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- [发明专利]一种视觉部件对位装置-CN200910060748.X无效
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王瑜辉;尹周平;熊有伦;熊波;张少华
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华中科技大学
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2009-02-13
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2009-07-22
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G01B11/00
- 一种视觉部件对位装置，属于测量物体空间位姿并使其定位的装置，解决现有装置仅能够单向识别或者仅能够串行定位的不足，以实现对部件及其安装位双向识别和随动并行定位。本发明包括运动机构、操作机构、电子摄像机、镜头固定调节机构和光路系统，运动机构能够沿X-Y方向移动，操作机构安装在与运动机构支架固定的支撑板上，操作机构的执行部件沿Z方向上下运动，并可沿Z方向做旋转运动；电子摄像机与镜头通过接口旋合在一起，通过固定调整机构固定于支撑板上；所述光路系统由斜置反射镜组和平置反射镜平台两部分组成，斜置反射镜组固定安装在支撑板上，包括两片互相平行、与水平面成45°角的斜置反射镜；平置反射镜平台与水平面平行，设置于部件供应机构和部件安装工作台之间的位置。可使得部件在安装过程中的视觉对位检测与装配过程同时进行，提高了安装操作的准确性和效率。
- 一种视觉部件对位装置
- [实用新型]机器人自主定位系统-CN200720088899.2有效
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熊蔡华;韩冬桂;尹周平;熊有伦
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华中科技大学
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2007-12-10
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2008-10-22
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G05D1/02
- 机器人自主定位系统，属于机器人智能控制装置，解决机器人在地下环境作业的高精度自主定位问题。本实用新型包括安装平台、设置于安装平台上的传感器子系统、数据处理子系统以及电压转换模块；安装平台上部为承载传感器子系统的转台，安装平台下部的固定基座为密封腔式结构，内部安装数据处理子系统和电机驱动模块；传感器子系统包括惯性传感器模块和三维数字罗盘，数据处理子系统包括中央控制器及装载于其内部的数据预处理模块、数据融合模块和航迹推算模块；本实用新型可用于在煤矿、隧道、溶洞等地下环境工作的智能机器人，如机器人，盾构机，地铁机车等的自主定位，为智能机器人在地下环境完成勘测、探险和搜索等任务提供有效的位姿信息。
- 机器人自主定位系统
- [实用新型]一种多路高精度温度控制器-CN200720086780.1无效
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尹周平;李楠楠;江先志;熊有伦
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华中科技大学
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2007-08-31
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2008-09-03
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G05D23/19
- 本实用新型公开了一种多路高精度温度控制器，由接口板和温度控制板组成，用于倒装键合热压固化。温度控制板包括采集模块、驱动模块、存储器模块、控制模块、通讯模块和电源模块。工控机设定热压头工作温度，通过接口板和通讯模块将设定值输出到控制模块。采集模块将铂热电阻采集的热压头温度值输出到控制模块，同时对传感器的温度特性进行线性化处理。控制模块将温度设定信号与采集的温度信号相比较，其差分信号经过PID运算产生控制信号输出到驱动模块。驱动模块采用PWM方式控制场效应管驱动热压头的发热元件。本实用新型可在0～300℃温度变化范围对热压头实现±1℃的温度控制精度，并可通过扩展接口板、温度控制板和热压头最多实现对2048个热压头的温度控制。
- 一种高精度温度控制器
- [发明专利]机器人自主定位系统-CN200710168718.1有效
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熊蔡华;韩冬桂;尹周平;熊有伦
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华中科技大学
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2007-12-10
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2008-06-18
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G05D1/02
- 机器人自主定位系统，属于机器人智能控制装置，解决机器人在地下环境作业的高精度自主定位问题。本发明包括安装平台、设置于安装平台上的传感器子系统、数据处理子系统以及电压转换模块；安装平台上部为承载传感器子系统的转台，安装平台下部的固定基座为密封腔式结构，内部安装数据处理子系统和电机驱动模块；传感器子系统包括惯性传感器模块和三维数字罗盘，数据处理子系统包括中央控制器及装载于其内部的数据预处理模块、数据融合模块和航迹推算模块；本发明可用于在煤矿、隧道、溶洞等地下环境工作的智能机器人，如机器人，盾构机，地铁机车等的自主定位，为智能机器人在地下环境完成勘测、探险和搜索等任务提供有效的位姿信息。
