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[发明专利]用于在不同模式下运行驾驶功能的车辆引导系统和方法-CN202180069309.4在审
发明人： M·延施;B·阿迪普拉斯托;F·赫歇尔;J·舒尔茨;M·京特;H·多利纳杰;M·伊尔迪斯;M·克雷默 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于提供用于车辆的自动纵向引导的驾驶功能的车辆引导系统。车辆引导系统被设置为确定关于在车辆的行驶方向上位于前方的第一信号单元的数据。车辆引导系统还被设置为根据关于第一信号单元的数据在第一信号单元处以自动模式或手动模式运行驾驶功能，其中在车辆的自动纵向引导中，在自动模式下自动地考虑第一信号单元，并且在手动模式下仅在车辆的用户确认之后才考虑第一信号单元。
用于不同模式运行驾驶功能车辆引导系统方法

[发明专利]用于识别旁路车道的装置和方法-CN202180070466.7在审
发明人： W·赫姆佩尔;M·利布纳 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于识别在具有至少一个信号灯装置的路口处的旁路车道的装置。该装置被设置为，确定至少一个机动车辆在路口处的至少一次行驶中的行驶数据，其中行驶数据包括来自车辆的一个或多个环境传感器的环境数据和/或与车辆在路口处的行驶中的行驶轨迹相关的轨迹数据。该装置还被设置为基于行驶数据确定车辆在路口处的至少一个可能的行驶轨迹，并且基于行驶数据确定与信号灯装置相对于可能的行驶轨迹的布置相关的布置信息。该装置还被设置为基于布置信息识别路口的旁路车道。
用于识别旁路车道装置方法

[发明专利]用于在配置更改时运行驾驶功能的车辆引导系统和方法-CN202180069233.5在审
发明人： M·延施;M·伊尔迪斯;H·多利纳杰;B·阿迪普拉斯托;J·舒尔茨;F·赫歇尔;M·京特;M·克雷默 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于提供用于车辆的自动纵向引导的驾驶功能的车辆引导系统。车辆引导系统被设置为检测在车辆的配置时间点或配置位置处由车辆的用户引起驾驶功能的特性的配置更改。车辆引导系统还被设置为确定在车辆的自动纵向引导中在配置时间点或配置位置处已经考虑了在车辆的行驶方向上位于前方的第一信号单元，并且在车辆的自动纵向引导中仅在跟在第一信号单元之后的信号单元处才考虑配置更改。
用于配置更改时运驾驶功能车辆引导系统方法

[发明专利]用于跟踪延展对象的方法和系统-CN202180054702.6在审
发明人： P·贝特霍尔德;M·米夏埃利斯;D·迈斯纳 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于跟踪特别是在车辆环境中的延展的对象的方法。该方法包括：为对象提供多个建模组件；根据传感器数据确定探测；使用所述多个建模的组件来确定所述探测在所述对象上的起点。确定所述探测在所述对象上的起点包括：确定所述多个建模组件的关联概率，其中，所述关联概率表明所述探测以多大的概率与所述多个建模组件中的各个组件关联。
用于跟踪延展对象方法系统

[发明专利]根据预期停止持续时间运行驾驶功能的车辆引导系统和方法-CN202180068871.5在审
发明人： M·伊尔迪斯;M·克雷默;F·赫歇尔;B·阿迪普拉斯托;H·多利纳杰;M·延施;M·京特;J·舒尔茨 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W10/18 文献下载
摘要：描述了一种车辆引导系统，用来提供用于对车辆的自动纵向引导的驾驶功能。所述车辆引导系统被设计为，基于环境数据，探测第一信号单元，所述第一信号单元在所述车辆所行驶的道路上沿行进方向布置在所述车辆的前方。此外，所述车辆引导系统被设计为：确定与所述车辆在所述第一信号单元处的预期停止时间相关的和/或与所述第一信号单元的类型相关的停止信息；以及，根据所述停止信息在所述第一信号单元处实现所述车辆的自动减速。
根据预期停止持续时间运行驾驶功能车辆引导系统方法

[发明专利]在运行驾驶功能时考虑环境数据的车辆引导系统和方法-CN202180069249.6在审
发明人： J·舒尔茨;H·多利纳杰;M·京特;M·延施;M·伊尔迪斯;M·克雷默;B·阿迪普拉斯托;F·赫歇尔 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-10-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于提供用于车辆在信号单元处的自动纵向引导的驾驶功能的车辆引导系统。车辆引导系统被设置为，在一系列相继的时间点中的相应的时间点，重复地基于来自车辆的一个或多个环境传感器的环境数据，确定关于车辆距位于前方的第一信号单元的空间距离和/或时间距离的距离信息，和/或确定关于第一信号单元的信号状态的状态信息。车辆引导系统还被设置为，根据车辆距第一信号单元的空间距离和/或时间距离的估计值，在车辆在第一信号单元处的自动纵向引导中，考虑或忽略距离信息和/或状态信息。
运行驾驶功能考虑环境数据车辆引导系统方法

