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[发明专利]一种冰雪条件下自动驾驶汽车驶离环形交叉口的极限轨迹的确定方法-CN202211276992.1在审
发明人：张慧永;宗芳;秦英卓;董倩薇;岳圣;李宇暄;石佩鑫;吴欢;王思琪 -专利权人：张慧永
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种冰雪条件下自动驾驶汽车驶离环形交叉口的极限轨迹的确定方法。在中心岛与环道线均视为正圆形同心圆的环形交叉口建立直角坐标系并定义各要素的位置坐标，建立基于三次多项式的驶离轨迹方程，加入汽车自身约束和冰雪路面约束，确定驶离环道的最晚转向点和驶离环形交叉口的极限轨迹。本发明专利为冰雪条件下驶离环形交叉口的自动驾驶汽车提供了极限轨迹的预警，提高了汽车在目标出口道驶离环形交叉口的成功率和行车安全性，拓宽了自动驾驶技术的应用场景。
一种冰雪条件下自动驾驶汽车驶离环形交叉口极限轨迹确定方法

[发明专利]一种自动驾驶汽车驶离环形交叉口的极限轨迹的确定方法-CN202211102582.5在审
发明人：宗芳;秦英卓;唐明;董倩薇;岳圣;李宇暄;石佩鑫;吴欢 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶汽车驶离环形交叉口的极限轨迹的确定方法，属于自动驾驶轨迹规划领域。本发明所述的一种自动驾驶汽车驶离环形交叉口的极限轨迹的确定方法，以自动驾驶汽车安全、高效地驶离环形交叉口为目的，以不越过环形交叉口出口道道路中心线或渠化线为目标，计算自动驾驶汽车在环道中的最晚驶离转向点及其对应的极限轨迹，以此来警示并限制自动驾驶汽车的驶离转向区域，保证自动驾驶汽车在不违反交通规则的情况下顺利驶出环形交叉口。
一种自动驾驶汽车驶离环形交叉口极限轨迹确定方法

[发明专利]一种交叉口进口道自动驾驶车辆极限换道轨迹的确定方法-CN202211102572.1在审
发明人：宗芳;董倩薇;唐明;秦英卓;岳圣;李宇暄;石佩鑫;吴欢 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种交叉口进口道自动驾驶车辆极限换道轨迹的确定方法。具体方法主要包括三个步骤：一、生成基于五次多项式的换道轨迹集；二、考虑车辆动力学约束对换道轨迹集进行优化；三、遍历换道起点位置，确定极限换道起点及其对应的极限换道轨迹。本发明专利考虑车辆自身条件约束和道路条件约束，提出交叉口进口道自动驾驶车辆极限换道轨迹的确定方法，为自动驾驶车辆提供了极限换道轨迹的预警，从而提高驾驶安全性、换道成功率和通行效率。
一种交叉口进口自动驾驶车辆极限轨迹确定方法

[发明专利]一种冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹的确定方法-CN202211273784.6在审
发明人：张慧永;宗芳;董倩薇;秦英卓;岳圣;李宇暄;石佩鑫;吴欢;王思琪 -专利权人：张慧永
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹的确定方法，属于自动驾驶汽车轨迹规划领域。本发明描述的一种冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹的确定方法，在Frenet坐标系下采用三次多项式生成自动驾驶汽车在交叉口进口道的换道轨迹集，并考虑汽车自身条件和冰雪路面条件的约束对换道轨迹集进行优化，遍历换道起点直至换道轨迹集中只剩下一条轨迹，即为冰雪环境下交叉口进口道自动驾驶汽车极限换道轨迹，对应的换道起点即为极限换道起点。本发明专利为冰雪环境下自动驾驶汽车提供了极限换道轨迹预警，有利于提醒汽车及时换道，避免出现压线换道等违反交通规则的情况，从而提高驾驶安全性、换道成功率和通行效率。
一种冰雪环境交叉口进口自动驾驶汽车极限轨迹确定方法

