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- [发明专利]操纵器系统及其控制方法-CN201680082492.0有效
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小川量平;高桥启吾;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2016-02-25
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2021-06-01
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B25J19/06
- 本发明的目的在于以良好的精度检测操纵器从插入部的前端伸出的位置，保护操纵器以使其不会在保持弯曲形状的状态下被抽回通道内且收纳在通道内的操纵器不会发生误动作。为了实现上述目的，本发明的操纵器系统(1)包括：操纵器(3)，其具有长形的软性部(9)、设置在该软性部(9)的前端的可动部(10)和驱动可动部(10)的驱动部(11)；具有柔性的插入部(6)，其具有可供该操纵器(3)贯通其中的通道(8)；使可动部(10)从通道(8)的前端出没的进退部；确认可动部(10)整体是否处于从通道(8)的前端伸出的伸出状态的伸出状态确认部(45)；和在确认为可动部(10)整体处于伸出状态时，限制进退部(17)以不使驱动部(11)从此时的位置后退的限制部。
- 操纵系统及其控制方法
- [发明专利]操纵器系统及其控制方法-CN201680071372.0有效
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高桥启吾;小川量平;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2016-02-25
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2021-05-11
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B25J19/06
- 本发明的目的是防止造成处置所需的操作性和可动范围受损并且保护操纵器，本发明的操纵器系统(1)包括：操纵器(3)，包括长形的软性部(9)、设置在其前端的可动部(10)和设置在软性部(9)的根端的用于驱动可动部(10)的驱动部(11)；具有柔性的插入部(6)，其具有供操纵器(3)贯通的通道(8)；能够使驱动部(11)在软性部(9)的长度方向上进退的进退部(17)；识别可动部(10)的状态的可动部状态识别部(4)；限制部，在识别为可动部(10)整体处于从通道(8)的前端伸出的伸出状态时，限制进退部(17)以不使驱动部(11)从此时的位置后退；和限制解除部(4)，在识别为可动部(10)处于可抽回通道(8)内的状态时，解除限制部的限制。
- 操纵系统及其控制方法
- [发明专利]操作输入装置和医疗用机械手系统-CN201580054911.5有效
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小川量平;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2015-12-17
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2019-10-22
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A61B90/00
- 一种操作输入装置，其能够无不适感地输入对反应速度不同的关节的操作指令，并且能够使医疗用机械手的操作变得容易。提供一种操作输入装置(2)，其输入对医疗用机械手(3)的操作指令，该医疗用机械手(3)在前端具有前端侧动作部(7)，并且该医疗用机械手(3)具有与该前端侧动作部(7)的基端侧连接并使该前端侧动作部(7)移动的基端侧动作部(15)，该前端侧动作部(7)具有1个以上的关节(12、13、14)，其中，该操作输入装置(2)具有：第1操作部(19)，其根据通过手掌或手指输入的操作指令产生对前端侧动作部(7)进行驱动的动作指令；以及第2操作部(20)，其与该第1操作部(19)连结，根据通过手腕或臂输入的操作指令产生对基端侧动作部(15)进行驱动的动作指令。
- 操作输入装置医疗机械手系统
- [发明专利]医疗用机械手系统-CN201580030682.3有效
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小川量平;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2015-10-02
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2019-08-27
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A61B1/00
- 以防止机械手(3)的非意图动作并减轻施加于关节的负荷为目的，本发明的医疗用机械手系统(1)具有：机械手(3)，其具有长条部(8)、具有1个以上的关节(12、13、14)的可动部(9)以及配置于长条部(8)的基端并对可动部(9)进行驱动的驱动部(10)；医疗设备(6)，其具有能够将长条部(8)的至少一部分和可动部(9)收纳为能够在长度方向上移动的通道(7)；操作输入部(2)，其根据所输入的操作指令而产生如下的动作指令，该动作指令使机械手(3)在可动部(9)从通道(7)的前端突出的处置状态与可动部(9)收纳于通道(7)内的收纳状态之间在长条部(8)的长度方向上移动；以及通知部(39)，其针对机械手(3)要从处置状态脱离而迁移到收纳状态的情况进行通知。
- 医疗机械手系统
- [发明专利]手术用机械手操作装置和手术用机械手系统-CN201580029585.2有效
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小川量平;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2015-04-28
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2019-06-28
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A61B34/30
- 由操作者毫无混乱地直观操作在前端具有至少2个关节的手术用机械手。提供一种对手术用机械手进行操作的手术用机械手操作装置(18)，该手术用机械手具有：旋转关节，其能够在细长的轴的前端绕该轴的长度轴旋转；以及屈曲关节，其能够在该旋转关节的前端侧绕与长度轴交叉的轴线屈曲，其中，该手术用机械手操作装置(18)具有：把持部(18a)，其由操作者把持；旋转输入部(18c)，其具有以能够旋转的方式安装于该把持部(18a)的旋转部件(18e)，输入与该旋转部件(18e)的旋转角度相应的旋转关节的旋转指令；以及屈曲输入部(18f、18g)，其固定在旋转部件(18e)上，输入朝向与周向的操作位置对应的方向的屈曲关节的屈曲指令。
- 手术机械手操作装置系统
- [发明专利]手术用机械手操作装置和手术用机械手系统-CN201580009418.1有效
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小川量平;柳原胜;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2015-02-18
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2019-05-07