[发明专利]用于运行车辆的驾驶员辅助系统的方法和用于控制驾驶员辅助系统的处理机构-CN202180061416.2在审
发明人： P·米内鲁普;S·劳赫;D·德布瑞恩;M·舒里奥斯;B·斯潘费尔纳;C·科克;S·格伦威德尔;D·尼许斯 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种用于运行车辆(105)的驾驶员辅助系统的方法(200)，包括以下步骤：检查(210)在所述车辆(105)的第一侧是否存在有高速公路出口(A)或施工工地(B)；检查(220)所述车辆(105)的环境传感机构(1151)是否识别到车道标记(7)，所述车道标记朝向与所述第一侧相对的第二侧界定所述车辆(105)的车道(F)；如果所述检查(210、220)表明，在所述车辆(105)的第一侧存在有高速公路出口(A)或施工工地(B)，并且所述环境传感机构(1151)识别到所述车道标记(7)，则运行(230)所述驾驶员辅助系统的车道保持功能；如果所述检查(210、220)表明，在所述车辆(105)的第一侧存在有高速公路出口(A)或施工工地(B)，并且所述环境传感机构(1151)未识别到所述车道标记(7)，则引发(240)对所述车辆(105)驾驶员的接管请求。
用于运行车辆驾驶员辅助系统方法控制处理机构

[发明专利]时间同步的验证-CN202080105431.8在审
发明人： W·拉恩斯特;M-S·阿卜杜勒哈米德;K·巴德维瑟;M·S·比尔拉 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：提供了一种用于经由私有通信总线彼此连接的至少两个控制器的时间同步验证的方法，其中至少两个控制器中的一者是主设备控制器，并且至少两个控制器中的另一者是从设备控制器。该方法包括多个周期，其中每个周期包括响应于主设备控制器的预定义针的拉动而从主设备控制器向从设备控制器发送后续消息，其中该后续消息包括当预定义针被拉动时主设备控制器的全局时间，响应于所接收的后续消息而从从设备控制器向主设备控制器发送验证消息，其中该验证消息包括当从设备控制器检测到预定义针的拉动时从设备控制器的全局时间，通过在主设备控制器和/或从设备控制器处检查在预定义针被拉动时主设备控制器的全局时间与在从设备控制器检测到预定义针的拉动时从设备控制器的全局时间之间的差是否小于预定义第一阈值来验证时间同步。
时间同步验证

[发明专利]借助激光雷达传感器的测量和计算设备来估计车辆自身运动的方法-CN202180060166.0在审
发明人： D·施文德;梁裕然 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于估计车辆的自身运动的方法，包括以下步骤：借助利用所述车辆的激光雷达传感器在第一时间点提供的传感器数据，来确定具有多个第一点的第一点云；借助利用所述激光雷达传感器在所述第一时间点之后的第二时间点提供的传感器数据，来确定具有多个第二点的第二点云；将所述第一点分配给聚类，并且将所述第二点分配给聚类；从所述第一点云中选择所述第一点，并且从所述第二点云中选择所述第二点；确定相应的对应的所选择的第一点和所选择的第二点之间的位移；以及根据所述位移估计所述车辆的自身运动；其中，对所述第一点的选择和对所述第二点的选择根据相应的聚类的形状来执行。
借助激光雷达传感器测量计算设备估计车辆自身运动方法

[发明专利]基于雷达传感器的测量并通过识别干扰探测来识别车辆环境中的道路使用者的方法以及运算设备-CN202180056176.7在审
发明人： D·克尔纳 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于识别车辆的周围环境中的道路使用者的方法，具有如下步骤：确定描述车辆周围环境中的潜在物体的多个探测，其中分别针对车辆雷达传感器的在时间上连续的多个测量周期来确定探测，并且其中在一个测量周期中利用雷达传感器发射一个雷达信号并且再次接收在周围环境中反射的雷达信号，识别探测内的干扰探测，并且借助不同于干扰探测的探测来识别道路使用者，其中为了识别干扰探测，针对每个探测借助相对于其他探测的空间位置来检验该探测是否源自于雷达信号的多个预定的反射效应中的一个反射效应，并且其中多个预定的反射效应描述了在雷达信号在物体处的第一次反射之后雷达信号的至少一次另外的反射。
基于雷达传感器测量通过识别干扰探测车辆环境中的道路使用者方法以及运算