[发明专利]一种面向单车道交通事故疏导的网联车辆协同积分奖励方法-CN202110694136.7有效
发明人：宗芳;岳圣;张慧永;李宇暄;石佩鑫;曾梦;王猛;刘怿轩;秦英卓;董倩薇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种面向单车道交通事故疏导的网联车辆协同积分奖励方法。具体方法包括五个主要步骤，即一、交通事故场景判断；二、警示车辆选取，具体分为交通事故所在车道上警示车辆选取和消散车道上警示车辆选取；三、拥堵消散区划定；四、拥堵消散策略实施，具体分为信息转发和拥堵消散策略；五、积分奖惩，具体分为拥堵消散参与车辆奖惩和积分支付。本发明专利通过积分鼓励的方法组织拥堵区车辆协同合作加快拥堵消散，避免交通拥堵负面影响增加，加快拥堵疏导和交通事故处理，从交通管理角度解决了由交通事故导致的交通拥堵问题。
一种面向车道交通事故疏导车辆协同积分奖励方法

[发明专利]一种信控交叉口定时式CAV专用直行进口道设置条件判定方法-CN202110155394.8有效
发明人：宗芳;李宇暄;张慧永;曾梦;王猛;岳圣;刘怿轩;石佩鑫 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种信控交叉口定时式CAV专用直行进口道设置条件判定方法，适用于进口道直行车道数不小于2、拟设置定时式CAV专用直行进口道的行车方向所有进口道小时交通量不小于550pcu/h且最大值与最小值相差大于120pcu/h的定时控制信控交叉口。所述方法根据进口道直行车道数、交通量、有效绿灯时长和绿信比的不同情况，定量化地提出拟设置定时式CAV专用直行进口道的行车方向需满足的设置条件。将其作为判定标准指导CAV专用直行进口道的设置，考虑了交通影响因素随时间变化的特性，有利于提高信控交叉口混行车流的通行效率、降低延误及油耗，为混行交通流环境下信控交叉口进口道的交通组织优化提供方法支撑。
一种交叉口时式 cav 专用直行进口设置条件判定方法

[发明专利]一种信号交叉口固定式直行CAV专用进口道设置条件判定方法-CN202110155244.7有效
发明人：宗芳;李宇暄;张慧永;李显生;任有;任园园;郑雪莲;曾梦;王猛;岳圣;刘怿轩;石佩鑫 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号交叉口固定式直行CAV专用进口道设置条件判定方法，适用于进口道直行车道数不小于2、拟设置的行车方向6:00‑22:00所有进口道小时交通量不小于600标准小汽车/小时且最大值与最小值相差不大于150标准小汽车/小时的定时控制信号交叉口。所述方法根据进口道直行车道数和交通量的不同情况，提出拟设置固定式直行CAV专用进口道的行车方向需满足的最低CAV比例。本发明提出定量化的信号交叉口固定式直行CAV专用进口道设置条件判定方法，将其作为判定标准指导信号交叉口固定式直行CAV专用进口道的设置，有利于提高信号交叉口混行交通流的通行效率、降低延误及油耗，为混行交通流环境下信号交叉口进口道的交通组织优化提供方法支撑。
一种信号交叉口固定直行 cav 专用进口设置条件判定方法

[发明专利]一种信号交叉口动态感应式CAV专用直行进口道布设方法-CN202110155245.1有效
发明人：宗芳;李宇暄;曾梦;张慧永;李显生;任有;任园园;郑雪莲;王猛;岳圣;刘怿轩;石佩鑫 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号交叉口动态感应式CAV专用直行进口道布设方法，适用于进口道直行车道数不小于2、拟布设的行车方向所有进口道小时交通量不小于500pcu/h的信号交叉口。所述方法根据进口道直行车道数、交通量和信号配时的不同情况，提出拟布设的行车方向需满足的CAV比例，在达到布设要求时计算清空时间，通过可升降隔离带和路面指示装置实现动态感应式CAV专用直行进口道的功能。本发明提出定量化的方法指导动态感应式CAV专用直行进口道的布设，有利于提高信号交叉口混行交通流的通行能力、降低延误及油耗，为混行交通流环境下信号交叉口进口道的交通组织优化提供方法支撑。
一种信号交叉口动态感应 cav 专用直行进口布设方法

