姿态驱动电机人本发明随车移动停车状态作业效率大行程机械臂吸盘式原料库取料底座配合保证

[实用新型]一种水轮机滤渣器-CN201620161037.7有效
发明人：王德芳;葛志楠;段逸群;崇增辉 -专利权人：王德芳
申请日： 2016-03-02 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： F03B11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水轮机滤渣器，包括滤渣器箱体、进水管道、防冲装置、隔板、粗过滤器、细过滤器、箱体盖、出水装置、过滤器、出水管道、挡板、沉淀装置、排渣通道、清洗通道和支撑块；本实用新型具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，解决了现有的设备结构比较简单，过滤效果不理想，还有在清理设备中的渣子的时候比较麻烦的问题；本实用新型设置了粗过滤器和细过滤器，能够有效的将本装置中的渣子过滤，从而有效的保证了清水源源不断地流进冷却设备；本实用新型设置了沉淀装置，便于清理本装置中的渣子，从而提高了本装置的使用率。
一种水轮机滤渣器

[实用新型]一种生活污水回用系统-CN201620125704.6有效
发明人：赵昀皓;陶柳青;崇增辉 -专利权人：赵昀皓
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种生活污水回用系统，包括沉淀池、固定座、沉淀档板、污水收集管道、沉淀池上盖、过滤装置、过滤器、生化反应池、反应池盖、生化反应装置、连接通道、消毒池盖、消毒池池、排水管道、消毒装置、挡板和清污通道；本实用新型具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，能够有效的将小区生活污水进行回收处理，再将处理好的水用于绿化、冲厕，不仅可以降低污水排放总量，同时可实现水循环，节约水资源；本实用新型设置了沉淀档，而且板沉淀档板呈喇叭状，能够有效的保证沉淀池中的沉淀物不会被新进的污水冲散，从而保证了处理效果和处理效率。
一种生活污水系统

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