[发明专利]将车辆环境中的对象分类为可在下方行驶的对象或车道上的对象的方法、计算装置以及驾驶员辅助系统-CN202180064390.7在审
发明人： G·坦兹迈斯特 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于对车辆周围中的对象进行分类的方法，包括以下步骤：从车辆的环境传感器接收描述环境的传感器数据；根据传感器数据识别车辆所在的车道的区域中的对象；确定车道上的与对象相关联的对象区域；根据传感器数据将基点与识别到的对象进行关联；确定基点相对于车辆的车辆竖直方向的高度；确定在对象区域中相对于车辆走向方向的车道高度；其中在假设车道在车道的位于车辆前方的前方区域与对象区域之间的预定斜度的情况下，确定车道高度；并且如果车道高度和基点高度之间的差超过预定阈值，则将对象分类为可在下方行驶的对象。
车辆环境中的对象分类下方行驶车道方法计算装置以及驾驶员辅助系统

[发明专利]确定相机系统的图像数据的正确性-CN202080105443.0在审
发明人： M·S·比尔拉;M-S·阿卜杜勒哈米德 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：提供了一种用于确定图像数据的正确性的方法，图像数据由安装在车辆处的相机系统的至少两个相机捕获。方法包括：检测由至少两个相机中的第一相机捕获的图像数据中的至少一个特征；确定是否能够在由至少两个相机中的第二相机捕获的图像数据中检测到至少一个特征；以及如果能够在由至少两个相机中的第二相机捕获的图像数据中检测到至少一个特征，则确定图像数据的正确性。
确定相机系统图像数据正确性

[发明专利]用于确定车辆的估计位置的有效性的计算机实施的方法-CN202180061255.7在审
发明人： P·米内鲁普;M·泽曼;S·格伦威德尔;M·温特;B·罗斯勒 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：一种用于确定车辆(105)的估计位置的有效性的方法(200)，包括：接收(210)估计位置作为数字地图中的位置或作为能够与数字地图中的位置相关联的位置；接收(225)关于车辆环境的传感器信息；识别(215，230)数字地图中的多个第一特征(400)和传感器信息中的多个第二特征(500)，其中特征(400，500)表明至少一个位于行驶道路旁边的对象(310‑370)；以如下方式将第一特征(400)分组(220，235)为多个第一特征组(405‑470)以及将第二特征(500)分组为多个第二特征组(505‑570)：在行驶道路旁边处于相应的在纵向延展方面限定的区域中的所有第一特征(400)都属于与相应区域相关联的第一或第二特征组(405‑470，505‑570)；筛除(240)最大横向延展超过第一或第二预定值(B1，B2)的第一和/或第二特征组(410，425，510，525)；将未筛除的第一特征组(405，415，445‑470)中的至少一些与相应的未筛除的第二特征组(505，515，545‑570)相关联(245)；基于未筛除的多个第一特征组(405，415，445‑470)的位置与分别相关联的第二特征组(505，515，545‑570)的位置的比较来确定(250)估计位置的有效性。
用于确定车辆估计位置有效性计算机实施方法

[发明专利]确定实际接收的时间戳的正确性-CN202180063602.X在审
发明人： M·S·比尔拉;M-S·阿卜杜勒哈米德;K·巴德维瑟 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H04J3/14 文献下载
摘要：提供了一种用于使用验证器确定由通信网络的第一ECU提供的实际接收的时间戳的正确性的方法。通信网络包括主时钟；第一ECU，具有第一从时钟；验证器，具有第二从时钟；以及第一通信总线，将第一ECU、验证器和主时钟彼此连接。第一ECU使用具有确定性方案的第一通信标准。用于使用验证器来确定由通信网络的第一ECU提供的实际接收的时间戳的正确性的方法包括：在第一ECU处，将第一从时钟的时间同步到主时钟的全局时间；在验证器处，将第二从时钟的时间同步到主时钟的全局时间；在验证器处，基于由第一ECU使用的通信标准的确定性方案来预测要在实际通信周期中从第一ECU接收的时间戳；以及在验证器处，将预测的时间戳与来自第一ECU的实际接收的时间戳进行比较。
确定实际接收时间正确性

[发明专利]用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法以及系统-CN202180061118.3在审
发明人： A·奥格斯特 -专利权人： 宝马汽车股份有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B60W30/085 文献下载
摘要：在本公开的第一方面，提出了一种用于处理涉及车辆和/或第三方的情况的方法。该方法包括：确定或预测涉及所述车辆和/或至少一个第三方的危急情况；识别在所述车辆和/或所述至少一个第三方的周围环境中的至少一个对象；相对于所述对象控制所述车辆和/或所述至少一个第三方，或相对于车辆和/或所述至少一个第三方控制所述至少一个对象，使得在第一阶段，在所述车辆和/或所述至少一个第三方与所述至少一个对象之间进行特别是相对较快的或加速的接近；在第二阶段，在车辆和/或所述至少一个第三方与所述至少一个对象之间进行特别是相对缓慢的或减速的接近；在第三阶段，在所述车辆和/或所述至少一个第三方与所述至少一个对象之间进行接触。
用于处理涉及车辆第三情况方法以及系统