- 机器人自主定位系统
- [发明专利]一种多路高精度温度控制器-CN200710053106.8有效
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尹周平;李楠楠;江先志;熊有伦
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华中科技大学
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2007-08-31
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2008-02-06
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G05D23/19
- 本发明公开了一种多路高精度温度控制器，由接口板和温度控制板组成，用于倒装键合热压固化。温度控制板包括采集模块、驱动模块、存储器模块、控制模块、通讯模块和电源模块。工控机设定热压头工作温度，通过接口板和通讯模块将设定值输出到控制模块。采集模块将铂热电阻采集的热压头温度值输出到控制模块，同时对传感器的温度特性进行线性化处理。控制模块将温度设定信号与采集的温度信号相比较，其差分信号经过PID运算产生控制信号输出到驱动模块。驱动模块采用PWM方式控制场效应管驱动热压头的发热元件。本发明可在0～300℃温度变化范围对热压头实现±1℃的温度控制精度，并可通过扩展接口板、温度控制板和热压头最多实现对2048个热压头的温度控制。
- 一种高精度温度控制器
- [发明专利]移动部件的视觉对位装置-CN200510019086.3无效
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王瑜辉;尹周平;熊有伦
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华中科技大学
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2005-07-13
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2006-02-22
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H05K13/08
- 移动部件的视觉对位装置，属于机电产品生产过程自动检测装置，针对现有技术的不足，降低系统设计复杂性，提高设备运行效率。本发明在拾取机构平台上固定安置拾取头、电子摄像机、半透半反镜和照明光源；半透半反镜位于电子摄像机和拾取头之间；电子摄像机以固定角度倾斜安置，使得拾取头吸取部件底部图像经半透半反镜的反射，在电子摄像机中清晰成像，拾取头在工作平台上的投影位置也能通过半透半反镜的透射清晰成像。本发明在安装部件移送过程中，对拾取部件的检测、偏移调整，以及对安装位的检测和位置偏移量调整可在一套视觉系统监视下与移送、安装同步进行，对拾取机构的拾取、装配操作不要求附加过程；使得部件安装对位过程更简洁快速。
- 移动部件视觉对位装置
- [实用新型]一种四自由度倒装键合头-CN200420111507.6无效
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尹周平;李学荣;吴金波;熊有伦
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华中科技大学
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2004-11-19
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2005-12-21
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H01L21/68
- 本实用新型公开了一种四自由度倒装键合头，包括一个基于滚珠花键副的两自由度串联机构、一个两自由度的并联机构和吸嘴。在串联机构中，滚珠花键轴通过转动副与滑块相连，驱动滑块实现倒装键合头Z方向的移动；其套筒通过另一转动副固定在机架上，驱动与套筒固连的拨叉实现倒装键合头Z方向的转动；并联机构由上、下平台，以及连接两者的一条固定支链和两条运动运动支链组成，驱动两条运动支链中的移动副实现倒装键合头X、Y方向的微小转动；并联机构的上平台与滚珠花键轴固定连接，下平台安装拾取/贴放裸芯的吸嘴。本实用新型实现了倒装贴片中调平、对准和键合所需的空间自由度，具有实时快速解析解、刚度高、精度高和结构紧凑等特点。
- 一种自由度倒装键合头
- [发明专利]一种四自由度倒装键合头-CN200410061154.8有效
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尹周平;李学荣;吴金波;熊有伦
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华中科技大学
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2004-11-19
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2005-06-08
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H01L21/68
- 本发明公开了一种四自由度倒装键合头，包括一个基于滚珠花键副的两自由度串联机构、一个两自由度的并联机构和吸嘴。在串联机构中，滚珠花键轴通过转动副与滑块相连，驱动滑块实现倒装键合头Z方向的移动；其套筒通过另一转动副固定在机架上，驱动与套筒固连的拨叉实现倒装键合头Z方向的转动；并联机构由上、下平台，以及连接两者的一条固定支链和两条运动运动支链组成，驱动两条运动支链中的移动副实现倒装键合头X、Y方向的微小转动；并联机构的上平台与滚珠花键轴固定连接，下平台安装拾取/贴放裸芯的吸嘴。本发明实现了倒装贴片中调平、对准和键合所需的空间自由度，具有实时快速解析解、刚度高、精度高和结构紧凑等特点。
- 一种自由度倒装键合头
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