[发明专利]一种冰雪路面条件下考虑前后车的自动驾驶车辆跟驰控制方法-CN202111361361.5在审
发明人：宗芳;石佩鑫;张慧永;岳圣;李宇暄;曾梦;王猛;刘怿轩;秦英卓;董倩薇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种冰雪路面条件下考虑前后车的自动驾驶车辆跟驰控制方法。具体方法包括三个主要步骤，即一、冰雪路面条件下安全跟车间距计算，具体分为冰雪路面条件下车辆最大加速度和冰雪路面条件下安全跟车间距；二、冰雪路面条件下车辆最优速度计算，具体分为冰雪路面条件下车辆最大速度与期望速度、冰雪路面条件下车辆最优速度；三、冰雪路面条件下自动驾驶车辆跟驰控制计算。本发明专利通过量化不同冰雪路面条件下对于自动驾驶车辆的影响并考虑前、后方车辆行驶参数，提出冰雪路面条件下的自动驾驶车辆跟驰控制方法，拓宽了自动驾驶车辆应用场景，保障冰雪路面条件下自动驾驶车辆行车安全。
一种冰雪路面条件下考虑前后自动驾驶车辆控制方法

[发明专利]一种网联环境下鼓励车辆协同换道的积分奖励方法-CN202110694121.0在审
发明人：宗芳;岳圣;张慧永;李宇暄;石佩鑫;曾梦;王猛;刘怿轩;秦英卓;董倩薇 -专利权人：吉林大学
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种网联环境下鼓励车辆协同换道的积分奖励方法。具体方法包括两个主要步骤，即一、系统积分计算，二、积分分配，积分分配具体分为换道场景划分和各换道场景的积分分配。本发明专利所述方法适用于网联环境下鼓励车辆主动协同换道，通过量化协同换道收益来鼓励车辆积极主动协同合作，从交通管理角度解决了车辆主动协同换道问题，鼓励车辆文明驾驶，规范车辆行车操作，降低车辆换道冲突，提高车辆换道成功率，保障和提高车辆的行驶安全性和通行效率。
一种环境鼓励车辆协同积分奖励方法

[实用新型]一种三维减振支座-CN202022148620.3有效
发明人：刘文光;方培强;邢宏诚;许浩;何文福;张强;岳圣 -专利权人：新力紧科技（深圳）有限公司;上海大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三维减振支座，包括：上连封板；水平隔震支座，其包括上弹性座与上支撑板，上弹性座连接于上连封板的底侧，上支撑板在上弹性座内沿竖直方向间隔排列设置有若干个；中连封板，其连接于上弹性座的底侧；竖向隔震支座，其包括下弹性座与下支撑板，下弹性座连接于中连封板的底侧，下支撑板在下弹性座内沿竖直方向间隔排列设置有若干个；下连封板，其连接于下弹性座的底侧；限位柱，其连接于中连封板与下连封板之间，限位柱可限制中连封板与下连封板之间的相对水平位移，本实用新型可有效降低地铁运动带来的振动，又具有良好的抗地震能力，整体结构简单，实用性强。
一种三维支座

[发明专利]一种三维减振支座-CN202011025171.1在审
发明人：刘文光;方培强;邢宏诚;许浩;何文福;张强;岳圣 -专利权人：新力紧科技（深圳）有限公司;上海大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维减振支座，包括：上连封板；水平隔震支座，其包括上弹性座与上支撑板，上弹性座连接于上连封板的底侧，上支撑板在上弹性座内沿竖直方向间隔排列设置有若干个；中连封板，其连接于上弹性座的底侧；竖向隔震支座，其包括下弹性座与下支撑板，下弹性座连接于中连封板的底侧，下支撑板在下弹性座内沿竖直方向间隔排列设置有若干个；下连封板，其连接于下弹性座的底侧；限位柱，其连接于中连封板与下连封板之间，限位柱可限制中连封板与下连封板之间的相对水平位移，本发明可有效降低地铁运动带来的振动，又具有良好的抗地震能力，整体结构简单，实用性强。
一种三维支座

[实用新型]一种行人过街智能交通信号灯-CN201720846855.5有效
发明人：岳圣;李静怡;刘小高;赵钦宇;林赐云 -专利权人：吉林大学;林赐云
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本实用新型属于城市交通信号控制技术领域，具体涉及一种行人过街智能交通信号灯。本实用新型提出了一种行人过街智能交通信号灯主要由检测单元、通信单元、主控单元、提醒单元、存储单元、电源单元等功能单元组成，该智能交通信号灯通过对过街行人的实时检测，结合交叉口的信号配时情况，为行人实时优化行人过街信号、并通过语言提示和警示行人过街，从而降低行人等待行人过街信号灯时间过程造成不耐烦、闯红灯现象，提高行人过街的安全性。
一种行人智能交通信号灯

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