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A61B34/30
- 在将与软性内窥镜一起使用的处置器械作为从装置的情况下，不损害操作感而进行操作。提供手术用机械手操作装置(5)，其对手术用机械手进行操作，该手术用机械手具有：配置在软性内窥镜的插入部的前端且具有至少一个电动操作的关节的处置器械前端部，以及使该处置器械前端部的位置移动的手动的移动机构，其中，手术用机械手操作装置(5)具有对移动机构进行操作的手动操作部(16)和对处置器械前端部的关节进行操作的电动操作部(17)，手动操作部(16)具有根据变位量使处置器械前端部移动的可动部(16c)，电动操作部(17)具有对关节进行驱动的操作输入部(17b、17c)，能够固定在可动部(16c)上。
- 手术机械手操作装置系统
- [发明专利]手术用机械手系统-CN201580009802.1有效
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小川量平;柳原胜;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2015-02-23
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2018-10-23
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A61B34/30
- 提供一种手术用机械手系统，其具有：机械手(11)，其具备具有至少一个关节的处置器械(4)和安装在该处置器械上进行驱动的驱动部(5)；操作输入部(10)，其进行用于通过该机械手(11)的驱动部(5)的驱动而使处置器械(4)进行期望动作的操作输入；以及控制部(12)，其根据该操作输入部(10)的操作输入对驱动部(5)进行控制，在处置器械(4)上设置有保持该处置器械(4)的识别信息的识别信息保持部(6)，操作输入部(10)具有在与处置器械(4)的识别信息保持部(6)之间进行近距离通信并读取处置器械(4)的识别信息的操作侧读取部(9)，控制部(12)根据由操作侧读取部(9)读取出的处置器械(4)的识别信息对驱动部(5)进行控制。
- 手术机械手系统
- [发明专利]医疗用系统及其控制方法-CN201480041664.0有效
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小川量平;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2014-07-18
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2018-08-17
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A61B34/30
- 提供一种医疗用系统(100)，其具有：多关节的从动臂(6)；主臂(9)，其具有与从动臂(6)相似构造的关节结构；以及控制部(3)，其能够在第一控制模式和第二控制模式之间进行切换，其中，在该第一控制模式中，根据主臂(9)的各关节的旋转量来控制从动臂(6)的各关节的旋转动作，使得从动臂(6)相对于主臂(9)成为相似形状，在该第二控制模式中，根据主臂(9)的前端部的规定的部位的移动量来控制从动臂(6)的各关节的旋转动作，使得从动臂(6)的前端部的规定的部位追随主臂(9)的前端部的规定的部位的移动。
- 医疗系统及其控制方法
- [发明专利]医疗用系统及其控制方法-CN201480041731.9有效
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小川量平;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2014-07-16
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2018-01-23
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A61B34/37
- 本发明提供一种医疗用系统(100)，其具有第一从动臂(6L、6R)；主臂(11R)，其具有与第一从动臂相似构造的关节结构；第二从动臂(6C)；操作对象切换部(13)，其将主臂(11R)的操作对象在从动臂(6L、6R，6C)之间切换；以及控制部(3)，其能够根据控制对象的从动臂的关节结构对第一控制模式和第二控制模式进行切换，其中，在该第一控制模式中，根据主臂的各关节的旋转量来对第一从动臂的各关节的旋转动作进行控制，在该第二控制模式中，根据主臂的规定的部位的动作来对第二从动臂的各关节的旋转动作进行控制。
- 医疗系统及其控制方法
- [发明专利]操作输入装置和医疗用机械手系统-CN201680007228.0在审
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小川量平
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奥林巴斯株式会社
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2016-02-19
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2017-09-26
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B25J3/00
- 提供一种操作输入装置(2)，其对进行患部的观察或处置的机械手(3)输入操作指令，其中，该操作输入装置(2)具有把持部(25)，其由操作者(O)的手进行把持；以及臂部(22)，其将该把持部(25)支承为能够移动，该臂部(22)具有2个以上的连杆部件以及1个以上的关节(J1、J2、J3)，该1个以上的关节(J1、J2、J3)将相邻的一对连杆部件连结成能够绕与该连杆部件的长度轴交叉的关节轴摆动，各该关节(J1、J2、J3)具有传感器，其对连结的各连杆部件的相对角度位移进行检测；以及摩擦产生部，其在与转矩施加的方向相反的方向上产生摩擦转矩。
- 操作输入装置医疗机械手系统
- [发明专利]机械手系统的控制方法和机械手系统-CN201480055321.X有效
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小川量平;岸宏亮
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奥林巴斯株式会社
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2014-10-17
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2017-09-01
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B25J13/02
- 本发明提供一种机械手系统的控制方法，其中，该机械手系统具有机械手，其具有前端执行器和关节部；以及操作输入装置，其能够经由输入部件输入前端执行器的移动方向，关节部具有第一关节，其能够绕沿着前端执行器和关节部的排列方向的第一轴摆动；以及第二关节，其位于比该第一关节靠前端侧的位置，能够绕与第一轴垂直的第二轴摆动，该机械手系统的控制方法包含如下步骤接收步骤(S2)，接收移动方向；旋转步骤(S3)，根据移动方向使第一关节动作；弯曲步骤(S6)，使第二关节动作；以及转移步骤(S5)，根据对操作部件进行的操作的物理量的大小的变化，从旋转步骤(S3)转移到弯曲步骤(S6)。
- 机械手系统控制方法
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